NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 111 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 14.10 of 150.00 AH used of 24V (90.60% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 9.62 of 100.00 AH used of 10V (90.38% remains)
• Surface angle -74.5 deg, depth 1.79 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 382.67, SM_CC=350)
• GPS1 time: 70 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 75 VBD -0.45 - - 131 - - - 2080 - -112.4 -60.90 - 3181 - - - - - - - - - - -
77 3.4 -3.5 11 100 roll -0.45 10.25 0.244 2675 248.2 2.00 0.078 3305 612.5 -112.4 -9.38 - 3611 -45.8 - - - - - - - - - -
190 31.6 -21.4 32 197 done -0.40 - - 2675 - 1.95 0.051 2069 -633.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
516 90.9 -17.7 93 523 done -0.36 0.15 0.156 2717 280.0 - - 2066 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
839 124.3 -8.6 131 843 roll -0.36 - - 2710 - 1.98 0.067 3296 621.2 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
972 135.3 -8.2 143 979 done -0.36 - - 2710 - 1.92 0.050 2066 -640.6 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1287 162.6 -8.7 174 1288 done -0.36 - - 2710 - - - 2064 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1598 190.0 -8.9 204 1602 roll -0.36 - - 2704 - 2.00 0.069 3307 621.5 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1656 195.2 -8.8 209 1664 done -0.36 - - 2704 - 1.92 0.051 2074 -642.2 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1972 225.4 -8.9 240 1972 done -0.36 - - 2704 - - - 2074 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
2283 251.4 -8.0 270 2287 roll -0.36 - - 2703 - 1.95 0.068 3298 627.7 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
2346 256.5 -7.8 276 2351 done -0.36 - - 2702 - 1.90 0.052 2084 -638.9 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
2668 283.3 -8.2 307 2671 roll -0.36 - - 2696 - 1.95 0.070 3304 625.6 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
2714 287.5 -8.3 311 2721 done -0.36 - - 2696 - 1.90 0.052 2088 -640.0 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
3030 315.4 -9.3 342 3031 done -0.36 - - 2696 - - - 2086 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
3341 343.4 -8.8 372 3345 roll -0.36 - - 2696 - 1.95 0.071 3306 625.6 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
3415 350.0 -8.3 379 3419 done -0.36 - - 2695 - 1.88 0.053 2099 -642.0 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
3735 379.6 -9.5 410 3736 done -0.36 - - 2695 - - - 2098 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
4046 406.5 -8.6 440 4051 roll -0.36 - - 2691 - 1.92 0.070 3302 627.1 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
4072 408.6 -8.4 442 4079 done -0.36 - - 2690 - 1.90 0.055 2092 -636.8 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
4388 434.9 -8.0 473 4392 roll -0.36 - - 2690 - 2.00 0.072 3314 611.0 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
4425 437.9 -7.3 476 4431 done -0.36 - - 2690 - 1.90 0.054 2102 -637.9 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
4740 461.8 -7.6 507 4741 done -0.36 - - 2690 - - - 2101 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
5051 484.9 -7.6 537 5055 roll -0.36 - - 2689 - 1.95 0.072 3306 617.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
5104 488.6 -6.8 542 5109 done -0.36 - - 2690 - 1.88 0.055 2110 -636.2 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
5425 511.8 -6.9 573 5429 roll -0.36 - - 2690 - 2.00 0.062 841 -634.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
5440 513.0 -7.5 574 5447 done -0.36 0.10 0.173 2713 230.0 2.03 0.061 2118 629.1 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
5757 531.4 -5.7 605 5761 roll -0.38 - - 2709 - 1.90 0.073 3301 622.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
5825 535.6 -6.2 611 5832 done -0.40 - - 2709 - 1.85 0.055 2120 -638.4 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
6141 554.6 -6.1 642 6145 roll -0.41 - - 2709 - 1.92 0.073 3306 617.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
6184 556.9 -5.8 646 6188 done -0.44 - - 2710 - 1.83 0.056 2134 -640.4 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
6504 575.0 -5.3 677 6505 done -0.45 - - 2709 - - - 2132 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
6815 591.6 -5.4 707 6819 roll -0.47 - - 2709 - 2.03 0.064 848 -632.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
6841 593.2 -5.5 709 6848 done -0.48 - - 2709 - 2.03 0.062 2137 635.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
7153 609.5 -5.1 728 7157 roll -0.50 0.10 0.112 2652 -570.0 1.88 0.074 3302 619.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
7237 616.2 -8.7 730 7242 done -0.50 - - 2651 - 1.83 0.057 2142 -633.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
7551 644.1 -9.0 741 7556 roll -0.48 - - 2651 - 2.05 0.064 842 -634.1 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
7583 647.3 -9.9 742 7588 done -0.46 0.10 0.138 2679 280.0 2.05 0.063 2142 634.1 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
7918 672.5 -7.4 753 7919 done -0.46 - - 2680 - - - 2142 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
8222 695.5 -7.6 763 8222 done -0.46 - - 2679 - - - 2142 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
8525 719.5 -8.1 773 8530 roll -0.46 - - 2673 - 1.90 0.074 3307 613.2 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
8572 723.4 -8.1 774 8577 done -0.46 - - 2673 - 1.83 0.057 2149 -632.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
8892 749.4 -8.0 785 8893 done -0.46 - - 2673 - - - 2146 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
9195 771.9 -7.1 795 9196 done -0.46 - - 2673 - - - 2146 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
9499 792.7 -6.8 805 9503 roll -0.46 - - 2666 - 1.92 0.075 3317 609.9 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
9541 795.7 -7.7 806 9546 done -0.46 - - 2665 - 1.85 0.058 2142 -635.1 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
9866 820.4 -7.7 817 9870 roll -0.46 - - 2657 - 1.90 0.075 3313 616.3 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
9892 822.6 -8.5 817 9899 done -0.46 - - 2658 - 1.83 0.058 2152 -634.4 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
10201 849.0 -8.6 828 10205 roll -0.46 - - 2658 - 2.03 0.064 853 -639.9 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
10222 850.8 -9.1 828 10226 done -0.46 0.08 0.137 2679 262.5 2.05 0.064 2151 633.2 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
10535 872.7 -6.7 839 10540 roll -0.46 - - 2674 - 1.88 0.075 3313 618.1 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
10588 876.3 -7.1 840 10593 done -0.46 - - 2674 - 1.83 0.058 2155 -632.8 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
10903 898.3 -7.1 851 10904 done -0.46 - - 2674 - - - 2153 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
11206 918.1 -6.2 861 11210 roll -0.46 - - 2674 - 2.05 0.065 847 -637.1 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
11238 920.2 -7.1 862 11242 done -0.46 - - 2672 - 2.08 0.066 2145 624.0 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
11573 940.6 -6.2 873 11574 done -0.46 - - 2672 - - - 2145 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
11876 957.9 -5.6 883 11877 done -0.46 - - 2672 - - - 2145 - -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
12180 975.4 -5.8 893 12184 roll -0.46 - - 2668 - 1.88 0.076 3312 620.7 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
12222 977.9 -6.0 894 12227 done -0.46 - - 2668 - 1.85 0.060 2143 -631.9 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
12455 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12455 begin apogee
12458 991.8 6.0 902 12557 done -0.14 0.38 0.125 2789 318.4 - - 2003 - - 97.65 1.230 3149 -4.8 0.403 - - - - - - - - -
12558 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12558 begin climb
12559 993.3 - 905 12661 done 0.45 0.55 0.085 2976 340.0 - - 2003 - 112.4 99.43 1.190 2691 -4.6 0.400 - - - - - - - - -
12952 968.4 7.2 918 12956 roll 0.43 - - 2977 - 2.08 0.072 3231 590.4 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
13048 960.7 7.6 921 13052 done 0.39 - - 2984 - 2.00 0.060 2010 -610.5 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
13383 935.5 7.4 932 13388 roll 0.36 0.12 0.175 2953 -258.3 2.05 0.073 3237 598.5 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
13452 930.9 6.9 934 13457 done 0.34 - - 2960 - 1.98 0.061 2017 -616.2 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
13782 910.5 6.0 945 13788 done 0.32 - - 2959 - - - 2017 - 116.5 4.40 0.808 2675 -2.5 0.293 - - - - - - - - -
14086 892.0 6.1 955 14090 roll 0.30 - - 2959 - 2.03 0.074 3235 600.0 117.4 - - 2675 - - - - - - - - - - -
14128 889.1 6.9 956 14133 done 0.28 0.15 0.168 2926 -220.0 1.98 0.061 2015 -616.2 117.4 - - 2675 - - - - - - - - - - -
14452 874.2 4.4 967 14498 roll 0.30 - - 2926 - 2.05 0.071 3232 593.7 163.3 41.78 1.141 2484 -4.6 0.364 - - - - - - - - -
14525 870.7 5.4 969 14546 done 0.32 - - 2926 - 2.00 0.060 2022 -605.0 181.9 17.90 1.080 2408 -4.2 0.356 - - - - - - - - -
14870 853.4 5.0 981 14902 done 0.35 - - 2926 - - - 2023 - 211.5 26.98 1.101 2286 -4.5 0.364 - - - - - - - - -
15203 835.9 5.5 992 15220 done 0.38 - - 2926 - - - 2022 - 228.7 15.75 1.060 2217 -4.4 0.359 - - - - - - - - -
15507 819.1 5.6 1002 15522 done 0.41 0.12 0.100 2978 433.3 - - 2021 - 243.1 13.80 1.042 2159 -4.2 0.343 - - - - - - - - -
15810 790.8 9.6 1012 15814 roll 0.41 - - 2978 - 2.03 0.073 3227 594.1 243.1 - - 2156 - - - - - - - - - - -
15858 785.7 11.6 1013 15862 done 0.40 - - 2982 - 1.98 0.061 2022 -608.6 243.1 - - 2156 - - - - - - - - - - -
16177 753.5 10.1 1024 16181 roll 0.40 - - 2981 - 2.03 0.073 3233 596.6 243.1 - - 2156 - - - - - - - - - - -
16203 750.6 11.0 1024 16210 done 0.38 - - 2983 - 1.92 0.061 2038 -622.4 243.1 - - 2155 - - - - - - - - - - -
16512 719.3 10.1 1035 16516 roll 0.38 - - 2983 - 2.00 0.074 3234 598.0 243.1 - - 2156 - - - - - - - - - - -
16549 715.6 11.7 1036 16554 done 0.37 - - 2985 - 1.95 0.061 2032 -616.4 243.1 - - 2156 - - - - - - - - - - -
16879 683.8 9.6 1047 16884 roll 0.36 0.12 0.163 2955 -250.0 2.05 0.070 763 -619.0 243.1 - - 2156 - - - - - - - - - - -
16905 681.8 6.6 1047 16912 done 0.37 - - 2955 - 2.08 0.062 2053 620.2 243.1 - - 2157 - - - - - - - - - - -
17214 660.2 7.0 1058 17218 roll 0.37 - - 2955 - 1.95 0.073 3233 605.1 243.1 - - 2157 - - - - - - - - - - -
17251 657.5 7.9 1059 17256 done 0.37 - - 2955 - 1.92 0.061 2036 -623.4 243.1 - - 2157 - - - - - - - - - - -
17581 633.9 7.2 1070 17585 roll 0.37 - - 2955 - 2.03 0.070 764 -626.6 243.1 - - 2158 - - - - - - - - - - -
17623 631.1 6.6 1071 17628 done 0.39 - - 2955 - 2.08 0.064 2056 621.2 243.1 - - 2158 - - - - - - - - - - -
17948 609.7 6.8 1082 17953 roll 0.40 - - 2955 - 1.90 0.074 3234 620.0 243.1 - - 2159 - - - - - - - - - - -
17985 607.1 7.2 1083 17989 done 0.40 - - 2955 - 1.90 0.061 2048 -624.2 243.1 - - 2159 - - - - - - - - - - -
18300 585.7 6.8 1106 18303 roll 0.41 - - 2956 - 2.05 0.072 761 -627.8 243.1 - - 2159 - - - - - - - - - - -
18325 584.0 7.0 1108 18332 done 0.43 - - 2956 - 2.08 0.064 2055 622.1 243.1 - - 2159 - - - - - - - - - - -
18641 562.8 6.9 1139 18645 roll 0.44 - - 2955 - 1.92 0.074 3232 613.0 243.1 - - 2160 - - - - - - - - - - -
18683 559.7 7.5 1143 18688 done 0.44 - - 2956 - 1.90 0.061 2044 -625.3 243.1 - - 2160 - - - - - - - - - - -
19005 538.4 6.4 1174 19008 roll 0.45 - - 2956 - 2.05 0.071 771 -621.0 243.1 - - 2161 - - - - - - - - - - -
19052 535.4 6.1 1178 19058 done 0.47 - - 2955 - 2.05 0.064 2063 630.2 243.1 - - 2161 - - - - - - - - - - -
19367 515.3 6.4 1209 19372 roll 0.48 0.10 0.118 3000 450.0 1.90 0.073 3235 616.8 243.1 - - 2161 - - - - - - - - - - -
19415 510.8 12.5 1213 19422 done 0.47 - - 3000 - 1.90 0.062 2052 -622.6 243.1 - - 2161 - - - - - - - - - - -
19730 481.8 8.5 1244 19731 done 0.45 - - 3000 - - - 2051 - 243.1 - - 2162 - - - - - - - - - - -
20041 454.5 9.1 1274 20045 roll 0.44 - - 3002 - 2.08 0.073 760 -620.7 243.1 - - 2162 - - - - - - - - - - -
20089 450.6 8.9 1278 20096 done 0.44 - - 3001 - 2.05 0.064 2046 627.3 243.1 - - 2163 - - - - - - - - - - -
20405 422.4 9.4 1309 20409 roll 0.42 - - 3001 - 1.92 0.073 3237 620.3 243.1 - - 2163 - - - - - - - - - - -
20474 415.3 9.4 1315 20480 done 0.41 0.10 0.137 2973 -280.0 1.88 0.061 2053 -629.8 243.1 - - 2163 - - - - - - - - - - -
20789 391.5 7.4 1346 20793 roll 0.41 - - 2973 - 2.08 0.071 760 -621.6 243.1 - - 2164 - - - - - - - - - - -
20821 389.2 6.8 1349 20825 done 0.42 - - 2973 - 2.03 0.063 2050 635.5 243.1 - - 2164 - - - - - - - - - - -
21141 367.4 6.7 1380 21146 roll 0.42 - - 2973 - 1.92 0.071 3234 616.7 243.1 - - 2165 - - - - - - - - - - -
21189 363.8 8.6 1384 21195 done 0.42 - - 2973 - 1.88 0.060 2053 -628.2 243.1 - - 2165 - - - - - - - - - - -
21504 343.1 6.4 1415 21509 roll 0.42 - - 2973 - 2.08 0.068 760 -621.6 243.1 - - 2165 - - - - - - - - - - -
21553 340.2 6.0 1419 21562 done 0.44 - - 2973 - 2.03 0.061 2048 634.5 246.5 6.50 0.714 2144 -3.2 0.160 - - - - - - - - -
21878 319.3 6.6 1451 21883 roll 0.44 - - 2973 - 1.95 0.071 3243 612.8 246.5 - - 2144 - - - - - - - - - - -
21953 313.6 8.1 1458 21957 done 0.44 - - 2973 - 1.88 0.060 2056 -631.4 246.5 - - 2144 - - - - - - - - - - -
22274 290.4 7.6 1489 22278 roll 0.44 - - 2973 - 2.05 0.070 759 -632.7 246.5 - - 2145 - - - - - - - - - - -
22311 287.9 5.8 1492 22329 done 0.46 - - 2973 - 2.05 0.061 2059 634.1 255.5 9.60 0.734 2108 -3.9 0.157 - - - - - - - - -
22636 265.5 6.5 1524 22641 roll 0.47 - - 2973 - 1.92 0.071 3234 612.0 255.5 - - 2106 - - - - - - - - - - -
22674 262.9 7.4 1527 22680 done 0.47 - - 2973 - 1.88 0.059 2053 -628.2 255.5 - - 2106 - - - - - - - - - - -
22990 241.3 6.7 1558 22993 roll 0.48 - - 2973 - 2.03 0.067 766 -634.0 255.5 - - 2105 - - - - - - - - - - -
23047 237.5 5.8 1563 23059 done 0.51 - - 2973 - 2.03 0.061 2053 634.0 264.1 8.38 0.690 2073 -3.8 0.137 - - - - - - - - -
23369 217.6 6.2 1594 23373 roll 0.53 - - 2973 - 1.92 0.071 3238 617.2 264.1 - - 2072 - - - - - - - - - - -
23426 213.6 5.9 1599 23436 done 0.53 - - 2973 - 1.90 0.058 2046 -627.4 268.7 5.60 0.614 2054 -3.2 0.116 - - - - - - - - -
23752 194.6 5.5 1631 23775 roll 0.55 0.12 0.099 3036 525.0 2.08 0.068 760 -618.3 284.7 15.00 0.700 1989 -4.3 0.125 - - - - - - - - -
23822 188.2 9.0 1637 23829 done 0.55 - - 3036 - 2.05 0.060 2049 628.8 284.7 - - 1988 - - - - - - - - - - -
24137 153.5 11.3 1668 24141 roll 0.54 - - 3035 - 1.92 0.068 3236 618.2 284.7 - - 1986 - - - - - - - - - - -
24195 146.7 10.9 1673 24203 done 0.52 0.15 0.156 3000 -233.3 1.90 0.058 2049 -624.7 284.7 - - 1985 - - - - - - - - - - -
24511 123.5 6.7 1704 24516 roll 0.52 - - 3000 - 2.03 0.067 767 -631.5 284.7 - - 1985 - - - - - - - - - - -
24564 120.2 6.8 1709 24569 done 0.54 - - 3000 - 2.05 0.059 2058 629.8 284.7 - - 1986 - - - - - - - - - - -
24881 99.4 6.6 1740 24887 roll 0.55 - - 3000 - 1.90 0.070 3236 620.0 284.7 - - 1986 - - - - - - - - - - -
24907 97.7 6.5 1745 24915 done 0.56 - - 3000 - 1.90 0.058 2034 -632.6 284.7 - - 1986 - - - - - - - - - - -
25236 80.8 4.2 1806 25281 done 0.62 0.10 0.109 3049 490.0 - - 2032 - 336.1 42.00 0.640 1779 -4.9 0.065 - - - - - - - - -
25601 55.3 7.6 1874 25607 roll 0.62 - - 3050 - 2.05 0.067 764 -618.5 336.1 - - 1772 - - - - - - - - - - -
25644 52.1 7.3 1882 25650 done 0.63 - - 3050 - 2.03 0.059 2039 628.1 336.1 - - 1772 - - - - - - - - - - -
25970 28.0 4.8 1943 26003 done 0.67 - - 3050 - - - 2039 - 371.2 27.75 0.596 1636 -4.9 0.024 - - - - - - - - -
26323 8.0 5.7 2009 26336 roll 0.69 - - 3050 - 1.98 0.067 3237 605.1 381.7 9.00 0.540 1594 -4.7 0.007 - - - - - - - - -
26362 5.4 6.5 2016 26369 done 0.71 - - 3050 - 1.92 0.056 2035 -626.0 381.7 - - 1593 - - - - - - - - - - -
26404 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26404 begin surface coast
26452 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26453 begin surface
SM 1.63 - - - - -8.34 7.68 0.042 137 -379.3 - - 2081 - 382.67 - - 1589 - - - - - - - -