OKMC Apr12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 111 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 24.96 of 146.00 AH used of 24V (82.91% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 10.87 of 97.50 AH used of 10V (88.85% remains)
• Surface angle -71.9 deg, depth 1.96 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -8.684 cm/s
• VBD pumped to 652.74 (SM_CC=652.74329)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 101 VBD -0.46 - - 133 - - - 2683 - -194.6 -80.07 - 2649 - - - - - - - - - - -
104 3.3 -2.5 8 143 done -0.46 10.50 0.247 2639 238.7 - - 2684 - -194.6 -25.08 - 3924 -50.8 - - - - - - - 25.49 - 26.44
451 79.3 -19.5 36 456 roll -0.40 - - 2639 - 1.60 0.059 3691 629.4 -194.6 - - 3930 - - - - - - - - - 26.12 -
515 86.3 -12.8 39 521 done -0.38 0.12 0.131 2680 341.7 1.50 0.030 2645 -697.3 -194.6 - - 3930 - - - - - - - - 26.13 26.36 -
840 110.3 -7.1 55 846 roll -0.53 0.12 0.095 2619 -508.3 1.67 0.055 3689 625.1 -194.6 - - 3931 - - - - - - - - 26.45 26.23 -
934 115.2 -5.7 59 939 done -0.64 - - 2619 - 1.52 0.030 2617 -705.3 -194.6 - - 3931 - - - - - - - - - 26.48 -
1247 129.4 -5.0 75 1254 roll -0.71 0.12 0.093 2536 -691.7 1.73 0.055 3693 622.0 -194.6 - - 3931 - - - - - - - - 26.54 26.30 -
1415 153.2 -17.2 83 1421 done -0.62 0.20 0.135 2596 300.0 1.75 0.028 2473 -697.1 -194.6 - - 3931 - - - - - - - - 26.15 26.52 -
1733 194.8 -13.3 99 1738 roll -0.61 - - 2597 - 1.95 0.056 3693 625.6 -194.6 - - 3929 - - - - - - - - - 26.34 -
1816 204.1 -11.3 103 1821 done -0.61 - - 2596 - 1.73 0.030 2515 -680.9 -194.6 - - 3929 - - - - - - - - - 26.58 -
2138 234.6 -9.7 119 2143 roll -0.61 - - 2597 - 1.75 0.032 1296 -696.6 -194.6 - - 3928 - - - - - - - - - 26.51 -
2169 236.4 -9.3 120 2175 done -0.61 - - 2597 - 1.88 0.046 2508 644.7 -194.6 - - 3928 - - - - - - - - - 26.41 -
2483 251.6 -5.0 136 2488 roll -0.61 - - 2597 - 1.88 0.057 3699 633.5 -194.6 - - 3926 - - - - - - - - - 26.37 -
2537 254.6 -6.3 138 2542 done -0.62 - - 2597 - 1.70 0.029 2524 -691.2 -194.6 - - 3926 - - - - - - - - - 26.62 -
2849 280.8 -9.0 154 2855 roll -0.62 - - 2597 - 1.77 0.032 1307 -687.6 -194.6 - - 3924 - - - - - - - - - 26.53 -
2897 285.0 -9.5 156 2902 done -0.64 - - 2599 - 1.88 0.045 2532 651.6 -194.6 - - 3924 - - - - - - - - - 26.44 -
3215 317.4 -9.5 172 3220 roll -0.65 - - 2597 - 1.80 0.054 3696 646.7 -194.6 - - 3922 - - - - - - - - - 26.39 -
3247 319.3 -9.2 173 3252 done -0.68 - - 2596 - 1.70 0.032 2526 -688.2 -194.6 - - 3921 - - - - - - - - - 26.62 -
3560 350.4 -11.4 189 3565 roll -0.69 - - 2597 - 1.85 0.054 3690 629.2 -194.6 - - 3919 - - - - - - - - - 26.39 -
3597 353.1 -11.7 190 3604 done -0.72 - - 2597 - 1.70 0.032 2537 -678.2 -194.6 - - 3918 - - - - - - - - - 26.62 -
3903 390.7 -10.7 206 3908 roll -0.74 0.12 0.095 2523 -616.7 1.80 0.030 1297 -688.9 -194.6 - - 3916 - - - - - - - - 26.65 26.53 -
3970 399.8 -13.4 209 3976 done -0.72 0.15 0.146 2566 286.7 1.90 0.047 2526 646.8 -194.6 - - 3916 - - - - - - - - 26.20 26.41 -
4288 441.4 -12.9 225 4289 done -0.70 - - 2566 - - - 2527 - -194.6 - - 3914 - - - - - - - - - - -
4590 469.1 -6.8 240 4596 roll -0.69 - - 2566 - 1.85 0.058 3701 634.6 -194.6 - - 3911 - - - - - - - - - 26.36 -
4683 474.4 -6.2 244 4688 done -0.69 - - 2566 - 1.70 0.031 2522 -693.5 -194.6 - - 3910 - - - - - - - - - 26.63 -
4995 501.3 -9.9 260 5000 roll -0.69 - - 2567 - 1.85 0.058 3689 630.8 -194.6 - - 3908 - - - - - - - - - 26.36 -
5028 503.6 -9.9 261 5034 done -0.69 - - 2566 - 1.67 0.033 2539 -688.6 -194.6 - - 3908 - - - - - - - - - 26.61 -
5341 536.1 -10.4 277 5342 done -0.69 - - 2566 - - - 2539 - -194.6 - - 3906 - - - - - - - - - - -
5642 566.0 -9.5 292 5643 done -0.69 - - 2567 - - - 2539 - -194.6 - - 3903 - - - - - - - - - - -
5942 591.9 -8.1 307 5943 done -0.69 - - 2567 - - - 2538 - -194.6 - - 3902 - - - - - - - - - - -
6241 614.8 -7.8 319 6243 done -0.69 - - 2566 - - - 2538 - -194.6 - - 3900 - - - - - - - - - - -
6541 640.1 -8.9 329 6547 roll -0.69 - - 2566 - 1.88 0.060 3696 616.0 -194.6 - - 3899 - - - - - - - - - 26.31 -
6568 640.1 -8.9 329 6574 done -0.69 - - 2566 - 1.73 0.034 2558 -657.8 -194.6 - - 3897 - - - - - - - - - 26.59 -
6875 670.0 -8.9 340 6880 roll -0.69 - - 2567 - 1.85 0.032 1298 -681.1 -194.6 - - 3896 - - - - - - - - - 26.52 -
6938 675.3 -8.7 342 6943 done -0.69 - - 2567 - 1.92 0.047 2532 642.7 -194.6 - - 3896 - - - - - - - - - 26.35 -
7272 703.2 -8.7 353 7274 done -0.69 - - 2566 - - - 2532 - -194.6 - - 3894 - - - - - - - - - - -
7570 732.0 -10.2 363 7576 roll -0.69 - - 2566 - 1.85 0.034 1296 -668.1 -194.6 - - 3893 - - - - - - - - - 26.49 -
7596 732.0 -10.2 363 7604 done -0.69 - - 2567 - 1.92 0.047 2535 645.3 -194.6 - - 3893 - - - - - - - - - 26.35 -
7903 767.0 -10.8 374 7908 roll -0.69 - - 2567 - 1.83 0.058 3697 635.0 -194.6 - - 3891 - - - - - - - - - 26.27 -
7936 770.6 -10.9 375 7941 done -0.69 - - 2566 - 1.75 0.034 2539 -661.7 -194.6 - - 3891 - - - - - - - - - 26.57 -
8270 807.0 -11.0 386 8275 roll -0.69 - - 2566 - 1.80 0.033 1306 -685.0 -194.6 - - 3889 - - - - - - - - - 26.48 -
8302 810.7 -10.9 387 8307 done -0.69 - - 2567 - 1.92 0.047 2537 641.1 -194.6 - - 3889 - - - - - - - - - 26.33 -
8636 845.0 -10.3 398 8641 roll -0.70 - - 2566 - 1.83 0.032 1300 -676.0 -194.6 - - 3888 - - - - - - - - - 26.48 -
8678 848.5 -10.3 399 8683 done -0.72 - - 2567 - 1.90 0.047 2522 643.2 -194.6 - - 3888 - - - - - - - - - 26.32 -
9002 879.8 -8.9 410 9007 roll -0.73 - - 2566 - 1.88 0.060 3696 624.5 -194.6 - - 3887 - - - - - - - - - 26.22 -
9080 885.1 -8.5 412 9085 done -0.75 - - 2567 - 1.70 0.035 2555 -671.2 -194.6 - - 3887 - - - - - - - - - 26.54 -
9400 908.1 -6.6 423 9401 done -0.76 - - 2566 - - - 2555 - -194.6 - - 3885 - - - - - - - - - - -
9699 926.5 -6.2 433 9704 roll -0.78 - - 2566 - 1.88 0.034 1294 -670.7 -194.6 - - 3884 - - - - - - - - - 26.45 -
9726 926.5 -6.2 433 9733 done -0.80 - - 2567 - 1.92 0.048 2529 643.2 -194.6 - - 3884 - - - - - - - - - 26.28 -
10033 948.1 -6.5 444 10038 roll -0.81 - - 2567 - 1.85 0.060 3686 625.4 -194.6 - - 3883 - - - - - - - - - 26.18 -
10127 954.3 -6.6 447 10132 done -0.84 0.12 0.096 2508 -491.7 1.70 0.036 2554 -665.9 -194.6 - - 3882 - - - - - - - - 26.39 26.52 -
10460 987.6 -10.0 458 10462 done -0.79 0.12 0.161 2543 291.7 - - 2554 - -194.6 - - 3881 - - - - - - - - 26.41 - -
10488 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10488 begin apogee
10493 990.0 -9.6 459 10655 roll -0.12 0.62 0.114 2754 340.3 - - 1945 - - 156.45 1.427 3121 -4.9 0.359 - - - - - - 25.85 - 23.49
10656 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10656 begin climb
10658 993.7 - 464 10844 roll 0.46 0.55 0.057 2959 372.7 2.30 0.039 551 -606.1 194.6 176.02 1.389 2326 -4.5 0.345 - - - - - - 24.69 24.68 22.97
10884 977.7 10.6 472 10889 done 0.43 - - 2959 - 2.30 0.038 1939 603.5 194.6 - - 2323 - - - - - - - - - 24.67 -
11218 934.8 13.0 483 11224 roll 0.39 0.12 0.153 2926 -275.0 2.20 0.038 542 -635.0 194.6 - - 2317 - - - - - - - - 25.77 25.86 -
11336 924.4 11.3 486 11344 done 0.39 - - 2926 - 2.22 0.040 1961 639.2 194.6 - - 2315 - - - - - - - - - 25.96 -
11643 894.1 8.6 497 11648 roll 0.39 - - 2926 - 2.20 0.053 3353 632.7 197.0 - - 2314 - - - - - - - - - 26.07 -
11744 885.2 9.3 500 11749 done 0.39 - - 2929 - 2.10 0.033 1971 -658.1 197.0 - - 2313 - - - - - - - - - 26.23 -
12069 860.1 7.1 511 12121 roll 0.42 - - 2929 - 2.30 0.051 3350 599.6 248.7 46.50 1.334 2106 -4.5 0.306 - - - - - - - 25.21 24.20
12159 853.0 7.5 514 12202 done 0.45 - - 2929 - 2.17 0.034 1971 -635.5 287.2 35.03 1.299 1948 -4.5 0.316 - - - - - - - 25.54 23.97
12521 825.8 7.8 526 12554 roll 0.50 - - 2929 - 2.33 0.052 3339 587.1 316.9 25.88 1.276 1827 -4.7 0.323 - - - - - - - 25.37 24.32
12582 820.3 8.4 528 12601 done 0.53 0.12 0.090 2996 558.3 2.15 0.033 1972 -635.8 326.1 9.77 1.140 1791 -3.7 0.283 - - - - - - 25.56 25.59 24.30
12915 775.3 14.0 539 12920 roll 0.50 0.12 0.151 2956 -333.3 2.25 0.041 531 -640.4 326.1 - - 1787 - - - - - - - - 25.90 25.98 -
12967 771.6 13.0 540 12972 done 0.48 - - 2956 - 2.28 0.038 1983 636.8 326.1 - - 1785 - - - - - - - - - 26.03 -
13281 740.2 9.7 551 13286 roll 0.49 - - 2956 - 2.17 0.053 3348 629.0 326.1 - - 1785 - - - - - - - - - 26.11 -
13333 736.4 10.2 552 13338 done 0.49 - - 2956 - 2.10 0.033 1973 -654.8 326.1 - - 1784 - - - - - - - - - 26.25 -
13648 698.6 12.0 563 13653 roll 0.51 - - 2956 - 2.20 0.042 541 -650.9 326.1 - - 1784 - - - - - - - - - 26.24 -
13675 698.6 12.0 563 13682 done 0.53 - - 2956 - 2.25 0.040 1992 644.9 326.1 - - 1783 - - - - - - - - - 26.25 -
13983 657.0 12.5 574 13988 roll 0.55 - - 2956 - 2.15 0.053 3347 630.2 326.1 - - 1783 - - - - - - - - - 26.22 -
14034 652.7 12.4 575 14040 done 0.57 - - 2956 - 2.08 0.033 1987 -653.8 326.1 - - 1783 - - - - - - - - - 26.37 -
14348 616.7 10.0 586 14354 roll 0.59 0.10 0.109 3013 570.0 2.22 0.039 534 -654.5 326.1 - - 1783 - - - - - - - - 26.51 26.31 -
14385 612.6 10.3 587 14390 done 0.61 - - 3013 - 2.22 0.040 1986 654.1 326.1 - - 1782 - - - - - - - - - 26.31 -
14703 572.2 12.1 601 14705 done 0.56 0.12 0.158 2978 -291.7 - - 1988 - 326.1 - - 1782 - - - - - - - - 26.32 - -
15002 543.7 10.4 616 15003 done 0.56 - - 2978 - - - 1988 - 326.1 - - 1782 - - - - - - - - - - -
15304 510.2 11.5 631 15309 roll 0.56 - - 2978 - 2.15 0.052 3350 633.5 326.1 - - 1782 - - - - - - - - - 26.27 -
15335 507.3 11.4 632 15341 done 0.56 - - 2981 - 2.05 0.033 1978 -669.3 326.1 - - 1782 - - - - - - - - - 26.44 -
15649 472.2 10.3 648 15654 roll 0.56 - - 2983 - 2.20 0.042 536 -655.5 326.1 - - 1782 - - - - - - - - - 26.34 -
15685 469.9 10.2 649 15693 done 0.56 - - 2983 - 2.20 0.038 1985 658.6 326.1 - - 1782 - - - - - - - - - 26.34 -
15991 440.8 8.7 665 15998 roll 0.56 - - 2983 - 2.15 0.052 3346 633.0 326.1 - - 1782 - - - - - - - - - 26.27 -
16024 438.6 8.7 666 16029 done 0.56 - - 2983 - 2.05 0.033 1973 -669.8 326.3 - - 1782 - - - - - - - - - 26.46 -
16336 410.5 9.1 682 16341 roll 0.56 - - 2983 - 2.17 0.041 542 -659.4 326.3 - - 1782 - - - - - - - - - 26.34 -
16383 406.6 9.2 684 16389 done 0.58 - - 2983 - 2.20 0.038 1992 659.1 326.3 - - 1782 - - - - - - - - - 26.34 -
16702 369.7 11.6 700 16707 roll 0.60 - - 2983 - 2.15 0.052 3354 633.5 326.3 - - 1782 - - - - - - - - - 26.25 -
16764 362.0 12.1 703 16769 done 0.60 - - 2983 - 2.03 0.032 2000 -667.0 326.3 - - 1782 - - - - - - - - - 26.46 -
17088 327.7 10.3 719 17093 roll 0.62 - - 2983 - 2.12 0.051 3351 637.3 326.3 - - 1783 - - - - - - - - - 26.25 -
17114 325.2 10.3 720 17119 done 0.63 - - 2983 - 2.03 0.033 1992 -669.5 326.3 - - 1783 - - - - - - - - - 26.46 -
17431 293.2 10.2 736 17432 done 0.66 - - 2983 - - - 1992 - 326.3 - - 1783 - - - - - - - - - - -
17733 267.6 7.1 751 17782 roll 0.72 0.12 0.093 3059 633.3 2.28 0.051 3352 596.5 378.5 43.40 0.924 1578 -4.7 0.146 - - - - - - 26.62 25.73 24.80
17806 260.3 10.6 754 17812 done 0.70 0.15 0.153 3022 -246.7 2.10 0.032 2000 -643.8 378.5 - - 1576 - - - - - - - - 25.60 25.82 -
18119 217.3 14.1 770 18124 roll 0.70 - - 3023 - 2.25 0.041 538 -649.8 378.5 - - 1573 - - - - - - - - - 25.99 -
18162 211.6 13.8 772 18167 done 0.72 - - 3023 - 2.28 0.037 2012 646.5 378.5 - - 1572 - - - - - - - - - 26.02 -
18485 169.8 13.1 788 18490 roll 0.73 - - 3023 - 2.10 0.050 3346 635.2 378.5 - - 1573 - - - - - - - - - 26.06 -
18521 166.5 13.5 789 18529 done 0.73 - - 3023 - 2.03 0.032 1994 -666.0 378.5 - - 1573 - - - - - - - - - 26.24 -
18828 131.9 7.2 805 18870 done 0.78 - - 3023 - - - 1994 - 427.7 40.20 0.815 1377 -4.9 0.084 - - - - - - - - 24.87
19168 102.3 13.3 822 19170 done 0.84 0.15 0.080 3103 533.3 - - 1994 - 427.7 - - 1374 - - - - - - - - 26.15 - -
19467 66.3 8.9 837 19474 roll 0.84 0.12 0.142 3063 -333.3 2.20 0.039 539 -661.4 427.7 - - 1373 - - - - - - - - 26.10 26.10 -
19496 64.3 8.7 838 19502 done 0.86 - - 3063 - 2.28 0.036 2024 651.3 427.7 - - 1372 - - - - - - - - - 26.13 -
19805 39.6 6.4 860 19870 done 1.06 0.20 0.079 3152 445.0 - - 2026 - 504.5 60.67 0.728 1064 -5.1 0.029 - - - - - - 26.31 - 24.77
20167 9.5 7.1 896 20199 roll 1.14 - - 3152 - 2.33 0.041 537 -639.1 558.4 23.27 0.079 842 -9.5 0.122 - - - - - - - 25.94 25.80
20226 6.1 6.2 901 20265 VBD 1.29 0.17 0.074 3229 452.9 2.40 0.034 2112 656.2 642.1 33.22 0.067 542 -9.0 0.088 - - - - - - 25.99 26.00 -
20266 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20266 begin surface coast
20299 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20299 begin surface
SM 1.65 - - - - -8.27 8.07 0.044 137 -383.1 0.90 0.047 2697 650.0 652.74 11.27 0.061 459 -7.4 0.020 - - - - - -