NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 110 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 29.26 of 350.00 AH used of 24V (91.64% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0
• Surface angle -79.4 deg, depth 0.96 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 54 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 92 VBD -0.39 - - 89 - - - 1900 - -107.1 -57.05 - 3031 - - - - - - - - 14.52 - 14.54
99 3.1 -4.4 6 122 done -0.39 13.52 0.356 3260 234.5 - - 1904 - -107.1 -5.78 - 3375 -59.5 - - - - - - - 14.12 13.40 14.38
304 53.8 -15.4 27 312 done -0.39 - - 3260 - - - 1904 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
494 82.8 -15.6 46 501 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.111 495 -556.9 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.60 14.37 14.63
537 89.6 -14.7 53 546 done -0.39 - - 3260 - 2.47 0.090 1911 573.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.50 14.42 14.52
727 112.6 -11.7 72 735 done -0.39 - - 3256 - - - 1911 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
918 134.3 -11.3 91 926 done -0.39 - - 3260 - - - 1911 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
1108 154.2 -9.4 110 1115 done -0.39 - - 3257 - - - 1910 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
1297 173.0 -9.6 129 1306 roll -0.39 - - 3260 - 2.47 0.105 3306 565.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.47 14.73
1381 181.0 -9.4 144 1390 done -0.39 - - 3260 - 2.50 0.095 1904 -560.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.58
1571 198.9 -9.0 163 1579 done -0.39 - - 3260 - - - 1904 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
1761 216.1 -9.3 182 1769 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.110 476 -564.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.71 14.45 14.70
1810 221.1 -10.4 190 1818 done -0.39 - - 3260 - 2.47 0.092 1896 574.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.57 14.48 14.59
2009 240.2 -9.8 210 2017 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.104 3316 568.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.71 14.48 14.73
2058 245.0 -9.6 218 2066 done -0.39 - - 3260 - 2.50 0.095 1902 -565.6 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.60
2267 264.5 -9.1 229 2270 done -0.39 - - 3260 - - - 1905 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
2567 292.0 -9.1 239 2570 done -0.39 - - 3259 - - - 1902 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
2867 319.4 -9.3 249 2871 done -0.39 - - 3260 - - - 1902 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
3167 346.8 -8.9 259 3170 done -0.39 - - 3260 - - - 1902 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
3467 372.0 -8.2 269 3470 done -0.39 - - 3260 - - - 1901 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.76
3767 396.1 -7.9 279 3770 done -0.39 - - 3265 - - - 1906 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
4067 419.3 -7.6 289 4071 done -0.39 - - 3260 - - - 1901 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.73 14.77 14.79
4367 442.4 -7.6 299 4374 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.110 3315 554.5 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.76
4424 446.8 -7.4 309 4433 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.099 1889 -563.6 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.62 14.51 14.64
4749 471.6 -7.8 321 4752 done -0.39 - - 3259 - - - 1889 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
5044 493.5 -7.1 331 5047 done -0.39 - - 3260 - - - 1889 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.75 14.78 14.77
5345 513.9 -6.8 341 5353 roll -0.39 - - 3260 - 2.58 0.110 3320 554.7 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.76
5394 517.2 -6.5 349 5402 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.099 1908 -558.1 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
5728 538.1 -6.5 363 5731 done -0.39 - - 3260 - - - 1903 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
6023 559.7 -7.5 373 6027 done -0.39 - - 3260 - - - 1903 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.76
6324 583.8 -8.2 383 6331 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.116 474 -560.4 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.76
6357 586.8 -9.2 388 6365 done -0.39 - - 3260 - 2.50 0.096 1898 569.6 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.61 14.51 14.63
6667 612.1 -8.2 399 6674 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.109 3319 561.7 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.73 14.49 14.75
6760 619.9 -7.7 416 6769 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.100 1886 -562.0 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.60 14.49 14.62
7070 643.1 -7.5 427 7073 done -0.39 - - 3260 - - - 1887 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.72 14.75 14.76
7366 663.9 -6.7 437 7369 done -0.39 - - 3260 - - - 1886 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
7666 684.1 -6.9 447 7668 done -0.39 - - 3260 - - - 1888 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
7966 704.8 -6.9 457 7975 roll -0.39 - - 3260 - 2.58 0.111 3317 553.9 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.73 14.51 14.73
8030 709.2 -6.7 468 8041 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.102 1901 -555.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.60 14.51 14.62
8340 729.5 -6.7 479 8343 done -0.39 - - 3260 - - - 1901 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
8636 748.8 -6.2 489 8639 done -0.39 - - 3260 - - - 1901 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
8936 767.5 -6.3 499 8944 roll -0.39 - - 3260 - 2.58 0.112 3321 550.4 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
9040 774.0 -6.2 518 9048 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.101 1888 -562.0 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
9378 795.4 -6.4 533 9381 done -0.39 - - 3260 - - - 1888 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
9674 814.3 -6.1 543 9677 done -0.39 - - 3260 - - - 1888 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
9974 831.3 -5.7 553 9982 roll -0.39 - - 3260 - 2.58 0.112 3316 553.5 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.73 14.48 14.74
10054 836.0 -5.3 567 10062 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.102 1907 -556.9 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.61
10387 853.3 -5.4 581 10390 done -0.39 - - 3260 - - - 1907 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
10683 869.3 -5.5 591 10690 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.112 3317 552.9 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.74 14.49 14.75
10776 875.3 -5.9 608 10784 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.103 1888 -560.4 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.60
11086 893.5 -6.3 619 11089 done -0.39 - - 3260 - - - 1888 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
11382 913.2 -6.7 629 11390 roll -0.39 - - 3260 - 2.60 0.112 3321 551.2 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.72 14.46 14.74
11430 917.1 -6.7 637 11439 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.101 1907 -558.9 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.60
11764 938.6 -6.6 651 11767 done -0.39 - - 3260 - - - 1907 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
12060 957.4 -6.2 661 12063 done -0.39 - - 3260 - - - 1907 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
12360 974.4 -5.5 671 12368 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.112 3316 552.5 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.71 14.47 14.73
12408 977.7 -5.5 679 12415 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.103 1888 -560.0 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
12642 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12642 begin apogee
12654 990.5 -5.7 690 12744 done -0.16 0.28 0.175 3345 303.6 - - 2265 - - 84.82 1.902 2941 -5.0 0.488 - - - - - - 14.43 13.92 13.30
12747 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12747 begin climb
12752 994.1 - 693 12850 done 0.39 0.50 0.121 3514 338.0 - - 2265 - 107.1 88.70 1.870 2503 -4.9 0.490 - - - - - - 13.93 13.74 13.14
13132 970.7 7.7 711 13143 roll 0.39 - - 3514 - 2.58 0.112 3660 540.7 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.40 14.23 14.42
13208 964.6 9.2 724 13219 done 0.39 - - 3514 - 2.58 0.101 2253 -545.3 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.34 14.24 14.36
13546 938.0 7.3 739 13557 roll 0.39 - - 3514 - 2.58 0.116 841 -547.3 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.55 14.35 14.59
13652 931.4 7.0 757 13663 done 0.39 - - 3514 - 2.50 0.097 2246 562.0 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.47 14.38 14.50
13994 906.3 7.0 773 14005 roll 0.39 - - 3514 - 2.58 0.112 3662 548.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.63 14.43 14.66
14124 896.2 7.7 796 14136 done 0.39 - - 3514 - 2.55 0.102 2252 -552.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.54 14.43 14.58
14435 876.3 6.6 807 14447 roll 0.40 - - 3514 - 2.55 0.116 822 -560.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.45 14.71
14488 872.8 6.7 815 14499 done 0.42 - - 3514 - 2.53 0.098 2245 562.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.57
14820 850.5 6.6 829 14831 roll 0.43 - - 3512 - 2.58 0.114 3666 550.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.49 14.72
14936 841.6 10.3 849 14947 done 0.43 - - 3514 - 2.58 0.104 2248 -549.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.60
15268 817.6 7.4 863 15279 roll 0.43 - - 3514 - 2.55 0.116 819 -560.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.72 14.46 14.73
15350 811.3 7.6 877 15361 done 0.43 - - 3514 - 2.53 0.098 2260 569.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.51 14.62
15683 786.6 7.6 891 15693 done 0.43 - - 3514 - - - 2259 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
15987 764.5 7.3 901 15998 roll 0.43 - - 3514 - 2.53 0.114 3660 553.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.50 14.75
16087 756.5 7.7 918 16099 done 0.43 - - 3517 - 2.55 0.102 2232 -560.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.63
16394 736.6 6.4 929 16404 done 0.45 - - 3517 - - - 2233 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.76
16694 717.2 6.6 939 16704 done 0.47 - - 3520 - - - 2233 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
16993 696.8 6.9 949 17003 done 0.47 - - 3517 - - - 2230 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
17294 674.9 7.3 959 17305 roll 0.47 - - 3516 - 2.47 0.116 843 -561.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.77
17375 668.6 7.3 973 17386 done 0.47 - - 3517 - 2.47 0.097 2243 566.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.51 14.64
17708 646.1 6.5 987 17719 roll 0.48 - - 3517 - 2.58 0.112 3673 554.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
17814 638.5 7.5 1005 17826 done 0.48 0.08 0.159 3572 687.5 2.55 0.103 2252 -557.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.55 14.51 14.63
18157 610.0 8.2 1021 18169 roll 0.48 - - 3582 - 2.50 0.112 838 -565.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
18224 604.1 8.8 1032 18236 done 0.48 - - 3582 - 2.50 0.099 2258 568.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
18535 576.6 8.8 1043 18546 done 0.48 0.10 0.252 3554 -280.0 - - 2259 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.45 14.63 14.60
18835 553.5 7.4 1053 18846 roll 0.48 - - 3553 - 2.53 0.113 3660 553.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.76
18955 543.8 7.5 1074 18966 done 0.48 - - 3556 - 2.55 0.099 2244 -555.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.52 14.64
19283 520.5 7.5 1087 19294 roll 0.48 - - 3566 - 2.53 0.114 821 -562.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.49 14.76
19359 514.3 8.2 1100 19370 done 0.48 - - 3564 - 2.53 0.098 2246 563.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.63
19696 486.3 8.4 1115 19707 roll 0.48 - - 3565 - 2.58 0.113 3674 553.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.51 14.76
19862 471.1 9.3 1145 19873 done 0.48 - - 3572 - 2.58 0.100 2251 -551.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
20204 442.8 8.1 1161 20215 roll 0.48 - - 3581 - 2.53 0.113 830 -561.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.78
20340 430.9 8.7 1185 20352 done 0.48 0.10 0.236 3554 -270.0 2.53 0.099 2260 565.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.43 14.52 14.59
20683 405.3 7.6 1201 20693 done 0.48 - - 3554 - - - 2260 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.76 14.76
20988 383.1 7.2 1211 20999 roll 0.48 - - 3557 - 2.55 0.113 840 -556.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
21040 379.0 7.6 1219 21051 done 0.48 - - 3557 - 2.47 0.097 2244 568.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.64
21372 356.5 6.4 1233 21383 roll 0.50 - - 3556 - 2.58 0.111 3661 549.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.51 14.74
21482 348.5 7.0 1252 21493 done 0.50 - - 3557 - 2.53 0.099 2250 -557.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.63
21820 327.1 6.4 1267 21831 roll 0.52 - - 3563 - 2.53 0.112 824 -563.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.76
21926 320.0 7.1 1285 21937 done 0.52 - - 3567 - 2.53 0.097 2251 564.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.51 14.63
22269 295.9 6.9 1301 22280 roll 0.52 - - 3567 - 2.55 0.111 3662 553.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
22378 287.8 7.3 1320 22389 done 0.52 - - 3573 - 2.53 0.099 2250 -558.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
22716 262.7 7.6 1335 22726 done 0.52 - - 3573 - - - 2248 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.75
23016 241.7 6.4 1353 23027 roll 0.54 - - 3582 - 2.53 0.112 822 -563.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.49 14.76
23132 233.9 6.7 1373 23143 done 0.55 - - 3582 - 2.53 0.097 2261 568.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.51 14.62
23335 220.6 6.6 1393 23346 roll 0.56 - - 3581 - 2.55 0.111 3664 550.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.74
23482 209.5 7.5 1419 23493 done 0.56 - - 3589 - 2.53 0.099 2250 -558.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.49 14.62
23685 195.0 7.5 1439 23696 roll 0.56 - - 3596 - 2.53 0.111 825 -563.2 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.75 14.48 14.74
23738 191.1 7.5 1447 23749 done 0.56 - - 3596 - 2.50 0.096 2250 570.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
23941 177.4 6.6 1467 23952 roll 0.58 - - 3596 - 2.55 0.110 3661 553.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.72 14.49 14.73
24143 163.2 6.8 1503 24154 done 0.59 - - 3607 - 2.55 0.096 2233 -560.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.64
24346 151.2 5.4 1523 24357 roll 0.63 - - 3615 - 2.50 0.110 838 -558.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.48 14.73
24503 144.1 3.9 1551 24571 done 0.67 - - 3614 - 2.47 0.093 2253 572.9 181.5 54.67 0.906 2198 -5.5 0.163 - - - - - - 14.59 14.50 13.90
24762 124.5 8.7 1581 24773 roll 0.67 - - 3615 - 2.58 0.111 3663 546.5 181.5 - - 2198 - - - - - - - - 14.56 14.35 14.57
24898 109.6 10.4 1605 24909 done 0.67 - - 3622 - 2.55 0.097 2249 -554.5 181.5 - - 2198 - - - - - - - - 14.47 14.38 14.49
25101 93.7 7.1 1625 25112 roll 0.67 - - 3625 - 2.55 0.112 819 -560.8 181.5 - - 2199 - - - - - - - - 14.61 14.38 14.64
25168 88.8 7.0 1636 25180 done 0.67 - - 3625 - 2.55 0.095 2262 565.9 181.5 - - 2199 - - - - - - - - 14.51 14.42 14.53
25362 78.4 4.5 1655 25420 roll 0.70 - - 3625 - 2.67 0.109 838 -533.3 243.9 45.88 0.825 1943 -5.6 0.099 - - - - - - 14.65 14.25 13.92
25550 65.1 7.9 1689 25561 done 0.70 - - 3625 - 2.53 0.095 2254 559.7 243.9 - - 1943 - - - - - - - - 14.42 14.33 14.43
25753 49.9 6.8 1709 25764 roll 0.71 - - 3621 - 2.55 0.109 3661 551.8 243.9 - - 1943 - - - - - - - - 14.59 14.36 14.60
25921 37.2 7.2 1739 25932 done 0.71 - - 3625 - 2.55 0.096 2232 -560.4 243.9 - - 1943 - - - - - - - - 14.49 14.39 14.51
26124 23.3 6.2 1759 26135 roll 0.73 - - 3625 - 2.47 0.109 841 -563.2 243.9 - - 1942 - - - - - - - - 14.64 14.42 14.66
26375 11.7 4.7 1805 26413 done 0.76 - - 3625 - 2.47 0.092 2255 572.5 301.2 24.85 0.127 1713 -9.2 0.158 - - - - - - 14.54 14.46 14.40
26499 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26500 begin surface coast
26560 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26561 begin surface
SM 3.22 - - - - -10.26 9.68 0.036 89 9.2 0.65 0.113 1905 -11256.9 350.04 20.40 0.089 1513 74.2 -0.274 - - - - - -