OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 110 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 20.90 of 150.00 AH used of 24V (86.07% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 19.15 of 110.00 AH used of 10V (82.59% remains)
• Surface angle -71.6 deg, depth 1.66 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 404.25, SM_CC=400)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 9
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
18 - - - 103 VBD -0.56 - - 111 - - - 1848 - -146.0 -82.25 - 3276 - - - - - - - - - - -
106 6.8 -12.2 11 124 roll -0.56 9.95 0.233 2618 252.0 2.03 0.038 476 -675.9 -146.0 -2.45 - 3438 -66.1 - - - - - - - - - -
270 68.2 -23.8 39 278 done -0.56 - - 2611 - 2.05 0.021 1868 679.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
344 84.8 -19.4 52 352 done -0.56 - - 2611 - - - 1869 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
422 99.5 -18.1 65 432 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.031 3277 670.5 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
458 106.7 -20.1 70 466 done -0.56 - - 2600 - 1.95 0.018 1920 -695.9 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
533 123.9 -21.5 83 541 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.028 501 -682.2 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
550 127.1 -20.6 85 560 done -0.56 - - 2590 - 2.05 0.021 1908 686.3 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
630 143.6 -21.3 98 638 done -0.56 - - 2590 - - - 1908 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
705 158.1 -19.9 111 714 done -0.56 - - 2591 - - - 1908 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
786 172.2 -17.2 124 794 roll -0.56 - - 2584 - 2.05 0.032 3274 666.3 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
818 178.7 -19.1 129 828 done -0.56 0.08 0.155 2608 300.0 2.08 0.018 1815 -701.4 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
898 191.9 -15.7 142 907 roll -0.56 - - 2608 - 1.92 0.029 494 -688.0 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
921 195.0 -13.9 145 930 done -0.56 - - 2602 - 1.85 0.019 1787 698.9 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1003 206.5 -14.8 155 1009 done -0.56 - - 2602 - - - 1787 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1333 249.7 -10.7 186 1337 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.032 3274 675.9 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1389 256.7 -11.9 190 1397 done -0.56 - - 2600 - 2.20 0.018 1744 -695.5 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1715 295.2 -10.8 221 1720 roll -0.56 - - 2600 - 1.83 0.030 487 -686.9 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1750 298.9 -10.9 224 1754 done -0.56 - - 2599 - 1.77 0.020 1748 712.4 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
2082 333.5 -10.5 255 2086 roll -0.56 - - 2599 - 2.25 0.032 3268 675.6 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2125 338.2 -10.0 258 2132 done -0.56 - - 2599 - 2.17 0.018 1735 -706.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2452 368.3 -9.0 289 2456 roll -0.56 - - 2599 - 2.30 0.031 3275 669.6 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2518 374.5 -9.3 294 2525 done -0.56 - - 2599 - 2.17 0.019 1757 -699.5 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2843 402.7 -8.7 325 2844 done -0.56 - - 2599 - - - 1757 - -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
3163 430.6 -9.0 355 3165 done -0.56 - - 2599 - - - 1757 - -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3486 458.4 -9.1 385 3490 roll -0.56 - - 2599 - 2.28 0.033 3274 665.4 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3549 464.1 -8.2 390 3553 done -0.56 - - 2599 - 2.17 0.020 1738 -707.8 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3875 492.4 -8.8 420 3879 roll -0.56 - - 2599 - 2.30 0.032 3268 665.2 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3971 500.1 -7.8 428 3975 done -0.56 - - 2599 - 2.10 0.019 1774 -711.4 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
4289 524.4 -7.3 443 4290 done -0.56 - - 2599 - - - 1774 - -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4597 546.0 -7.1 458 4598 done -0.56 - - 2599 - - - 1774 - -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4907 569.0 -7.3 473 4912 roll -0.56 - - 2599 - 1.88 0.034 504 -675.5 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4923 570.4 -7.4 473 4931 done -0.56 - - 2596 - 1.85 0.021 1799 700.0 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
5239 595.8 -8.1 489 5243 roll -0.56 - - 2597 - 2.15 0.035 3263 680.9 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5373 606.1 -7.9 495 5377 done -0.56 - - 2597 - 2.03 0.020 1838 -702.0 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5707 631.3 -7.2 511 5710 roll -0.56 - - 2597 - 1.98 0.032 486 -682.8 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5793 638.4 -8.2 514 5799 done -0.56 - - 2593 - 1.92 0.021 1825 697.4 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
6110 661.7 -7.3 530 6114 roll -0.56 - - 2593 - 2.15 0.037 3270 672.1 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6177 666.8 -7.4 533 6181 done -0.56 - - 2593 - 2.03 0.020 1837 -705.9 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6505 690.4 -7.0 549 6509 roll -0.56 - - 2593 - 2.15 0.035 3272 667.4 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6577 695.6 -6.9 552 6581 done -0.56 - - 2593 - 1.98 0.021 1872 -707.1 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6899 717.3 -6.7 568 6900 done -0.56 - - 2593 - - - 1872 - -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7208 737.2 -6.6 583 7209 done -0.56 - - 2593 - - - 1872 - -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7519 757.7 -6.8 598 7520 done -0.56 - - 2593 - - - 1872 - -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7827 778.5 -6.7 613 7831 roll -0.56 - - 2593 - 2.12 0.036 3268 658.5 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7898 783.6 -6.9 616 7902 done -0.56 - - 2593 - 1.98 0.021 1870 -706.1 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8227 805.1 -6.5 632 8228 done -0.56 - - 2593 - - - 1870 - -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8534 824.7 -6.3 647 8536 done -0.56 - - 2593 - - - 1871 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8844 843.8 -6.1 662 8849 roll -0.56 - - 2593 - 2.12 0.037 3264 657.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8914 847.8 -5.9 665 8918 done -0.56 - - 2593 - 2.00 0.021 1869 -697.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
9248 867.3 -5.8 681 9249 done -0.56 - - 2593 - - - 1869 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9558 885.5 -5.9 696 9559 done -0.56 - - 2593 - - - 1870 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9866 902.8 -5.5 711 9869 roll -0.56 - - 2593 - 2.10 0.037 3261 662.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9899 904.7 -5.6 712 9906 done -0.56 - - 2593 - 2.03 0.021 1857 -691.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10216 921.4 -5.4 728 10218 done -0.56 - - 2593 - - - 1857 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10524 939.4 -6.1 743 10525 done -0.56 - - 2593 - - - 1857 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10835 958.7 -6.3 758 10836 done -0.56 - - 2593 - - - 1857 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
11143 979.0 -6.5 773 11148 roll -0.56 - - 2593 - 2.15 0.038 3262 653.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11211 983.3 -6.5 776 11215 done -0.56 - - 2593 - 2.00 0.021 1858 -702.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11337 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11337 begin apogee
11345 991.3 6.2 782 11462 roll -0.20 0.40 0.125 2729 340.0 - - 2072 - - 111.15 1.422 2839 -5.0 0.357 - - - - - - - - -
11462 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11462 begin climb
11465 994.1 - 787 11597 done 0.56 0.70 0.080 2976 352.9 - - 2071 - 146.0 123.20 1.368 2242 -4.8 0.363 - - - - - - - - -
11915 949.2 11.5 809 11916 done 0.56 - - 2976 - - - 2071 - 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12225 912.6 12.0 824 12229 roll 0.56 - - 2984 - 2.10 0.033 700 -652.9 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
12272 906.8 12.2 826 12275 done 0.56 - - 2985 - 2.03 0.024 2061 670.4 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
12606 866.2 12.2 842 12607 done 0.56 - - 2984 - - - 2061 - 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
12914 829.3 11.8 857 12918 roll 0.56 - - 2984 - 2.17 0.039 3470 649.3 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
12990 819.1 13.2 860 12994 done 0.56 - - 2993 - 2.05 0.023 2062 -686.8 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13315 780.7 11.8 876 13318 roll 0.56 - - 3003 - 2.05 0.034 685 -671.7 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13437 765.7 11.6 881 13442 done 0.56 - - 3003 - 2.00 0.024 2018 666.5 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13760 727.8 12.0 897 13764 roll 0.56 - - 3003 - 2.17 0.038 3471 669.6 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13826 719.0 13.3 900 13831 done 0.56 0.08 0.147 2988 -187.5 2.15 0.023 2021 -674.4 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14153 683.4 10.6 916 14157 roll 0.56 - - 2997 - 2.00 0.034 674 -673.5 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14193 679.0 10.9 917 14201 done 0.56 - - 2996 - 2.00 0.024 2032 679.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14509 645.4 10.6 933 14510 done 0.56 - - 2997 - - - 2032 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14819 612.4 10.8 948 14823 roll 0.56 - - 2996 - 2.15 0.039 3473 670.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14846 608.8 11.1 949 14851 done 0.56 - - 3006 - 2.12 0.021 2007 -691.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15169 572.6 11.3 965 15174 roll 0.56 - - 3016 - 1.98 0.034 688 -666.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15238 564.7 11.6 968 15243 done 0.56 0.12 0.161 2983 -275.0 1.98 0.024 2054 689.9 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15568 533.8 9.1 984 15572 roll 0.56 - - 2990 - 2.05 0.033 680 -670.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15637 527.1 9.6 987 15641 done 0.56 - - 2990 - 1.90 0.023 1977 682.6 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15962 496.2 9.4 1004 15966 roll 0.56 - - 2990 - 2.22 0.038 3463 669.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16025 489.6 10.7 1009 16029 done 0.56 - - 3000 - 2.17 0.022 1972 -687.1 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16350 458.1 9.3 1039 16351 done 0.56 - - 2999 - - - 1972 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16673 428.2 9.9 1069 16679 done 0.56 - - 3000 - - - 1972 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17001 395.1 10.5 1100 17004 roll 0.56 - - 3009 - 1.90 0.034 679 -680.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17080 386.2 10.7 1107 17084 done 0.56 - - 3009 - 1.92 0.022 2006 691.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17412 354.1 9.1 1138 17416 roll 0.56 - - 3009 - 2.20 0.037 3473 666.8 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17464 349.2 9.8 1142 17468 done 0.56 0.12 0.161 2986 -191.7 2.12 0.020 1997 -696.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17790 324.9 7.0 1172 17818 roll 0.60 - - 2994 - 1.95 0.031 684 -673.3 177.6 23.25 0.906 2114 -4.7 0.173 - - - - - - - - -
17960 311.4 8.0 1187 17972 done 0.61 - - 2994 - 1.85 0.021 1968 694.1 185.4 7.65 0.777 2083 -4.1 0.167 - - - - - - - - -
18290 281.9 9.0 1218 18294 roll 0.61 - - 2994 - 2.25 0.037 3462 664.0 185.4 - - 2080 - - - - - - - - - - -
18401 270.5 10.1 1227 18407 done 0.61 - - 3003 - 2.08 0.021 2021 -692.8 185.4 - - 2080 - - - - - - - - - - -
18727 241.5 8.7 1258 18730 roll 0.61 - - 3013 - 1.95 0.032 678 -688.7 185.4 - - 2080 - - - - - - - - - - -
18876 228.1 9.2 1271 18880 done 0.61 - - 3013 - 1.92 0.021 2024 701.0 185.4 - - 2080 - - - - - - - - - - -
19205 199.0 7.6 1302 19227 roll 0.63 - - 3013 - 2.15 0.034 3463 669.3 202.5 14.93 0.754 2013 -4.5 0.122 - - - - - - - - -
19337 187.6 8.7 1324 19344 done 0.63 - - 3021 - 2.12 0.020 2015 -683.0 202.5 - - 2012 - - - - - - - - - - -
19413 181.1 8.2 1337 19423 roll 0.64 - - 3032 - 1.98 0.031 685 -671.7 204.1 - - 2011 - - - - - - - - - - -
19503 173.2 8.6 1352 19511 done 0.64 - - 3032 - 1.90 0.020 1988 685.8 204.1 - - 2011 - - - - - - - - - - -
19577 166.8 8.6 1365 19586 roll 0.64 - - 3032 - 2.22 0.034 3463 664.4 204.1 - - 2011 - - - - - - - - - - -
19631 162.1 9.7 1373 19640 done 0.64 0.10 0.133 3005 -270.0 2.05 0.020 2048 -690.2 204.1 - - 2011 - - - - - - - - - - -
19706 156.3 6.9 1386 19744 roll 0.68 - - 3013 - 2.03 0.030 692 -668.0 238.4 29.83 0.731 1865 -4.9 0.108 - - - - - - - - -
19775 151.7 6.7 1396 19815 done 0.73 - - 3013 - 2.05 0.020 2076 675.1 279.0 32.75 0.717 1700 -5.0 0.110 - - - - - - - - -
19885 143.8 7.5 1413 19909 roll 0.75 - - 3013 - 2.12 0.033 3471 658.0 299.6 16.88 0.681 1615 -5.0 0.110 - - - - - - - - -
19939 139.4 7.9 1421 19955 done 0.77 - - 3020 - 2.03 0.018 2109 -670.9 309.9 9.32 0.629 1574 -4.4 0.100 - - - - - - - - -
20022 132.6 8.2 1435 20030 roll 0.77 - - 3022 - 2.15 0.031 693 -658.6 312.4 - - 1572 - - - - - - - - - - -
20089 127.1 8.1 1446 20106 done 0.77 - - 3022 - 2.08 0.019 2085 669.2 316.0 6.55 0.575 1547 -3.8 0.087 - - - - - - - - -
20174 120.1 8.0 1460 20190 done 0.78 - - 3022 - - - 2085 - 323.1 7.15 0.581 1520 -3.8 0.080 - - - - - - - - -
20257 113.0 8.5 1474 20265 roll 0.78 - - 3029 - 2.10 0.029 701 -659.0 323.1 - - 1518 - - - - - - - - - - -
20293 109.8 8.5 1480 20302 done 0.78 - - 3029 - 2.03 0.019 2073 675.9 323.1 - - 1519 - - - - - - - - - - -
20368 103.2 9.0 1493 20376 done 0.78 - - 3029 - - - 2073 - 323.1 - - 1518 - - - - - - - - - - -
20442 96.8 8.4 1506 20450 roll 0.78 - - 3035 - 2.08 0.029 695 -662.5 323.1 - - 1518 - - - - - - - - - - -
20474 94.1 8.3 1511 20482 done 0.78 - - 3035 - 1.92 0.018 2014 687.0 323.1 - - 1518 - - - - - - - - - - -
20551 88.0 8.1 1524 20561 roll 0.79 - - 3035 - 2.22 0.033 3466 654.1 327.2 4.50 0.475 1504 -3.1 0.059 - - - - - - - - -
20591 84.7 8.0 1530 20606 done 0.80 - - 3034 - 2.12 0.019 2020 -682.1 333.5 7.07 0.555 1477 -3.8 0.060 - - - - - - - - -
20673 78.4 7.3 1544 20703 roll 0.82 - - 3035 - 2.03 0.031 691 -654.7 357.8 20.50 0.633 1378 -4.8 0.062 - - - - - - - - -
20760 72.5 6.6 1558 20805 done 0.88 0.10 0.054 3098 630.0 1.95 0.018 2021 682.1 402.5 35.60 0.635 1198 -5.1 0.059 - - - - - - - - -
20876 60.9 11.7 1576 20883 done 0.88 - - 3098 - - - 2021 - 402.5 - - 1195 - - - - - - - - - - -
20950 52.1 11.9 1589 20958 done 0.88 - - 3098 - - - 2021 - 402.5 - - 1195 - - - - - - - - - - -
21025 44.3 10.2 1602 21032 done 0.88 - - 3098 - - - 2021 - 402.5 - - 1194 - - - - - - - - - - -
21098 37.0 10.2 1615 21105 done 0.88 - - 3098 - - - 2021 - 402.5 - - 1194 - - - - - - - - - - -
21172 30.4 8.8 1628 21180 roll 0.88 - - 3098 - 2.17 0.033 3465 665.4 402.5 - - 1194 - - - - - - - - - - -
21196 28.2 8.8 1631 21205 done 0.88 - - 3102 - 2.17 0.018 1984 -682.5 402.5 - - 1194 - - - - - - - - - - -
21274 21.2 9.1 1644 21282 roll 0.88 - - 3111 - 1.92 0.030 685 -676.6 402.5 - - 1194 - - - - - - - - - - -
21381 11.6 8.2 1663 21389 done 0.88 - - 3111 - 1.67 0.018 1864 706.0 403.7 - - 1194 - - - - - - - - - - -
21454 5.2 9.1 1676 21462 roll 0.88 - - 3111 - 2.38 0.031 3453 667.6 403.7 - - 1194 - - - - - - - - - - -
21481 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21481 begin surface coast
21498 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21498 begin surface
SM 1.59 - - - - -8.29 7.68 0.039 126 -388.7 - - 1884 - 404.25 - - 1191 - - - - - - - -