NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 109 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.95 of 350.00 AH used of 24V (91.73% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0
• Surface angle -79.4 deg, depth 0.97 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 82 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
27 - - - 90 VBD -0.39 - - 92 - - - 1879 - -107.1 -55.55 - 2990 - - - - - - - - 14.54 - 14.56
97 3.1 -4.3 6 130 roll -0.39 13.50 0.358 3261 234.7 2.75 2.215 489 -505.5 -107.1 -6.22 - 3379 -62.5 - - - - - - - 14.17 13.38 14.40
345 58.9 -16.0 52 356 done -0.39 - - 3260 - 2.50 0.091 1914 570.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.45 14.36 14.46
547 88.4 -14.1 72 558 roll -0.39 - - 3260 - 2.47 0.104 3310 565.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.63 14.42 14.65
664 102.4 -11.0 92 675 done -0.39 - - 3260 - 2.47 0.094 1906 -568.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.52 14.42 14.57
866 125.3 -10.6 112 877 done -0.39 - - 3260 - - - 1906 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
1058 147.2 -11.2 131 1069 done -0.39 - - 3260 - - - 1902 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
1250 167.6 -10.1 150 1261 done -0.39 - - 3260 - - - 1907 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
1442 187.1 -9.8 169 1454 done -0.39 - - 3259 - - - 1906 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.73
1635 205.6 -10.2 188 1646 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.110 478 -564.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.76 14.50 14.74
1701 213.3 -11.9 199 1712 done -0.39 - - 3260 - 2.47 0.089 1897 574.5 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.61 14.51 14.62
1894 232.7 -9.8 218 1905 roll -0.39 - - 3260 - 2.50 0.105 3318 568.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.75
1947 237.5 -8.8 226 1958 done -0.39 - - 3260 - 2.50 0.095 1903 -566.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.62 14.51 14.64
2150 256.1 -9.2 242 2160 done -0.39 - - 3260 - - - 1902 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
2449 282.9 -8.8 252 2461 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.106 3319 560.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.76 14.52 14.78
2501 287.5 -8.5 260 2512 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.096 1885 -566.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.63 14.53 14.65
2833 317.1 -9.0 274 2843 done -0.39 - - 3260 - - - 1884 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
3137 344.3 -9.0 284 3148 roll -0.39 - - 3260 - 2.47 0.111 474 -570.9 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.79
3203 351.2 -10.1 295 3215 done -0.39 - - 3260 - 2.50 0.092 1901 570.8 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.67
3515 377.5 -8.3 306 3525 done -0.39 - - 3260 - - - 1901 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
3813 402.4 -8.4 316 3824 done -0.39 - - 3257 - - - 1901 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
4110 427.6 -8.5 326 4121 roll -0.39 - - 3261 - 2.50 0.109 3318 566.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.82 14.55 14.81
4205 435.2 -8.3 342 4216 done -0.39 - - 3260 - 2.50 0.100 1905 -565.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.66 14.54 14.68
4528 462.2 -8.2 354 4538 done -0.39 - - 3260 - - - 1904 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.81
4831 486.0 -7.7 364 4842 done -0.39 - - 3260 - - - 1904 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
5132 507.9 -7.3 374 5144 roll -0.39 - - 3260 - 2.50 0.116 482 -568.8 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.78 14.54 14.81
5185 512.8 -8.9 382 5196 done -0.39 - - 3260 - 2.50 0.097 1913 572.4 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.67 14.58 14.69
5517 539.7 -8.1 396 5528 roll -0.39 - - 3260 - 2.50 0.110 3320 562.8 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.79 14.54 14.81
5612 546.7 -7.5 412 5623 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.099 1900 -561.3 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.68 14.57 14.68
5939 572.1 -7.7 424 5949 done -0.39 - - 3256 - - - 1900 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
6235 593.3 -6.9 434 6246 done -0.39 - - 3263 - - - 1900 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
6535 613.1 -6.5 444 6545 done -0.39 - - 3260 - - - 1899 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.80 14.81 14.81
6839 632.5 -6.5 454 6850 done -0.39 - - 3260 - - - 1900 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.77 14.81 14.81
7135 652.2 -6.5 464 7145 done -0.39 - - 3260 - - - 1899 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.81 14.81 14.81
7439 672.9 -7.0 474 7449 done -0.39 - - 3260 - - - 1899 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
7735 693.1 -6.7 484 7745 done -0.39 - - 3265 - - - 1899 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.77 14.83 14.81
8035 712.4 -6.4 494 8045 done -0.39 - - 3260 - - - 1900 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
8339 731.1 -6.2 504 8349 done -0.39 - - 3259 - - - 1899 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.83
8635 750.5 -6.9 514 8645 done -0.39 - - 3260 - - - 1899 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
8935 771.6 -6.9 524 8946 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.113 3302 550.2 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.80 14.55 14.80
9001 776.0 -6.4 535 9013 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.104 1886 -559.7 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.64 14.53 14.67
9313 796.2 -6.6 546 9324 done -0.39 - - 3260 - - - 1886 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
9607 815.1 -6.1 556 9618 roll -0.39 - - 3256 - 2.55 0.112 3303 555.7 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.78 14.54 14.79
9694 819.8 -5.6 571 9705 done -0.39 - - 3260 - 2.50 0.103 1903 -560.0 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
10021 838.1 -5.7 584 10032 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.117 474 -560.4 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.77 14.50 14.77
10078 842.4 -7.3 593 10089 done -0.39 - - 3260 - 2.50 0.096 1898 569.6 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.64 14.53 14.66
10406 863.2 -6.3 606 10417 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.112 3321 558.0 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.76 14.51 14.78
10468 867.7 -6.3 616 10479 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.100 1903 -560.5 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
10790 888.0 -6.6 628 10801 roll -0.39 - - 3260 - 2.58 0.112 3322 550.0 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.76 14.51 14.78
10833 891.3 -6.3 634 10844 done -0.39 - - 3261 - 2.55 0.101 1887 -562.7 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.62 14.51 14.65
11175 912.0 -6.1 650 11186 roll -0.39 - - 3260 - 2.50 0.116 478 -563.6 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.76 14.50 14.78
11222 915.9 -7.2 657 11233 done -0.39 - - 3260 - 2.50 0.097 1899 568.4 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.63 14.52 14.65
11560 935.9 -6.1 672 11571 roll -0.39 - - 3265 - 2.53 0.112 3318 560.9 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
11649 941.7 -6.1 687 11660 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.101 1909 -556.9 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.67
11977 960.7 -5.9 700 11987 done -0.39 - - 3260 - - - 1904 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
12281 979.9 -6.5 710 12292 done -0.39 - - 3260 - - - 1904 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
12452 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12452 begin apogee
12464 991.0 -6.0 716 12557 done -0.16 0.28 0.176 3339 282.1 - - 2246 - - 85.10 1.913 2940 -5.0 0.481 - - - - - - 14.49 13.95 13.31
12559 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12559 begin climb
12564 994.6 - 719 12672 done 0.39 0.50 0.121 3514 350.0 - - 2246 - 107.1 87.90 1.864 2502 -5.0 0.496 - - - - - - 13.96 13.75 13.14
12967 969.8 7.6 748 12977 done 0.39 - - 3514 - - - 2247 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.43 14.45 14.45
13272 946.7 7.5 758 13282 done 0.39 - - 3514 - - - 2246 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.55 14.59 14.57
13571 925.3 7.0 768 13582 roll 0.39 - - 3516 - 2.60 0.115 3663 545.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.62 14.41 14.64
13643 919.5 7.9 780 13654 done 0.39 - - 3514 - 2.62 0.106 2236 -544.7 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.50 14.39 14.52
13985 894.1 7.4 796 13996 roll 0.39 - - 3517 - 2.50 0.115 839 -558.8 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.67 14.43 14.69
14058 889.3 7.6 808 14069 done 0.39 - - 3517 - 2.55 0.102 2268 560.4 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.57
14400 863.6 7.4 824 14411 roll 0.39 - - 3517 - 2.53 0.112 3659 549.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.69 14.47 14.71
14509 854.5 10.0 843 14520 done 0.39 - - 3517 - 2.58 0.103 2233 -552.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
14847 829.9 7.3 858 14857 done 0.39 - - 3517 - - - 2234 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
15151 807.5 7.2 868 15161 done 0.39 - - 3517 - - - 2233 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.76
15452 785.5 7.5 878 15463 roll 0.39 - - 3517 - 2.60 0.115 3661 549.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.75
15533 778.3 8.3 892 15544 done 0.39 - - 3517 - 2.53 0.101 2253 -556.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
15865 754.3 7.1 906 15876 roll 0.39 - - 3526 - 2.55 0.112 833 -556.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.51 14.76
15985 745.7 6.9 927 15996 done 0.39 - - 3526 - 2.50 0.103 2244 564.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.62
16312 722.5 7.0 940 16323 roll 0.39 - - 3526 - 2.58 0.113 3662 549.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.76
16420 714.3 8.2 958 16431 done 0.39 - - 3526 - 2.55 0.103 2235 -559.6 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.63
16763 688.7 7.3 974 16773 done 0.39 - - 3526 - - - 2236 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
17067 667.8 6.8 984 17077 done 0.40 - - 3527 - - - 2236 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
17366 647.4 6.9 994 17377 roll 0.40 - - 3526 - 2.50 0.116 839 -558.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.49 14.76
17423 643.0 7.3 1003 17434 done 0.40 - - 3532 - 2.50 0.097 2250 564.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
17750 619.9 7.0 1016 17761 roll 0.40 - - 3527 - 2.55 0.114 3661 553.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.51 14.76
17840 613.5 7.5 1031 17851 done 0.40 - - 3527 - 2.53 0.100 2251 -557.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.51 14.62
18168 591.5 6.4 1044 18179 roll 0.42 - - 3527 - 2.58 0.113 3662 546.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.51 14.77
18224 587.3 7.6 1053 18236 done 0.42 - - 3527 - 2.53 0.099 2251 -557.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.51 14.64
18552 564.5 7.0 1066 18563 done 0.42 - - 3527 - - - 2251 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
18856 544.6 6.3 1076 18867 done 0.44 - - 3524 - - - 2251 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
19157 526.0 6.2 1086 19168 roll 0.46 - - 3527 - 2.55 0.112 3665 554.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.51 14.77
19213 521.5 7.6 1095 19224 done 0.46 - - 3527 - 2.55 0.099 2249 -555.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.63 14.52 14.64
19541 500.4 6.5 1108 19552 roll 0.48 - - 3528 - 2.53 0.114 827 -562.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.51 14.77
19648 494.0 6.0 1126 19659 done 0.50 - - 3527 - 2.53 0.098 2246 560.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
19991 473.6 5.9 1142 20002 roll 0.53 0.08 0.163 3591 800.0 2.58 0.112 3673 553.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 14.51 14.60
20206 453.4 9.3 1182 20218 done 0.53 0.12 0.255 3568 -191.7 2.58 0.103 2230 -559.3 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.40 14.49 14.57
20529 428.8 7.4 1194 20540 done 0.53 - - 3567 - - - 2233 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
20833 408.6 6.5 1204 20844 done 0.55 - - 3567 - - - 2233 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
21134 388.8 6.7 1214 21144 done 0.56 - - 3564 - - - 2233 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
21433 367.8 7.2 1224 21444 roll 0.56 - - 3567 - 2.60 0.112 3662 549.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
21519 361.0 8.4 1238 21530 done 0.56 - - 3567 - 2.53 0.099 2252 -557.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.51 14.64
21851 335.7 7.4 1252 21862 roll 0.56 - - 3570 - 2.58 0.111 3663 546.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
21908 331.3 7.8 1261 21919 done 0.56 - - 3572 - 2.53 0.099 2251 -558.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.49 14.66
22236 308.4 7.0 1274 22247 roll 0.56 - - 3572 - 2.60 0.111 3681 550.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.76
22326 301.9 7.5 1289 22338 done 0.56 - - 3583 - 2.58 0.096 2238 -559.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.51 14.63
22655 278.9 6.9 1302 22665 done 0.56 - - 3583 - - - 2234 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
22959 260.3 6.1 1312 22969 done 0.58 - - 3583 - - - 2234 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
23255 241.5 6.3 1330 23266 done 0.61 - - 3582 - - - 2234 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.75 14.79 14.78
23447 229.1 6.6 1349 23459 roll 0.62 - - 3583 - 2.62 0.111 3674 549.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.51 14.76
23594 217.7 7.5 1375 23605 done 0.62 - - 3587 - 2.55 0.100 2250 -558.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.50 14.63
23797 204.9 6.2 1395 23808 roll 0.64 - - 3597 - 2.50 0.108 836 -565.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.75
23902 197.8 6.9 1413 23914 done 0.64 - - 3597 - 2.50 0.094 2260 569.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.60 14.52 14.62
24106 185.0 6.1 1433 24118 done 0.67 - - 3597 - - - 2265 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
24300 174.4 5.7 1452 24311 roll 0.70 - - 3602 - 2.53 0.110 3662 552.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.48 14.73
24430 165.0 7.0 1475 24441 done 0.70 - - 3609 - 2.53 0.096 2239 -562.5 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
24623 154.6 4.9 1494 24675 roll 0.73 - - 3609 - 2.62 0.108 3664 543.9 159.3 39.47 0.918 2285 -5.4 0.171 - - - - - - 14.71 14.33 13.97
24874 133.4 9.6 1540 24885 done 0.73 - - 3616 - 2.55 0.097 2252 -553.7 159.3 - - 2288 - - - - - - - - 14.47 14.40 14.50
25076 116.7 8.1 1560 25088 done 0.73 - - 3616 - - - 2251 - 159.3 - - 2288 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
25269 104.0 6.7 1579 25280 done 0.74 - - 3619 - - - 2252 - 159.3 - - 2288 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
25462 91.6 5.8 1598 25473 roll 0.77 - - 3629 - 2.53 0.109 828 -562.8 159.3 - - 2289 - - - - - - - - 14.66 14.44 14.69
25552 86.7 4.9 1613 25605 done 0.80 - - 3622 - 2.50 0.094 2246 567.2 212.4 39.50 0.827 2074 -5.4 0.107 - - - - - - 14.55 14.45 13.96
25787 72.7 6.5 1640 25798 done 0.81 0.10 0.154 3677 550.0 - - 2246 - 212.4 - - 2071 - - - - - - - - 14.40 14.47 14.45
25979 54.8 9.5 1659 25990 roll 0.81 - - 3689 - 2.58 0.109 821 -552.3 212.4 - - 2073 - - - - - - - - 14.62 14.37 14.63
26046 47.9 10.3 1670 26059 done 0.81 0.15 0.246 3654 -233.3 2.55 0.094 2270 568.2 212.4 - - 2072 - - - - - - - - 14.33 14.40 14.48
26240 36.0 3.4 1689 26313 roll 0.85 - - 3652 - 2.53 0.103 3660 549.4 297.3 60.83 0.745 1724 -5.7 0.052 - - - - - - 14.64 14.19 13.90
26419 23.8 9.0 1721 26431 done 0.85 - - 3655 - 2.58 0.094 2234 -552.7 297.3 - - 1720 - - - - - - - - 14.38 14.30 14.42
26622 6.9 9.1 1741 26634 roll 0.85 - - 3664 - 2.50 0.109 844 -556.0 297.3 - - 1723 - - - - - - - - 14.58 14.34 14.59
26650 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26650 begin surface coast
26655 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26655 begin surface
SM 1.75 - - - - -10.27 10.45 0.088 90 8.6 1.92 0.089 1898 719.8 350.04 21.52 0.088 1513 70.3 -0.143 - - - - - -