NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 108 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.66 of 350.00 AH used of 24V (91.81% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0
• Surface angle -79.4 deg, depth 0.98 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 58 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 91 VBD -0.39 - - 82 - - - 1914 - -107.1 -57.72 - 3105 - - - - - - - - 14.57 - 14.54
98 4.0 -6.7 6 124 roll -0.39 13.48 0.356 3252 235.2 2.78 2.204 3308 501.4 -107.1 -4.30 - 3381 -64.2 - - - - - - - 14.14 13.39 14.42
362 62.3 -14.2 55 371 done -0.39 - - 3252 - 2.53 0.099 1902 -555.7 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.45 14.35 14.46
553 87.5 -13.3 74 560 roll -0.39 - - 3248 - 2.53 0.112 475 -564.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.62 14.38 14.63
659 101.7 -14.3 93 669 done -0.39 - - 3251 - 2.50 0.092 1895 568.0 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.51 14.41 14.53
850 127.9 -12.8 112 858 roll -0.39 - - 3253 - 2.50 0.101 3315 568.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.44 14.67
919 135.6 -10.3 124 927 done -0.39 - - 3251 - 2.50 0.094 1897 -567.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.56 14.45 14.55
1118 155.8 -10.0 144 1126 done -0.39 - - 3251 - - - 1896 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
1308 175.6 -10.8 163 1316 roll -0.39 - - 3251 - 2.53 0.109 472 -562.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.69 14.45 14.70
1401 186.0 -11.8 179 1408 done -0.39 - - 3251 - 2.50 0.092 1901 571.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.57 14.48 14.58
1599 207.7 -10.7 199 1607 done -0.39 - - 3251 - - - 1901 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
1790 226.7 -9.9 218 1798 done -0.39 - - 3251 - - - 1901 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.69 14.72 14.72
1979 245.5 -9.7 237 1988 done -0.39 - - 3251 - - - 1901 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
2179 265.3 -9.9 247 2183 done -0.39 - - 3251 - - - 1901 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.75
2479 294.7 -9.6 257 2482 done -0.39 - - 3251 - - - 1901 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
2779 320.7 -8.5 267 2782 done -0.39 - - 3251 - - - 1901 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
3080 347.7 -8.9 277 3083 done -0.39 - - 3251 - - - 1901 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
3379 374.0 -8.7 287 3382 done -0.39 - - 3251 - - - 1900 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.79
3680 398.6 -8.4 297 3683 done -0.39 - - 3251 - - - 1901 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.80
3979 423.9 -8.4 307 3982 done -0.39 - - 3251 - - - 1901 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
4279 449.3 -8.5 317 4283 done -0.39 - - 3251 - - - 1901 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
4579 474.2 -8.4 327 4587 roll -0.39 - - 3251 - 2.53 0.111 3321 561.3 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.76 14.51 14.77
4608 476.7 -8.6 331 4616 done -0.39 - - 3253 - 2.53 0.100 1900 -561.7 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
4931 504.8 -8.8 343 4934 done -0.39 - - 3251 - - - 1901 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.78 14.76 14.76
5227 529.1 -7.8 353 5235 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.117 475 -563.6 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.76 14.50 14.76
5276 533.4 -9.0 361 5284 done -0.39 - - 3251 - 2.50 0.097 1897 568.8 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
5609 559.0 -7.6 375 5619 roll -0.39 - - 3252 - 2.53 0.111 3320 562.5 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.76
5659 562.8 -6.9 383 5667 done -0.39 - - 3251 - 2.53 0.099 1896 -562.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
5993 586.7 -7.4 397 5996 done -0.39 - - 3251 - - - 1898 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
6288 609.9 -8.1 407 6291 done -0.39 - - 3251 - - - 1895 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.74 14.78 14.74
6589 633.3 -7.7 417 6597 roll -0.39 - - 3250 - 2.50 0.118 492 -561.2 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
6652 638.7 -8.7 428 6661 done -0.39 - - 3251 - 2.50 0.098 1917 570.0 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.63
6962 661.5 -7.4 439 6966 done -0.39 - - 3251 - - - 1916 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
7258 683.7 -7.5 449 7261 done -0.39 - - 3251 - - - 1916 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
7558 705.5 -7.3 459 7561 done -0.39 - - 3251 - - - 1916 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
7858 728.5 -7.7 469 7861 done -0.39 - - 3249 - - - 1916 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.75
8158 751.8 -7.9 479 8162 done -0.39 - - 3252 - - - 1921 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
8458 774.4 -7.3 489 8461 done -0.39 - - 3251 - - - 1916 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.71 14.76 14.76
8758 795.3 -7.0 499 8761 done -0.39 - - 3249 - - - 1916 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
9059 816.9 -7.2 509 9062 done -0.39 - - 3251 - - - 1916 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.73
9358 837.1 -6.6 519 9361 done -0.39 - - 3248 - - - 1916 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.76
9658 856.4 -6.3 529 9667 roll -0.39 - - 3251 - 2.47 0.111 3302 561.1 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.75
9713 860.3 -6.2 538 9720 done -0.39 - - 3248 - 2.50 0.103 1904 -559.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
10041 879.6 -6.0 551 10044 done -0.39 - - 3250 - - - 1904 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
10336 897.9 -6.3 561 10340 done -0.39 - - 3251 - - - 1904 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
10637 919.0 -7.2 571 10640 done -0.39 - - 3252 - - - 1904 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.75
10936 940.8 -7.3 581 10945 roll -0.39 - - 3251 - 2.53 0.117 485 -560.9 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.74
11000 946.7 -8.3 592 11009 done -0.39 - - 3251 - 2.50 0.098 1897 564.8 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.58 14.50 14.61
11310 967.6 -6.9 603 11314 done -0.39 - - 3251 - - - 1897 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
11606 986.3 -5.9 613 11614 roll -0.39 - - 3251 - 2.55 0.111 3322 558.8 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.72 14.47 14.73
11660 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11660 begin apogee
11673 990.1 -5.3 623 11764 done -0.16 0.30 0.180 3338 290.0 0.08 0.208 2265 -13212.5 - 84.53 1.900 2945 -5.0 0.483 - - - - - - 14.44 13.87 13.30
11767 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11767 begin climb
11772 992.1 - 626 11875 done 0.39 0.55 0.117 3521 332.7 - - 2268 - 107.1 89.03 1.878 2501 -5.0 0.492 - - - - - - 13.95 13.74 13.14
12175 960.6 8.9 640 12186 roll 0.39 - - 3521 - 2.58 0.112 3660 539.5 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.42 14.23 14.44
12342 944.2 9.9 670 12353 done 0.39 - - 3527 - 2.58 0.102 2254 -545.0 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.38 14.28 14.40
12684 915.3 8.1 686 12695 roll 0.39 - - 3529 - 2.55 0.113 823 -561.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.38 14.62
12736 911.6 8.3 694 12747 done 0.39 - - 3529 - 2.53 0.097 2243 561.3 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.47 14.38 14.50
13069 885.0 7.7 708 13080 roll 0.39 - - 3529 - 2.60 0.112 3672 549.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.66 14.44 14.67
13199 873.6 8.2 731 13211 done 0.39 - - 3530 - 2.58 0.103 2244 -553.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.57
13510 850.1 7.7 742 13520 done 0.39 - - 3530 - - - 2245 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
13809 825.7 8.3 752 13820 roll 0.39 - - 3530 - 2.60 0.114 3664 545.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.50 14.73
13881 819.1 9.0 764 13892 done 0.39 - - 3530 - 2.58 0.105 2250 -548.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
14223 793.1 7.3 780 14234 roll 0.39 - - 3531 - 2.53 0.115 830 -561.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.74
14296 788.0 7.1 792 14307 done 0.39 - - 3530 - 2.53 0.099 2265 567.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.56 14.47 14.59
14639 763.8 6.8 808 14650 roll 0.40 - - 3530 - 2.50 0.112 3660 558.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.76
14784 752.6 7.6 834 14795 done 0.40 - - 3531 - 2.53 0.099 2251 -556.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.51 14.62
15116 729.2 7.2 848 15127 roll 0.40 - - 3532 - 2.55 0.114 819 -561.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.49 14.76
15211 722.4 7.4 864 15222 done 0.40 - - 3530 - 2.53 0.096 2249 565.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.50 14.63
15533 698.3 7.3 876 15544 roll 0.40 - - 3531 - 2.55 0.112 3664 554.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.75
15615 691.6 8.3 890 15626 done 0.40 - - 3530 - 2.55 0.101 2232 -561.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.53 14.63
15948 668.7 6.8 904 15958 done 0.41 - - 3530 - - - 2233 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
16253 649.8 6.1 914 16264 roll 0.44 - - 3530 - 2.60 0.111 3663 550.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.76
16325 644.1 7.6 926 16336 done 0.44 - - 3530 - 2.55 0.100 2250 -554.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
16668 622.8 5.9 942 16679 done 0.46 - - 3530 - - - 2250 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
16972 604.5 6.2 952 16983 roll 0.49 - - 3536 - 2.53 0.113 820 -565.2 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
17029 600.6 6.5 961 17041 done 0.50 - - 3530 - 2.53 0.096 2250 565.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.63
17357 578.3 6.9 974 17369 roll 0.50 - - 3530 - 2.55 0.112 3662 553.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.77
17448 571.1 8.4 989 17460 done 0.50 - - 3530 - 2.53 0.099 2250 -558.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
17776 546.1 7.7 1002 17787 roll 0.50 - - 3530 - 2.55 0.113 822 -560.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
17843 540.9 7.6 1013 17855 done 0.50 - - 3535 - 2.53 0.097 2263 569.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
18153 520.1 6.5 1024 18164 roll 0.52 - - 3530 - 2.53 0.112 3661 552.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
18244 513.5 7.1 1039 18255 done 0.52 - - 3530 - 2.53 0.098 2248 -558.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
18571 494.0 5.7 1052 18583 done 0.55 0.10 0.132 3598 680.0 - - 2248 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.65 14.64
18876 467.7 9.2 1062 18887 roll 0.55 - - 3597 - 2.55 0.113 3660 553.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.76
18997 454.5 10.8 1083 19009 done 0.55 0.12 0.252 3575 -183.3 2.53 0.097 2243 -560.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.42 14.54 14.60
19325 425.5 8.5 1096 19336 roll 0.55 - - 3575 - 2.58 0.114 3660 549.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
19376 420.8 9.3 1104 19387 done 0.55 - - 3582 - 2.53 0.098 2246 -558.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
19709 393.4 8.2 1118 19720 roll 0.55 - - 3594 - 2.53 0.111 829 -560.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.51 14.77
19806 385.5 8.6 1134 19817 done 0.55 - - 3594 - 2.50 0.099 2244 566.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.51 14.63
20129 359.9 8.0 1146 20140 roll 0.55 - - 3594 - 2.55 0.111 3661 555.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
20304 344.6 8.2 1178 20315 done 0.55 - - 3601 - 2.53 0.099 2250 -557.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.63
20636 320.5 7.2 1192 20647 done 0.55 - - 3601 - - - 2250 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
20941 297.8 7.8 1202 20952 roll 0.55 - - 3613 - 2.53 0.109 818 -566.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.49 14.76
20987 293.4 8.6 1209 21000 done 0.55 0.17 0.236 3569 -258.8 2.53 0.096 2263 571.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.42 14.52 14.61
21326 270.6 6.6 1224 21337 done 0.57 - - 3570 - - - 2263 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.76
21631 250.6 6.5 1234 21642 roll 0.58 - - 3570 - 2.50 0.111 3660 558.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
21741 242.3 7.4 1253 21753 done 0.58 - - 3570 - 2.53 0.097 2250 -557.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.51 14.63
21935 229.7 6.2 1272 21946 done 0.60 - - 3568 - - - 2250 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
22127 218.7 5.5 1291 22138 roll 0.64 - - 3570 - 2.55 0.109 3661 553.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.76
22244 211.8 6.1 1311 22256 done 0.67 0.08 0.166 3634 800.0 2.53 0.096 2232 -564.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.51 14.62
22447 197.2 8.2 1331 22458 done 0.67 - - 3634 - - - 2233 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
22639 181.8 8.0 1350 22650 roll 0.67 - - 3634 - 2.60 0.108 3661 549.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.49 14.75
22685 178.4 7.2 1357 22698 done 0.67 0.12 0.263 3609 -208.3 2.50 0.095 2252 -563.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.38 14.48 14.57
22880 166.4 5.9 1376 22891 done 0.70 - - 3608 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
23072 157.0 4.5 1395 23130 done 0.73 - - 3609 - - - 2252 - 169.8 46.40 0.923 2246 -5.4 0.172 - - - - - - 14.71 14.36 13.93
23312 140.0 9.0 1421 23324 done 0.73 - - 3609 - - - 2252 - 169.8 - - 2247 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.61
23505 124.2 9.3 1440 23516 roll 0.73 - - 3609 - 2.58 0.110 3660 545.7 169.8 - - 2247 - - - - - - - - 14.62 14.38 14.63
23606 114.0 9.5 1457 23619 done 0.73 - - 3611 - 2.53 0.096 2251 -556.9 169.8 - - 2248 - - - - - - - - 14.47 14.39 14.51
23800 98.7 7.2 1476 23811 roll 0.73 - - 3611 - 2.55 0.107 3660 552.5 169.8 - - 2248 - - - - - - - - 14.66 14.41 14.66
24049 84.3 4.3 1522 24110 done 0.76 - - 3620 - 2.50 0.092 2250 -564.0 236.6 49.45 0.820 1974 -5.5 0.106 - - - - - - 14.54 14.45 13.93
24301 66.4 7.8 1552 24312 roll 0.76 - - 3620 - 2.58 0.106 3661 546.9 236.6 - - 1972 - - - - - - - - 14.55 14.33 14.58
24452 53.2 8.2 1579 24464 done 0.76 - - 3622 - 2.55 0.094 2250 -553.3 236.6 - - 1969 - - - - - - - - 14.47 14.38 14.50
24646 38.2 9.2 1598 24657 roll 0.76 - - 3622 - 2.53 0.108 839 -557.7 236.6 - - 1970 - - - - - - - - 14.63 14.40 14.64
24679 35.4 8.4 1602 24690 done 0.76 - - 3622 - 2.47 0.091 2246 569.6 236.6 - - 1968 - - - - - - - - 14.51 14.42 14.53
24882 24.0 4.4 1622 24933 done 0.79 - - 3622 - - - 2246 - 301.4 43.83 0.731 1710 -5.9 0.036 - - - - - - 14.65 14.34 13.97
25115 10.3 6.4 1645 25127 roll 0.81 0.08 0.153 3700 975.0 2.55 0.106 820 -559.2 301.4 - - 1705 - - - - - - - - 14.40 14.34 14.44
25148 7.5 8.5 1649 25160 done 0.81 0.15 0.218 3657 -286.7 2.53 0.092 2255 567.2 301.4 - - 1708 - - - - - - - - 14.30 14.38 14.44
25186 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25186 begin surface coast
25232 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25232 begin surface
SM 2.71 - - - - -10.26 9.93 0.046 92 9.3 0.68 0.102 1887 -4763.2 350.04 19.77 0.086 1513 76.5 -0.246 - - - - - -