NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 108 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 25.71 of 350.00 AH used of 24V (92.66% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -74.1 deg, depth 1.95 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 57 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 91 VBD -0.59 - - 392 - - - 2435 - -116.8 -60.30 - 2955 - - - - - - - - - - -
96 4.1 -4.3 6 130 roll -0.59 12.75 0.410 3124 214.3 2.58 0.114 1012 -551.6 -116.8 -6.47 - 3337 -59.0 - - - - - - - 14.17 14.35 14.56
360 55.1 -14.3 33 370 done -0.59 - - 3122 - 2.45 0.085 2420 574.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.41 -
610 84.0 -10.9 58 619 roll -0.59 - - 3124 - 2.40 0.086 1023 -582.1 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.47 -
779 104.2 -12.1 75 789 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.088 2421 577.7 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.48 -
1030 131.8 -11.1 100 1039 roll -0.59 - - 3123 - 2.47 0.104 3835 572.5 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.50 -
1179 147.6 -10.3 115 1189 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.076 2422 -576.7 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.52 -
1430 172.1 -10.0 140 1438 roll -0.59 - - 3124 - 2.40 0.088 1020 -584.2 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.53 -
1490 178.3 -10.6 146 1499 done -0.59 - - 3125 - 2.42 0.088 2422 579.3 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.53 -
1740 202.6 -9.6 171 1749 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.106 3847 570.0 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.50 -
1780 206.6 -10.1 175 1789 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.076 2417 -590.9 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.55 -
2030 230.3 -9.3 200 2038 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.095 1017 -578.5 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.54 -
2100 237.2 -10.1 207 2109 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.089 2437 579.6 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.56 -
2360 261.5 -9.3 225 2362 done -0.59 - - 3124 - - - 2436 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2660 289.9 -9.5 235 2663 done -0.59 - - 3124 - - - 2437 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2960 319.4 -10.1 245 2963 done -0.59 - - 3124 - - - 2436 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3260 349.9 -10.1 255 3268 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.109 3833 570.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.57 -
3320 355.9 -10.2 261 3329 done -0.59 - - 3124 - 2.38 0.079 2427 -590.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.60 -
3653 387.3 -9.0 274 3656 done -0.59 - - 3124 - - - 2427 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3950 415.1 -9.3 284 3953 done -0.59 - - 3129 - - - 2427 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4250 442.7 -8.9 294 4253 done -0.59 - - 3124 - - - 2428 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
4550 467.9 -8.2 304 4557 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.109 3836 570.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.59 -
4629 474.6 -8.1 312 4638 done -0.59 - - 3129 - 2.40 0.080 2423 -588.8 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.60 -
4940 500.1 -8.2 323 4947 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.095 1025 -577.7 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.62 -
4989 504.3 -8.8 328 4998 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.093 2421 576.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.58 -
5302 529.5 -8.0 339 5310 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.110 3848 570.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.57 -
5360 534.6 -8.6 345 5370 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.080 2426 -587.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.60 -
5694 563.1 -8.7 358 5697 done -0.59 - - 3129 - - - 2425 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
5990 589.5 -8.6 368 5998 roll -0.59 - - 3129 - 2.42 0.093 1015 -582.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.59 -
6030 592.9 -8.7 372 6038 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.090 2421 569.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.58 -
6353 619.9 -8.4 384 6356 done -0.59 - - 3124 - - - 2421 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6651 643.9 -7.8 394 6658 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.095 1015 -581.0 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.58 -
6700 648.2 -8.4 399 6709 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.093 2430 566.0 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.58 -
7011 671.1 -7.4 410 7015 done -0.59 - - 3121 - - - 2430 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7310 692.4 -6.9 420 7313 done -0.59 - - 3124 - - - 2431 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7612 709.5 -2.9 430 7619 roll -0.59 - - 3120 - 2.47 0.113 3843 571.7 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.57 -
7747 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
7747 begin apogee
7759 709.6 - 444 7859 done -0.25 0.38 0.151 3244 326.3 - - 2320 - - 95.72 1.572 2858 -4.9 0.411 - - - - - - 14.57 - 13.43
7863 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7863 begin climb
7866 709.6 - 447 7984 roll 0.59 0.82 0.137 3509 323.2 2.62 0.107 921 -534.0 116.8 101.35 1.543 2379 -4.7 0.401 - - - - - - 13.99 13.77 13.26
8213 686.5 8.0 484 8223 done 0.59 - - 3509 - 2.53 0.093 2335 558.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.24 -
8536 658.7 8.8 496 8546 done 0.59 - - 3509 - - - 2340 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
8834 632.4 8.7 506 8844 roll 0.59 - - 3509 - 2.53 0.112 924 -559.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.45 -
8894 627.2 8.6 512 8904 done 0.59 - - 3509 - 2.45 0.094 2332 574.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.47 -
9224 600.4 7.9 525 9234 roll 0.59 - - 3509 - 2.50 0.111 3741 563.6 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.51 -
9263 597.0 8.4 529 9274 done 0.59 - - 3509 - 2.45 0.092 2336 -573.5 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.52 -
9586 571.8 7.6 541 9596 done 0.59 - - 3509 - - - 2336 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
9884 548.7 7.6 551 9894 done 0.59 - - 3508 - - - 2335 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
10187 526.2 7.4 561 10196 done 0.59 - - 3509 - - - 2336 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
10487 504.8 6.9 571 10497 roll 0.59 - - 3508 - 2.50 0.108 912 -569.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.57 -
10536 501.3 6.1 576 10547 done 0.62 - - 3509 - 2.45 0.090 2332 579.6 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.58 -
10851 482.3 6.0 587 10861 roll 0.64 - - 3509 - 2.47 0.109 3739 569.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.58 -
10911 477.8 7.6 593 10921 done 0.64 - - 3509 - 2.45 0.090 2324 -577.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.59 -
11242 458.3 5.7 606 11252 roll 0.67 - - 3509 - 2.53 0.109 3749 563.2 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.58 -
11282 455.7 6.5 610 11292 done 0.69 0.12 0.177 3549 333.3 2.47 0.090 2318 -579.4 116.8 - - 2366 - - - - - - - - 14.57 14.59 -
11603 433.2 6.9 622 11613 roll 0.69 - - 3550 - 2.53 0.109 3746 564.4 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.59 -
11652 429.3 8.1 627 11663 done 0.69 - - 3559 - 2.45 0.090 2337 -575.1 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.58 -
11966 405.7 7.9 638 11976 roll 0.69 - - 3560 - 2.50 0.108 3751 565.6 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.57 -
12006 401.8 8.6 642 12016 done 0.69 - - 3561 - 2.47 0.090 2322 -578.5 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.59 -
12326 374.2 8.7 654 12336 roll 0.69 - - 3565 - 2.47 0.110 914 -570.0 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.58 -
12395 368.1 8.8 661 12406 done 0.69 - - 3565 - 2.45 0.090 2333 579.2 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.59 -
12716 337.8 9.6 673 12726 roll 0.69 - - 3565 - 2.47 0.106 3748 572.9 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.59 -
12766 332.6 10.3 678 12776 done 0.69 - - 3576 - 2.45 0.085 2325 -580.8 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.62 -
13079 302.2 9.5 689 13089 roll 0.69 - - 3584 - 2.50 0.120 920 -562.0 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.56 -
13118 298.0 9.5 693 13129 done 0.69 0.15 0.288 3552 -213.3 2.45 0.090 2338 578.8 116.8 - - 2363 - - - - - - - - 14.48 14.59 -
13439 269.2 9.3 705 13449 roll 0.69 - - 3552 - 2.45 0.106 3735 570.2 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - 14.59 -
13592 253.6 10.6 720 13602 done 0.69 - - 3557 - 2.45 0.093 2331 -573.1 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - 14.58 -
13902 224.2 9.0 749 13913 roll 0.69 - - 3552 - 2.50 0.112 914 -566.8 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - 14.55 -
13983 216.9 8.8 757 13995 done 0.69 - - 3551 - 2.42 0.086 2332 586.0 116.8 - - 2363 - - - - - - - - - 14.59 -
14235 195.7 8.3 782 14246 roll 0.69 - - 3551 - 2.47 0.103 3749 573.7 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.58 -
14328 187.3 9.2 791 14339 done 0.69 - - 3551 - 2.47 0.090 2320 -578.5 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.57 -
14579 167.6 7.3 816 14589 done 0.69 - - 3552 - - - 2320 - 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
14829 150.4 6.9 841 14840 roll 0.69 - - 3551 - 2.45 0.102 913 -574.3 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.54 -
14900 145.3 7.0 848 14911 done 0.69 - - 3551 - 2.42 0.084 2332 586.4 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.58 -
15151 130.2 5.4 873 15162 roll 0.73 - - 3551 - 2.47 0.099 914 -574.1 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.55 -
15322 118.0 8.1 890 15333 done 0.73 - - 3551 - 2.42 0.086 2330 585.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.58 -
15573 99.5 6.5 915 15583 done 0.75 - - 3550 - - - 2331 - 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
15823 85.0 5.3 940 15873 roll 0.78 - - 3551 - 2.55 0.101 3750 556.5 164.8 36.33 0.822 2183 -5.0 0.096 - - - - - - - 14.42 14.07
16073 68.3 6.9 965 16085 done 0.78 - - 3551 - 2.45 0.078 2321 -583.3 164.8 - - 2183 - - - - - - - - - 14.47 -
16326 51.9 6.5 990 16336 roll 0.80 - - 3551 - 2.50 0.099 3749 571.2 164.8 - - 2181 - - - - - - - - - 14.50 -
16356 50.0 5.8 993 16369 done 0.83 0.12 0.160 3594 358.3 2.45 0.078 2323 -582.0 164.8 - - 2181 - - - - - - - - 14.52 14.51 -
16610 37.5 4.7 1018 16668 done 0.87 - - 3594 - - - 2323 - 226.5 47.58 0.752 1931 -5.3 0.048 - - - - - - - - 14.02
16912 12.8 8.0 1048 16923 roll 0.87 - - 3599 - 2.50 0.099 3745 568.8 226.5 - - 1929 - - - - - - - - - 14.43 -
16932 10.8 9.1 1050 16944 done 0.87 - - 3601 - 2.45 0.077 2327 -578.8 226.5 - - 1929 - - - - - - - - - 14.47 -
17080 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
17080 begin surface coast
17214 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
17215 begin surface
SM 2.03 - - - - -9.10 9.20 0.079 393 42.7 0.20 0.138 2435 7025.0 375.06 64.00 0.113 1329 20.8 -0.038 - - - - - -