OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 108 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 21.94 of 147.52 AH used of 24V (85.13% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 12.27 of 108.53 AH used of 10V (88.70% remains)
• Surface angle -73.8 deg, depth 0.86 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 476.62 (beyond SM_CC=450)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 101 VBD -0.55 - - 124 - - - 2487 - -170.3 -81.45 - 3211 - - - - - - - - - - -
104 3.0 -6.2 14 132 roll -0.55 7.70 0.225 2104 257.1 2.30 0.037 1019 -638.3 -170.3 -9.18 - 3677 -50.8 - - - - - - - 25.51 26.10 26.39
288 51.5 -16.5 47 294 done -0.51 - - 2092 - 2.42 0.033 2523 621.5 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.15 -
487 102.3 -24.9 84 494 roll -0.43 0.12 0.180 2140 400.0 2.35 0.024 1033 -634.0 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 26.04 26.27 -
581 117.5 -10.5 101 589 done -0.43 - - 2128 - 2.33 0.033 2486 623.6 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.27 -
778 152.5 -18.6 138 787 roll -0.38 - - 2118 - 2.05 0.043 3820 650.7 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.29 -
806 157.7 -19.3 142 815 done -0.33 0.15 0.144 2167 326.7 2.05 0.020 2423 -681.5 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.11 26.41 -
1008 184.0 -11.6 179 1015 roll -0.32 - - 2168 - 2.12 0.026 1035 -654.7 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.40 -
1064 189.5 -8.3 189 1071 done -0.35 - - 2158 - 2.30 0.033 2485 630.4 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.39 -
1265 209.8 -10.8 218 1276 roll -0.34 - - 2147 - 2.03 0.043 3822 658.6 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.37 -
1300 213.7 -10.7 221 1308 done -0.33 - - 2147 - 2.03 0.020 2430 -685.7 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.50 -
1609 244.6 -9.5 252 1613 roll -0.32 - - 2148 - 2.12 0.027 1037 -657.1 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.47 -
1664 249.3 -9.0 257 1671 done -0.32 - - 2141 - 2.30 0.031 2494 633.5 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.45 -
1973 283.6 -12.1 288 1983 roll -0.31 0.12 0.148 2173 266.7 2.00 0.039 3825 665.5 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.37 26.44 -
1996 286.0 -11.4 290 2000 done -0.31 - - 2173 - 2.05 0.020 2421 -684.9 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.55 -
2309 311.4 -7.9 321 2317 roll -0.33 - - 2164 - 2.20 0.040 3815 633.6 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.44 -
2342 313.8 -7.6 324 2352 done -0.36 - - 2164 - 2.00 0.020 2430 -692.5 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.58 -
2653 335.7 -7.1 355 2661 roll -0.44 - - 2164 - 2.17 0.040 3813 637.3 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.46 -
2715 340.8 -8.2 361 2725 done -0.51 0.15 0.072 2106 -386.7 2.00 0.021 2431 -691.0 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - 26.40 26.58 -
3026 362.6 -7.7 392 3035 roll -0.54 - - 2097 - 2.17 0.041 3816 638.2 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.48 -
3049 364.6 -8.3 394 3057 done -0.56 - - 2097 - 2.17 0.021 2345 -677.9 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.59 -
3358 403.1 -13.1 425 3359 done -0.53 - - 2096 - - - 2345 - -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - - -
3660 439.2 -11.2 455 3671 roll -0.51 - - 2085 - 2.35 0.043 3815 625.5 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.45 -
3684 442.3 -11.3 457 3694 done -0.49 0.10 0.147 2113 280.0 2.20 0.023 2352 -665.0 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - 26.36 26.56 -
3996 469.3 -7.9 488 3999 roll -0.48 - - 2113 - 2.00 0.028 1036 -658.0 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.52 -
4028 471.8 -7.8 491 4031 done -0.48 - - 2105 - 2.15 0.033 2417 642.3 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.48 -
4341 495.8 -7.4 522 4349 roll -0.47 - - 2094 - 2.15 0.044 3812 648.8 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.44 -
4403 500.8 -7.9 528 4414 done -0.47 - - 2094 - 2.17 0.022 2365 -666.8 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.57 -
4714 528.7 -9.7 559 4723 roll -0.46 0.12 0.135 2142 400.0 2.00 0.026 1044 -660.5 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - 26.43 26.51 -
4737 530.6 -9.0 561 4741 done -0.45 - - 2141 - 2.17 0.033 2435 641.0 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.48 -
5051 551.0 -6.4 592 5060 roll -0.47 - - 2130 - 2.12 0.046 3821 653.8 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - 26.41 -
5084 553.2 -6.4 595 5093 done -0.50 - - 2130 - 2.15 0.021 2366 -676.7 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.58 -
5397 574.6 -6.2 626 5405 done -0.51 - - 2130 - - - 2366 - -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - - -
5706 592.6 -5.7 657 5715 roll -0.53 - - 2124 - 2.30 0.045 3820 632.2 -170.3 - - 3659 - - - - - - - - - 26.41 -
5752 595.3 -6.2 661 5759 done -0.55 - - 2124 - 2.12 0.021 2372 -683.0 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.58 -
6070 617.3 -7.2 681 6076 roll -0.56 - - 2116 - 2.30 0.044 3818 628.7 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.40 -
6112 620.2 -7.2 683 6117 done -0.58 - - 2115 - 2.10 0.021 2393 -678.6 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.56 -
6433 642.9 -6.9 699 6438 roll -0.58 - - 2116 - 2.05 0.028 1047 -656.6 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.48 -
6472 646.0 -7.0 701 6477 done -0.59 - - 2112 - 2.20 0.034 2449 637.3 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.44 -
6792 669.3 -7.2 717 6797 roll -0.59 - - 2102 - 2.10 0.045 3814 650.0 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 26.41 -
6835 672.5 -7.5 719 6839 done -0.59 - - 2102 - 2.12 0.023 2388 -672.6 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.54 -
7148 697.9 -8.1 735 7154 roll -0.59 - - 2093 - 2.28 0.044 3810 623.7 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.36 -
7180 699.6 -8.1 736 7187 done -0.59 - - 2093 - 2.10 0.022 2395 -673.8 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.54 -
7487 727.1 -8.3 752 7493 roll -0.58 - - 2093 - 2.08 0.029 1043 -650.0 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - 26.46 -
7535 730.3 -8.1 754 7539 done -0.58 - - 2085 - 2.25 0.036 2453 626.7 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.41 -
7844 756.1 -8.4 769 7849 roll -0.57 - - 2075 - 2.10 0.048 3812 647.1 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - 26.34 -
7891 759.3 -8.2 771 7895 done -0.56 - - 2075 - 2.10 0.024 2402 -671.4 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - 26.51 -
8199 785.4 -8.2 786 8205 roll -0.55 - - 2075 - 2.08 0.028 1044 -652.9 -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - 26.44 -
8247 788.8 -8.3 788 8252 done -0.54 0.12 0.129 2104 241.7 2.25 0.036 2455 627.1 -170.3 - - 3645 - - - - - - - - 26.25 26.39 -
8556 808.5 -6.1 803 8562 roll -0.54 - - 2093 - 2.10 0.046 3814 647.1 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - 26.33 -
8597 811.2 -6.6 805 8601 done -0.54 - - 2093 - 2.12 0.022 2386 -673.6 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - 26.52 -
8910 835.0 -7.8 821 8911 done -0.54 - - 2093 - - - 2385 - -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - - -
9211 858.5 -7.9 836 9212 done -0.54 - - 2093 - - - 2386 - -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - - -
9511 880.7 -7.3 851 9516 roll -0.54 - - 2084 - 2.33 0.049 3818 614.6 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - 26.27 -
9550 883.7 -7.3 853 9555 done -0.54 - - 2083 - 2.12 0.024 2404 -667.0 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.48 -
9871 908.4 -7.6 869 9872 done -0.53 - - 2083 - - - 2403 - -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - - -
10170 932.4 -8.3 884 10176 roll -0.53 - - 2073 - 2.28 0.049 3819 621.1 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.25 -
10210 935.7 -8.3 886 10216 done -0.53 0.08 0.103 2104 387.5 2.10 0.022 2400 -675.7 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - 26.26 26.49 -
10532 956.6 -6.4 902 10537 roll -0.54 - - 2094 - 2.25 0.047 3816 629.3 -170.3 - - 3634 - - - - - - - - - 26.26 -
10572 959.3 -6.4 904 10577 done -0.54 - - 2095 - 2.05 0.022 2420 -681.0 -170.3 - - 3633 - - - - - - - - - 26.51 -
10891 980.7 -6.4 920 10897 roll -0.54 - - 2085 - 2.20 0.047 3812 632.7 -170.3 - - 3632 - - - - - - - - - 26.25 -
10930 983.4 -6.6 922 10936 done -0.54 - - 2085 - 2.08 0.023 2421 -668.8 -170.3 - - 3632 - - - - - - - - - 26.48 -
11028 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11028 begin apogee
11035 990.1 -6.7 927 11204 roll -0.20 0.35 0.100 2209 354.3 0.05 0.045 2480 1180.0 - 161.43 1.146 2975 -4.1 0.364 - - - - - - 26.11 24.72 24.06
11205 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11205 begin climb
11207 994.3 - 935 11396 done 0.55 0.62 0.033 2470 421.0 0.10 0.090 2553 730.0 170.3 175.62 1.141 2270 -4.0 0.362 - - - - - - 24.99 24.96 23.72
11691 906.1 21.1 960 11697 roll 0.47 0.12 0.197 2425 -375.0 1.95 0.041 3822 650.8 170.3 - - 2246 - - - - - - - - 25.49 25.72 -
11916 864.7 18.3 971 11920 done 0.40 - - 2435 - 2.00 0.024 2498 -662.0 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.00 -
12234 811.9 16.1 987 12236 done 0.35 0.17 0.182 2389 -270.6 - - 2496 - 170.3 - - 2241 - - - - - - - - 25.78 - -
12534 774.9 12.3 1002 12539 roll 0.32 - - 2389 - 2.10 0.044 3836 638.1 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - 26.12 -
12639 761.1 13.9 1007 12645 done 0.29 - - 2400 - 1.92 0.021 2529 -680.7 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - 26.25 -
12955 717.2 14.1 1023 12961 roll 0.25 0.12 0.168 2359 -341.7 2.00 0.041 3819 645.0 170.3 - - 2238 - - - - - - - - 26.06 26.17 -
13044 707.3 12.2 1027 13047 done 0.23 - - 2369 - 1.77 0.021 2568 -706.8 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - 26.32 -
13355 674.1 10.1 1043 13361 roll 0.22 - - 2382 - 2.38 0.031 1078 -626.1 170.3 - - 2237 - - - - - - - - - 26.25 -
13397 670.4 9.7 1045 13402 done 0.22 0.10 0.108 2343 -390.0 2.55 0.034 2607 599.6 170.3 - - 2236 - - - - - - - - 26.05 26.26 -
13720 645.2 7.8 1061 13723 roll 0.22 - - 2343 - 1.80 0.045 3817 672.2 172.9 - - 2236 - - - - - - - - - 26.22 -
13744 643.0 8.0 1062 13747 done 0.22 - - 2354 - 1.80 0.021 2565 -695.6 172.9 - - 2235 - - - - - - - - - 26.37 -
14062 615.0 9.1 1078 14067 roll 0.22 - - 2365 - 2.38 0.031 1082 -623.1 172.9 - - 2235 - - - - - - - - - 26.29 -
14125 609.9 8.7 1081 14129 done 0.23 - - 2365 - 2.53 0.035 2593 597.2 172.9 - - 2235 - - - - - - - - - 26.28 -
14440 581.4 8.5 1107 14443 roll 0.23 - - 2365 - 1.85 0.045 3824 665.4 172.9 - - 2235 - - - - - - - - - 26.25 -
14485 576.9 10.2 1111 14492 done 0.21 - - 2375 - 1.83 0.022 2556 -692.9 172.9 - - 2234 - - - - - - - - - 26.40 -
14792 547.8 9.7 1142 14801 roll 0.20 0.12 0.158 2346 -241.7 2.35 0.029 1073 -631.1 172.9 - - 2234 - - - - - - - - 26.20 26.30 -
14826 545.3 8.1 1145 14834 done 0.21 - - 2346 - 2.50 0.034 2584 604.4 172.9 - - 2233 - - - - - - - - - 26.29 -
15136 525.5 5.9 1176 15227 roll 0.31 - - 2346 - 2.00 0.045 3825 620.5 235.4 84.45 0.771 2011 -2.6 0.185 - - - - - - - 25.35 24.72
15245 518.9 5.8 1186 15323 done 0.41 0.15 0.062 2446 666.7 1.90 0.023 2545 -673.7 300.5 70.45 0.834 1745 -3.8 0.243 - - - - - - 25.53 25.52 24.34
15622 456.1 17.3 1224 15631 roll 0.37 0.15 0.163 2413 -220.0 2.38 0.031 1080 -615.5 300.5 - - 1719 - - - - - - - - 25.60 25.82 -
15649 452.2 17.0 1226 15656 done 0.34 - - 2412 - 2.55 0.034 2585 590.2 300.5 - - 1717 - - - - - - - - - 25.84 -
15957 416.2 12.0 1257 15960 roll 0.34 - - 2412 - 1.88 0.043 3810 651.6 300.5 - - 1716 - - - - - - - - - 26.01 -
15981 413.3 12.4 1259 15989 done 0.33 0.15 0.137 2377 -233.3 1.85 0.022 2545 -683.8 300.5 - - 1716 - - - - - - - - 25.85 26.11 -
16291 389.7 6.9 1290 16329 roll 0.40 - - 2389 - 2.45 0.031 1080 -598.0 330.6 28.52 0.752 1616 -3.5 0.188 - - - - - - - 25.84 25.13
16366 384.8 6.4 1297 16417 done 0.50 0.15 0.069 2477 586.7 2.50 0.030 2578 599.2 375.9 44.97 0.767 1445 -3.8 0.197 - - - - - - 25.91 25.89 24.72
16726 314.6 22.4 1333 16738 roll 0.46 0.15 0.157 2442 -233.3 2.47 0.031 1077 -607.7 375.9 - - 1416 - - - - - - - - 25.73 25.92 -
16745 312.6 22.1 1334 16752 done 0.43 - - 2442 - 2.50 0.031 2572 598.0 375.9 - - 1416 - - - - - - - - - 25.94 -
17051 266.0 14.3 1365 17053 done 0.42 0.12 0.145 2406 -300.0 - - 2571 - 375.9 - - 1416 - - - - - - - - 26.03 - -
17353 242.9 6.6 1395 17395 roll 0.51 - - 2417 - 2.53 0.030 1070 -593.3 415.1 35.53 0.682 1274 -4.0 0.147 - - 1 - - - - 25.82 25.18
17427 238.5 6.1 1402 17494 done 0.64 0.17 0.078 2484 394.1 2.47 0.027 2570 607.3 471.6 57.58 0.659 1051 -3.9 0.145 - - - - - - 25.84 25.89 24.77
17794 198.9 11.8 1440 17800 roll 0.73 - - 2484 - 2.47 0.028 1063 -610.1 471.6 - - 1037 - - - - - - - - - 25.96 -
18030 168.9 13.1 1486 18037 done 0.82 0.15 0.073 2564 533.3 2.47 0.028 2578 613.4 471.6 - - 1036 - - - - - - - - 26.11 26.13 -
18227 127.7 28.9 1523 18235 roll 0.75 0.15 0.178 2534 -200.0 2.47 0.025 1067 -611.7 471.6 - - 1036 - - - - - - - - 25.91 26.18 -
18278 116.6 15.3 1532 18287 done 0.75 - - 2533 - 2.55 0.034 2587 596.1 471.6 - - 1036 - - - - - - - - - 26.19 -
18478 72.4 22.8 1569 18485 roll 0.71 - - 2534 - 1.80 0.040 3824 687.2 471.6 - - 1036 - - - - - - - - - 26.22 -
18526 60.9 23.1 1577 18533 done 0.67 0.17 0.150 2493 -241.2 1.85 0.021 2545 -691.4 471.6 - - 1036 - - - - - - - - 26.00 26.32 -
18724 34.7 10.7 1614 18731 roll 0.69 - - 2505 - 2.38 0.031 1069 -620.2 471.6 - - 1036 - - - - - - - - - 26.29 -
18790 29.0 7.9 1626 18796 done 0.73 - - 2505 - 2.45 0.028 2575 614.7 471.6 - - 1036 - - - - - - - - - 26.33 -
18982 9.2 11.3 1663 18989 roll 0.81 - - 2503 - 1.88 0.040 3817 660.6 471.6 - - 1036 - - - - - - - - - 26.32 -
19029 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19030 begin surface coast
19056 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19056 begin surface
SM 0.59 - - - - -6.61 5.85 0.021 113 -408.5 2.05 0.024 2451 -666.3 476.62 - - 1036 - - - - - - - -