NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 107 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 28.35 of 350.00 AH used of 24V (91.90% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0
• Surface angle -79.0 deg, depth 0.99 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 91 VBD -0.39 - - 99 - - - 1880 - -107.1 -55.80 - 3013 - - - - - - - - 14.52 - 14.55
98 3.1 -4.2 6 131 roll -0.39 13.43 0.356 3253 234.8 2.83 2.198 3296 500.4 -107.1 -5.85 - 3381 -62.9 - - - - - - - 14.14 13.40 14.39
286 48.0 -15.1 40 297 done -0.39 - - 3252 - 2.50 0.097 1907 -555.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.44 14.33 14.46
488 80.4 -15.5 60 499 done -0.39 - - 3253 - - - 1906 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.62
680 106.8 -13.6 79 691 roll -0.39 - - 3253 - 2.53 0.106 3318 558.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.65 14.43 14.70
743 113.9 -10.9 89 754 done -0.39 - - 3252 - 2.50 0.093 1906 -564.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.56
945 138.3 -12.3 109 957 roll -0.39 - - 3249 - 2.50 0.109 475 -572.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.69 14.45 14.70
1072 155.5 -14.1 131 1083 done -0.39 - - 3252 - 2.47 0.090 1899 576.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.57 14.48 14.60
1274 179.5 -11.3 151 1285 done -0.39 - - 3252 - - - 1896 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
1467 199.8 -9.9 170 1478 roll -0.39 - - 3252 - 2.47 0.103 3305 570.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.72 14.54 14.74
1529 205.8 -9.5 180 1540 done -0.39 - - 3252 - 2.50 0.095 1885 -568.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
1732 225.6 -10.1 200 1743 done -0.39 - - 3255 - - - 1885 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.73
1924 245.5 -10.5 219 1935 done -0.39 - - 3252 - - - 1882 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
2126 266.2 -10.1 229 2137 done -0.39 - - 3252 - - - 1885 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
2430 294.9 -9.3 239 2441 done -0.39 - - 3252 - - - 1885 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.77 14.80 14.79
2730 322.0 -9.1 249 2741 done -0.39 - - 3252 - - - 1883 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
3030 348.5 -8.7 259 3040 done -0.39 - - 3252 - - - 1885 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.78 14.83 14.81
3330 374.2 -8.7 269 3342 roll -0.39 - - 3249 - 2.45 0.111 495 -567.3 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.79 14.56 14.81
3403 381.9 -10.0 281 3414 done -0.39 - - 3252 - 2.45 0.095 1898 572.7 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.67 14.57 14.69
3746 412.7 -8.9 297 3757 roll -0.39 - - 3252 - 2.50 0.109 3318 568.0 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.79 14.56 14.81
3783 415.8 -8.5 302 3795 done -0.39 - - 3252 - 2.50 0.097 1903 -566.0 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.67 14.57 14.69
4093 442.1 -8.8 313 4104 roll -0.39 - - 3252 - 2.50 0.112 476 -570.8 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.79 14.55 14.81
4119 445.1 -9.1 316 4131 done -0.39 - - 3252 - 2.50 0.095 1914 575.2 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.67 14.58 14.69
4446 474.6 -8.8 329 4457 done -0.39 - - 3253 - - - 1914 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
4747 501.4 -8.9 339 4758 roll -0.39 - - 3252 - 2.47 0.110 3314 566.8 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.81
4814 507.1 -8.3 350 4826 done -0.39 - - 3252 - 2.53 0.099 1889 -563.2 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.69
5124 533.7 -8.9 361 5136 roll -0.39 - - 3252 - 2.47 0.115 492 -565.6 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.81
5204 542.0 -10.5 374 5215 done -0.39 - - 3253 - 2.45 0.097 1894 572.2 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.66 14.56 14.69
5541 572.9 -9.0 389 5551 done -0.39 - - 3253 - - - 1895 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.82
5842 599.3 -8.7 399 5852 done -0.39 - - 3254 - - - 1894 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
6141 623.2 -7.7 409 6153 roll -0.39 - - 3252 - 2.50 0.109 3314 568.0 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.81
6203 627.6 -7.1 419 6214 done -0.39 - - 3252 - 2.50 0.101 1907 -562.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.66 14.56 14.69
6530 649.6 -6.6 431 6540 done -0.39 - - 3252 - - - 1907 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
6830 668.9 -6.6 441 6840 done -0.39 - - 3252 - - - 1906 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.79 14.79 14.81
7129 690.4 -7.4 451 7140 roll -0.39 - - 3255 - 2.50 0.115 490 -566.4 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.80 14.57 14.81
7207 697.3 -8.7 464 7219 done -0.39 - - 3252 - 2.47 0.097 1898 570.0 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.67 14.57 14.69
7544 724.1 -7.8 479 7555 done -0.39 - - 3252 - - - 1898 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
7845 746.4 -7.2 489 7856 roll -0.39 - - 3253 - 2.53 0.112 3321 562.5 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.79 14.54 14.81
7917 751.3 -6.7 501 7929 done -0.39 - - 3252 - 2.55 0.101 1888 -562.0 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.66 14.56 14.68
8260 773.1 -6.2 517 8271 done -0.39 - - 3252 - - - 1888 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
8561 792.4 -6.7 527 8572 roll -0.39 - - 3252 - 2.55 0.112 3320 561.6 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.78 14.54 14.78
8607 795.6 -6.8 534 8618 done -0.39 - - 3252 - 2.50 0.100 1907 -565.2 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.66 14.55 14.68
8945 819.1 -7.0 549 8955 done -0.39 - - 3253 - - - 1907 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.78
9249 841.0 -7.6 559 9259 done -0.39 - - 3252 - - - 1907 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.81 14.81 14.81
9545 861.8 -6.7 569 9555 done -0.39 - - 3252 - - - 1907 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
9844 881.2 -6.4 579 9855 roll -0.39 - - 3252 - 2.53 0.112 3320 558.5 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.78 14.53 14.80
9906 885.8 -6.6 589 9918 done -0.39 - - 3253 - 2.53 0.099 1903 -560.1 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.64 14.57 14.67
10233 905.9 -6.1 601 10244 done -0.39 - - 3252 - - - 1903 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
10534 925.0 -6.6 611 10544 done -0.39 - - 3252 - - - 1903 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
10833 945.9 -7.0 621 10843 done -0.39 - - 3252 - - - 1903 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
11133 965.8 -6.5 631 11144 done -0.39 - - 3252 - - - 1903 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
11433 985.7 -6.6 641 11443 done -0.39 - - 3252 - - - 1903 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
11514 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11514 begin apogee
11526 991.5 -6.5 644 11617 done -0.16 0.28 0.168 3340 314.3 - - 2265 - - 83.40 1.909 2941 -5.0 0.488 - - - - - - 14.50 13.97 13.33
11620 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11620 begin climb
11625 995.3 - 647 11722 done 0.39 0.50 0.119 3514 348.0 - - 2266 - 107.1 88.00 1.877 2503 -5.0 0.492 - - - - - - 13.97 13.76 13.16
12003 971.9 7.4 665 12014 roll 0.39 - - 3517 - 2.58 0.112 3659 539.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.42 14.21 14.44
12055 968.0 9.1 673 12066 done 0.39 - - 3514 - 2.60 0.101 2229 -550.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.34 14.25 14.36
12387 942.4 7.4 687 12398 done 0.39 - - 3515 - - - 2233 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.59
12691 919.7 7.8 697 12702 done 0.39 - - 3510 - - - 2232 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
12992 896.5 7.8 707 13003 roll 0.39 - - 3517 - 2.47 0.115 843 -562.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.68 14.47 14.69
13043 892.1 8.1 715 13054 done 0.39 - - 3517 - 2.47 0.096 2244 567.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.56 14.46 14.57
13375 866.1 7.9 729 13387 roll 0.39 - - 3515 - 2.58 0.113 3664 550.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.50 14.72
13483 857.6 8.7 747 13494 done 0.39 - - 3517 - 2.53 0.102 2253 -557.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.60
13825 830.2 7.8 763 13836 roll 0.39 - - 3527 - 2.53 0.112 821 -566.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.72 14.48 14.74
13892 825.1 8.5 774 13904 done 0.39 - - 3527 - 2.55 0.098 2265 566.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
14202 799.5 8.2 785 14213 roll 0.39 - - 3527 - 2.50 0.112 3658 557.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.53 14.75
14269 793.3 8.8 796 14280 done 0.39 - - 3527 - 2.53 0.100 2251 -556.1 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.61 14.51 14.63
14580 771.8 6.5 807 14590 done 0.41 - - 3527 - - - 2251 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.76
14879 752.0 6.8 817 14890 done 0.42 - - 3527 - - - 2251 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
15178 730.6 7.2 827 15189 roll 0.42 - - 3527 - 2.53 0.113 822 -564.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.51 14.76
15251 725.0 7.4 839 15262 done 0.42 - - 3527 - 2.53 0.097 2261 568.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.62
15594 698.7 7.9 855 15605 roll 0.42 - - 3527 - 2.50 0.112 3661 560.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.52 14.78
15709 688.5 9.2 875 15720 done 0.42 - - 3527 - 2.53 0.099 2252 -556.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
16040 663.3 7.5 889 16052 roll 0.42 - - 3528 - 2.53 0.112 819 -566.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.76
16117 657.4 7.7 902 16128 done 0.42 - - 3528 - 2.50 0.096 2244 570.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.66
16454 633.3 7.0 917 16466 roll 0.42 - - 3529 - 2.55 0.112 3662 556.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.76
16536 627.0 7.7 931 16547 done 0.42 - - 3530 - 2.55 0.100 2234 -560.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
16869 605.5 6.3 945 16879 done 0.44 - - 3530 - - - 2234 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.77
17173 587.0 6.2 955 17184 roll 0.46 - - 3530 - 2.60 0.112 3663 549.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.77
17255 580.8 7.1 969 17266 done 0.46 - - 3530 - 2.53 0.103 2253 -557.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.50 14.64
17588 559.2 6.5 983 17598 done 0.48 - - 3530 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.76
17892 539.9 6.3 993 17902 done 0.50 - - 3535 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.77
18192 519.2 7.0 1003 18202 done 0.50 - - 3530 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.78 14.77
18492 498.6 6.7 1013 18502 done 0.51 - - 3530 - - - 2252 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.78 14.77
18792 478.2 7.0 1023 18803 roll 0.51 - - 3525 - 2.50 0.113 842 -564.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.80
18898 470.9 6.9 1041 18910 done 0.51 - - 3530 - 2.50 0.096 2264 568.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.63 14.53 14.65
19241 448.9 6.1 1057 19253 roll 0.54 0.08 0.158 3606 950.0 2.53 0.106 841 -562.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.58 14.51 14.61
19299 444.2 8.8 1066 19311 done 0.54 0.12 0.240 3571 -291.7 2.47 0.096 2244 568.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.44 14.52 14.61
19627 419.3 7.3 1079 19638 roll 0.54 - - 3571 - 2.55 0.110 3661 555.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.77 14.51 14.77
19752 409.1 8.2 1101 19764 done 0.54 - - 3572 - 2.50 0.098 2252 -563.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.50 14.64
20075 385.5 7.3 1113 20086 roll 0.54 - - 3582 - 2.50 0.109 843 -563.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.49 14.76
20220 374.3 7.4 1139 20231 done 0.54 - - 3582 - 2.47 0.095 2245 567.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
20553 350.8 7.0 1153 20564 roll 0.54 - - 3582 - 2.55 0.111 3662 555.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
20662 342.1 7.9 1172 20673 done 0.54 - - 3586 - 2.53 0.100 2250 -558.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.51 14.64
20999 317.5 7.3 1187 21010 roll 0.54 - - 3587 - 2.58 0.110 3665 548.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.76
21091 310.2 8.4 1202 21102 done 0.54 - - 3596 - 2.55 0.099 2239 -559.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
21418 282.8 8.4 1215 21428 done 0.54 - - 3596 - - - 2238 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
21722 258.2 8.2 1225 21733 roll 0.54 - - 3596 - 2.60 0.110 3677 553.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
21795 251.5 8.9 1237 21807 done 0.54 0.12 0.260 3567 -241.7 2.55 0.100 2249 -560.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.42 14.51 14.59
22118 229.1 6.7 1271 22129 done 0.55 - - 3567 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
22311 215.8 6.8 1290 22322 done 0.56 - - 3567 - - - 2253 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.76
22504 203.8 6.2 1309 22515 roll 0.58 - - 3570 - 2.53 0.110 829 -562.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.50 14.75
22575 199.6 6.6 1320 22587 done 0.59 - - 3569 - 2.53 0.097 2264 567.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.53 14.62
22769 188.3 5.8 1339 22780 roll 0.63 - - 3570 - 2.50 0.109 3660 558.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.48 14.75
22929 178.1 6.0 1368 22941 done 0.65 - - 3574 - 2.53 0.096 2235 -563.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.60
23124 168.0 5.3 1387 23173 roll 0.68 0.12 0.134 3655 675.0 2.55 0.109 840 -547.1 151.9 33.72 0.949 2317 -5.3 0.176 - - - - - - 14.53 14.33 13.97
23236 158.6 10.1 1406 23249 done 0.68 0.20 0.240 3606 -245.0 2.50 0.096 2249 563.6 151.9 - - 2317 - - - - - - - - 14.28 14.37 14.42
23430 141.9 8.3 1425 23441 roll 0.68 - - 3612 - 2.53 0.108 842 -556.1 151.9 - - 2317 - - - - - - - - 14.62 14.38 14.64
23483 137.3 9.0 1433 23494 done 0.68 - - 3612 - 2.50 0.094 2263 568.4 151.9 - - 2320 - - - - - - - - 14.53 14.41 14.52
23686 120.6 7.1 1453 23697 roll 0.68 - - 3612 - 2.50 0.109 3660 558.8 151.9 - - 2318 - - - - - - - - 14.65 14.42 14.66
23931 102.4 5.7 1498 23943 done 0.71 - - 3623 - 2.50 0.095 2253 -562.8 151.9 - - 2318 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.56
24124 91.6 4.8 1517 24177 roll 0.74 - - 3625 - 2.53 0.106 841 -558.1 206.5 40.78 0.840 2094 -5.5 0.112 - - - - - - 14.69 14.27 13.96
24349 76.4 7.8 1558 24361 done 0.74 - - 3625 - 2.50 0.093 2256 566.0 206.5 - - 2095 - - - - - - - - 14.46 14.38 14.49
24542 62.3 6.9 1577 24554 roll 0.74 - - 3625 - 2.55 0.108 841 -554.9 206.5 - - 2094 - - - - - - - - 14.61 14.38 14.62
24671 52.6 7.0 1600 24683 done 0.74 - - 3625 - 2.50 0.093 2259 567.2 206.5 - - 2096 - - - - - - - - 14.49 14.40 14.51
24865 41.0 6.1 1619 24876 done 0.76 - - 3625 - - - 2259 - 206.5 - - 2099 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.66
25058 32.4 3.9 1638 25126 roll 0.80 - - 3625 - 2.58 0.106 839 -550.4 282.0 54.30 0.744 1785 -5.8 0.047 - - - - - - 14.67 14.24 13.95
25141 28.2 6.3 1651 25153 done 0.82 - - 3625 - 2.50 0.091 2244 562.0 282.0 - - 1788 - - - - - - - - 14.38 14.28 14.39
25335 17.3 5.8 1670 25347 roll 0.85 0.08 0.154 3699 925.0 2.53 0.105 840 -554.9 282.0 - - 1786 - - - - - - - - 14.40 14.33 14.43
25481 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25481 begin surface coast
25528 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25528 begin surface
SM 2.68 - - - - -10.27 9.95 0.037 87 8.7 1.95 0.093 1913 -333.8 350.04 27.92 0.090 1513 54.2 -0.165 - - - - - -