OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 107 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 23.40 of 150.00 AH used of 24V (84.40% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 9.43 of 100.00 AH used of 10V (90.57% remains)
• Surface angle -77.8 deg, depth 2.40 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 475.88, SM_CC=450)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 19 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 100 VBD -0.51 - - 136 - - - 2615 - -170.3 -78.15 - 2318 - - - - - - - - - - -
103 3.1 -1.1 14 153 roll -0.51 10.95 0.239 2880 250.6 1.73 0.075 3684 617.9 -170.3 -30.35 - 3464 -37.8 - - - - - - - 25.78 26.07 26.43
276 44.4 -27.2 39 281 done -0.42 0.12 0.170 2914 283.3 1.58 0.024 2598 -687.3 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.08 26.29 -
480 89.0 -18.7 50 482 done -0.37 - - 2914 - - - 2594 - -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
659 117.3 -13.5 59 664 roll -0.36 - - 2914 - 2.03 0.025 1194 -689.7 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.45 -
731 123.9 -10.6 62 737 done -0.36 - - 2915 - 2.15 0.041 2594 651.2 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.41 -
925 141.2 -8.5 72 931 roll -0.37 - - 2915 - 2.05 0.031 1202 -679.0 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.51 -
970 145.0 -8.7 74 976 done -0.38 - - 2914 - 2.12 0.041 2606 662.3 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.47 -
1176 162.7 -8.7 84 1181 roll -0.39 - - 2915 - 2.05 0.025 1199 -686.3 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.55 -
1207 164.8 -8.7 85 1213 done -0.40 - - 2915 - 2.12 0.039 2600 660.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.51 -
1401 181.3 -8.3 95 1406 roll -0.42 - - 2915 - 2.03 0.026 1203 -688.2 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.58 -
1444 184.9 -8.2 97 1449 done -0.44 - - 2915 - 2.12 0.038 2604 660.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.54 -
1649 202.1 -8.4 107 1654 roll -0.46 - - 2914 - 2.05 0.027 1199 -685.4 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.60 -
1676 204.2 -8.4 108 1682 done -0.48 - - 2915 - 2.15 0.039 2612 657.2 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.55 -
1877 220.5 -7.9 118 1878 done -0.51 - - 2915 - - - 2613 - -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
2056 234.4 -7.3 127 2061 roll -0.54 0.12 0.092 2838 -641.7 1.67 0.049 3700 650.9 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.65 26.56 -
2113 238.9 -8.8 129 2122 done -0.55 0.08 0.132 2868 375.0 1.60 0.025 2568 -707.5 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 26.48 26.70 -
2301 262.3 -11.1 139 2306 roll -0.53 - - 2867 - 1.77 0.052 3695 636.7 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.58 -
2333 265.2 -11.2 140 2338 done -0.53 - - 2868 - 1.52 0.026 2600 -720.4 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.70 -
2646 297.8 -9.4 156 2651 roll -0.53 - - 2868 - 1.95 0.025 1231 -702.1 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.66 -
2718 303.1 -8.4 159 2723 done -0.53 - - 2868 - 2.10 0.041 2604 653.8 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.60 -
3031 333.1 -8.8 175 3037 roll -0.53 - - 2868 - 1.67 0.051 3690 650.3 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.60 -
3059 335.1 -8.8 176 3064 done -0.53 - - 2867 - 1.52 0.027 2598 -718.4 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.72 -
3377 361.4 -7.7 192 3382 roll -0.54 - - 2868 - 1.95 0.025 1238 -697.4 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.67 -
3505 370.7 -7.4 198 3511 done -0.56 - - 2868 - 2.08 0.041 2604 656.7 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.62 -
3824 394.8 -8.3 214 3829 roll -0.57 - - 2867 - 1.67 0.051 3687 648.5 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.60 -
3871 398.4 -8.4 216 3876 done -0.59 - - 2868 - 1.52 0.028 2621 -701.3 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.72 -
4190 424.9 -8.5 232 4195 roll -0.60 - - 2868 - 2.05 0.026 1202 -692.2 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.68 -
4224 426.6 -7.9 233 4229 done -0.61 - - 2867 - 2.15 0.041 2606 653.0 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.63 -
4537 449.8 -6.7 249 4543 roll -0.63 - - 2868 - 2.03 0.026 1207 -689.2 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - 26.69 -
4596 453.1 -7.1 251 4603 done -0.65 - - 2867 - 2.12 0.041 2603 658.5 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - 26.63 -
4901 476.6 -7.2 267 4903 done -0.66 - - 2868 - - - 2603 - -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - - -
5203 498.9 -7.8 282 5209 roll -0.68 0.12 0.096 2795 -608.3 2.03 0.024 1205 -688.7 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - 26.70 26.69 -
5267 506.4 -10.8 285 5273 done -0.67 0.12 0.162 2831 300.0 2.17 0.041 2612 648.4 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - 26.48 26.62 -
5591 541.9 -11.0 301 5596 roll -0.66 - - 2831 - 2.05 0.026 1203 -687.3 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.69 -
5718 555.1 -10.4 307 5724 done -0.66 - - 2831 - 2.15 0.041 2599 649.3 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.62 -
6037 591.3 -11.5 323 6038 done -0.65 - - 2831 - - - 2600 - -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - - -
6357 626.2 -10.5 335 6363 roll -0.65 - - 2831 - 2.03 0.026 1214 -682.8 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.69 -
6409 629.6 -10.5 336 6414 done -0.65 - - 2831 - 2.15 0.042 2608 648.4 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.62 -
6721 660.7 -9.2 347 6727 roll -0.65 - - 2832 - 2.05 0.026 1214 -680.0 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.68 -
6794 666.5 -9.3 349 6800 done -0.65 - - 2832 - 2.15 0.041 2610 649.3 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.62 -
7118 694.6 -8.1 360 7124 roll -0.65 - - 2831 - 2.03 0.026 1217 -686.2 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.69 -
7176 697.4 -8.1 361 7183 done -0.65 - - 2831 - 2.15 0.041 2612 648.8 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.61 -
7481 724.0 -8.1 372 7487 roll -0.65 - - 2832 - 2.08 0.027 1204 -676.9 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.68 -
7519 726.8 -8.2 373 7524 done -0.65 - - 2834 - 2.15 0.042 2598 648.4 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.61 -
7848 754.8 -8.3 384 7849 done -0.65 - - 2831 - - - 2599 - -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - - -
8147 778.5 -7.9 394 8153 roll -0.65 - - 2832 - 2.05 0.027 1208 -678.5 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.67 -
8190 781.2 -7.9 395 8196 done -0.65 - - 2831 - 2.15 0.042 2600 647.4 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.60 -
8515 806.9 -7.8 406 8520 roll -0.65 - - 2831 - 2.03 0.027 1213 -683.3 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.68 -
8581 812.0 -7.9 408 8587 done -0.65 - - 2831 - 2.15 0.042 2603 646.5 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.60 -
8910 837.9 -8.0 419 8915 roll -0.65 - - 2831 - 2.05 0.027 1214 -677.6 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.70 -
8932 837.9 -8.0 419 8937 done -0.65 - - 2832 - 2.15 0.042 2602 645.6 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.60 -
9246 864.7 -7.9 430 9251 roll -0.65 - - 2831 - 2.05 0.027 1213 -677.6 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.67 -
9273 864.7 -7.9 430 9280 done -0.65 - - 2832 - 2.15 0.043 2608 648.8 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.59 -
9579 890.5 -7.5 441 9585 roll -0.65 - - 2831 - 2.05 0.028 1215 -679.5 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.67 -
9637 893.1 -7.5 442 9644 done -0.65 - - 2831 - 2.15 0.043 2602 645.1 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.59 -
9943 919.9 -8.4 453 9949 roll -0.65 - - 2831 - 2.05 0.026 1213 -677.6 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.67 -
9971 919.9 -8.4 453 9978 done -0.65 - - 2831 - 2.15 0.043 2612 650.7 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.58 -
10276 948.3 -8.5 464 10282 roll -0.65 - - 2831 - 2.08 0.028 1214 -672.1 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.67 -
10311 951.2 -8.6 465 10316 done -0.66 - - 2831 - 2.17 0.043 2608 642.4 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.58 -
10645 979.6 -8.6 476 10650 roll -0.66 - - 2831 - 2.05 0.028 1214 -680.0 -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - 26.66 -
10687 982.6 -8.7 477 10693 done -0.67 - - 2831 - 2.15 0.043 2605 647.0 -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - 26.58 -
10768 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10768 begin apogee
10774 990.6 -8.8 480 10922 done -0.15 0.47 0.115 2999 357.4 - - 2126 - - 138.43 1.485 2767 -4.7 0.333 - - - - - - 26.41 - 23.91
10924 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10924 begin climb
10925 996.5 - 485 11089 roll 0.51 0.57 0.049 3226 398.2 2.53 0.050 3522 551.8 170.3 153.80 1.445 2071 -4.5 0.330 - - - - - - 24.96 24.06 23.25
11106 983.9 10.2 491 11112 done 0.43 0.15 0.161 3190 -240.0 2.28 0.027 2142 -605.3 170.3 - - 2069 - - - - - - - - 24.34 24.47 -
11435 940.9 12.7 502 11440 roll 0.40 - - 3200 - 2.20 0.034 711 -650.5 170.3 - - 2061 - - - - - - - - - 25.72 -
11498 933.2 12.3 504 11504 done 0.37 0.12 0.153 3167 -275.0 2.25 0.037 2130 630.7 170.3 - - 2060 - - - - - - - - 25.68 25.80 -
11832 898.9 10.1 515 11837 roll 0.35 - - 3166 - 2.25 0.051 3529 621.8 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.09 -
11896 891.7 10.7 517 11901 done 0.33 - - 3172 - 2.17 0.028 2100 -658.5 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.21 -
12230 855.5 10.8 528 12235 roll 0.31 - - 3173 - 2.08 0.034 732 -657.7 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.32 -
12312 849.0 10.4 530 12318 done 0.30 - - 3173 - 2.15 0.037 2127 648.8 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.32 -
12626 815.4 9.9 541 12632 roll 0.28 0.12 0.155 3131 -350.0 2.20 0.048 3535 640.0 170.3 - - 2057 - - - - - - - - 26.29 26.35 -
12701 809.7 9.1 543 12707 done 0.27 - - 3132 - 2.12 0.028 2127 -664.2 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.48 -
13026 784.4 7.5 554 13060 roll 0.30 - - 3132 - 2.22 0.035 726 -631.1 204.8 28.35 1.333 1932 -4.4 0.274 - - - - - - - 25.74 24.87
13098 779.4 7.7 556 13132 done 0.32 - - 3132 - 2.20 0.035 2127 636.8 233.4 26.25 1.305 1816 -4.4 0.279 - - - - - - - 25.84 24.46
13450 752.6 7.1 568 13495 roll 0.37 0.12 0.090 3204 600.0 2.38 0.050 3525 587.4 278.4 38.80 1.310 1633 -4.7 0.286 - - - - - - 26.11 25.19 24.38
13548 741.4 10.7 571 13554 done 0.37 0.15 0.144 3170 -226.7 2.20 0.027 2111 -642.7 278.4 - - 1631 - - - - - - - - 25.48 25.60 -
13877 707.1 10.4 582 13882 roll 0.38 - - 3172 - 2.12 0.035 718 -657.1 278.4 - - 1628 - - - - - - - - - 26.09 -
13959 701.0 10.0 584 13964 done 0.39 - - 3172 - 2.17 0.036 2121 646.5 278.4 - - 1627 - - - - - - - - - 26.14 -
14273 668.5 9.8 595 14278 roll 0.40 - - 3172 - 2.22 0.051 3530 634.7 278.4 - - 1626 - - - - - - - - - 26.25 -
14310 664.7 10.1 596 14316 done 0.41 - - 3174 - 2.15 0.028 2102 -664.2 278.4 - - 1626 - - - - - - - - - 26.34 -
14640 628.5 10.9 607 14646 roll 0.42 - - 3174 - 2.05 0.034 732 -668.3 278.4 - - 1625 - - - - - - - - - 26.39 -
14693 625.0 10.7 608 14698 done 0.43 - - 3174 - 2.15 0.035 2133 651.6 278.4 - - 1624 - - - - - - - - - 26.39 -
15017 587.8 11.1 621 15023 roll 0.45 - - 3174 - 2.20 0.050 3526 633.2 278.4 - - 1625 - - - - - - - - - 26.40 -
15066 582.1 11.6 623 15071 done 0.45 - - 3174 - 2.10 0.028 2127 -666.2 278.4 - - 1625 - - - - - - - - - 26.51 -
15384 545.6 10.8 639 15389 roll 0.47 - - 3174 - 2.12 0.034 718 -664.6 278.4 - - 1624 - - - - - - - - - 26.48 -
15467 537.5 9.8 643 15473 done 0.49 0.10 0.107 3233 590.0 2.15 0.035 2128 655.8 278.4 - - 1624 - - - - - - - - 26.46 26.48 -
15791 488.5 15.3 659 15797 roll 0.46 0.12 0.158 3191 -350.0 2.17 0.048 3527 644.7 278.4 - - 1624 - - - - - - - - 26.40 26.46 -
15829 485.1 15.3 660 15836 done 0.42 - - 3198 - 2.12 0.027 2107 -669.8 278.4 - - 1624 - - - - - - - - - 26.57 -
16134 448.9 10.3 676 16140 roll 0.42 - - 3199 - 2.08 0.034 726 -663.9 278.4 - - 1623 - - - - - - - - - 26.54 -
16178 444.6 10.0 678 16183 done 0.42 - - 3199 - 2.12 0.036 2124 659.4 278.4 - - 1623 - - - - - - - - - 26.52 -
16500 408.0 11.0 694 16506 roll 0.42 - - 3199 - 2.22 0.050 3535 635.6 278.4 - - 1624 - - - - - - - - - 26.49 -
16606 394.6 13.3 699 16612 done 0.41 - - 3199 - 2.10 0.026 2126 -671.0 278.4 - - 1623 - - - - - - - - - 26.62 -
16929 358.4 10.2 715 16935 roll 0.41 - - 3199 - 2.10 0.034 722 -668.6 278.4 - - 1623 - - - - - - - - - 26.56 -
16952 356.2 9.8 716 16957 done 0.41 - - 3199 - 2.12 0.036 2123 660.8 278.4 - - 1623 - - - - - - - - - 26.55 -
17275 324.6 10.3 732 17280 roll 0.41 - - 3200 - 2.20 0.050 3535 641.8 278.4 - - 1624 - - - - - - - - - 26.51 -
17332 319.8 10.7 734 17339 done 0.41 - - 3200 - 2.12 0.027 2098 -677.8 278.4 - - 1624 - - - - - - - - - 26.61 -
17638 287.3 9.2 750 17643 roll 0.41 - - 3199 - 2.03 0.034 730 -673.9 278.4 - - 1624 - - - - - - - - - 26.58 -
17696 283.6 8.9 752 17703 done 0.43 - - 3200 - 2.12 0.034 2133 661.8 278.4 - - 1624 - - - - - - - - - 26.56 -
18001 255.2 9.2 768 18003 done 0.44 - - 3199 - - - 2134 - 278.4 - - 1624 - - - - - - - - - - -
18303 226.9 8.7 783 18308 roll 0.45 - - 3200 - 2.08 0.032 735 -672.6 278.4 - - 1624 - - - - - - - - - 26.59 -
18360 223.3 8.3 785 18376 done 0.48 - - 3200 - 2.10 0.033 2129 663.8 289.7 9.98 0.863 1586 -3.8 0.104 - - - - - - - 26.58 25.60
18571 207.8 7.1 796 18615 roll 0.52 - - 3200 - 2.30 0.047 3526 607.4 335.0 37.62 0.917 1402 -4.9 0.117 - - - - - - - 25.77 25.09
18688 199.7 8.0 801 18714 done 0.56 - - 3200 - 2.12 0.025 2125 -660.8 356.0 18.25 0.869 1316 -4.7 0.114 - - - - - - - 26.02 24.99
18896 184.0 7.0 812 18944 roll 0.62 0.12 0.091 3282 683.3 2.17 0.032 732 -641.9 406.7 42.30 0.881 1108 -4.9 0.109 - - - - - - 26.06 25.40 24.75
19051 163.7 14.9 819 19059 done 0.62 0.12 0.136 3243 -325.0 2.17 0.034 2125 641.9 406.7 - - 1105 - - - - - - - - 25.70 25.79 -
19239 138.9 11.3 829 19244 roll 0.64 - - 3243 - 2.20 0.047 3525 636.4 406.7 - - 1104 - - - - - - - - - 26.00 -
19296 134.3 10.6 831 19303 done 0.65 - - 3243 - 2.10 0.025 2117 -670.5 406.7 - - 1104 - - - - - - - - - 26.15 -
19484 117.7 8.1 841 19504 roll 0.70 - - 3243 - 2.08 0.032 736 -663.9 423.0 13.95 0.781 1043 -4.4 0.070 - - - - - - - 26.00 25.27
19563 112.8 7.6 844 19598 done 0.75 0.15 0.078 3319 506.7 2.12 0.030 2133 659.0 453.4 25.90 0.800 918 -4.8 0.072 - - - - - - 26.08 26.07 25.01
19791 86.7 9.2 856 19797 roll 0.76 - - 3321 - 2.12 0.031 729 -662.3 453.4 - - 915 - - - - - - - - - 26.03 -
19819 84.4 9.2 857 19825 done 0.78 - - 3321 - 2.15 0.033 2129 651.2 453.4 - - 915 - - - - - - - - - 26.06 -
20019 63.2 11.0 867 20025 roll 0.79 - - 3321 - 2.17 0.047 3529 645.2 453.4 - - 914 - - - - - - - - - 26.16 -
20092 55.1 12.0 870 20097 done 0.80 - - 3322 - 2.10 0.024 2107 -677.1 453.4 - - 914 - - - - - - - - - 26.28 -
20285 32.6 11.3 887 20286 done 0.81 - - 3322 - - - 2108 - 453.4 - - 915 - - - - - - - - - - -
20467 13.8 10.1 915 20474 roll 0.83 - - 3322 - 2.00 0.032 739 -684.5 453.4 - - 915 - - - - - - - - - 26.38 -
20522 8.9 8.0 925 20536 done 0.88 - - 3322 - 2.08 0.031 2126 666.8 474.8 9.07 0.076 832 -9.2 0.113 - - - - - - - 26.39 26.29
20597 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20597 begin surface coast
20638 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20639 begin surface
SM 2.60 - - - - -9.06 8.20 0.047 138 -388.3 0.73 0.044 2612 665.8 475.88 - - 829 - - - - - - - -