NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 105 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 15.77 of 150.00 AH used of 24V (89.49% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.42 of 100.00 AH used of 10V (86.58% remains)
• Surface angle -76.2 deg, depth 1.69 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 404.25, SM_CC=300)
• GPS1 time: 65 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 92 VBD -0.48 - - 114 - - - 2162 - -146.0 -72.72 - 2801 - - - - - - - - - - -
95 3.1 -4.1 12 130 roll -0.48 11.38 0.226 3023 255.6 2.35 0.073 3582 604.3 -146.0 -12.65 - 3394 -46.9 - - - - - - - 25.29 25.56 25.94
235 31.0 -14.7 36 242 done -0.48 - - 3023 - 2.22 0.043 2175 -633.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.71 -
564 76.1 -12.3 97 570 roll -0.48 - - 3023 - 2.17 0.049 760 -652.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.85 -
593 79.6 -12.0 102 601 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.050 2174 642.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.86 -
907 115.3 -12.7 163 914 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.062 3588 636.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.91 -
973 123.8 -12.7 172 979 done -0.48 0.15 0.135 3045 280.0 2.15 0.042 2171 -659.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.86 26.00 -
1291 156.7 -9.8 193 1292 done -0.48 - - 3045 - - - 2165 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1589 184.5 -9.2 213 1595 roll -0.48 - - 3036 - 2.22 0.063 3586 640.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.05 -
1626 187.3 -9.1 215 1633 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.043 2165 -660.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.12 -
1934 216.8 -9.1 233 1935 done -0.48 - - 3036 - - - 2164 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2233 243.2 -9.2 248 2234 done -0.48 - - 3036 - - - 2164 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2534 270.8 -9.2 263 2540 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.063 3581 629.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.13 -
2576 274.6 -9.4 265 2581 done -0.48 - - 3025 - 2.12 0.044 2175 -663.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.21 -
2889 305.7 -9.8 281 2890 done -0.48 - - 3026 - - - 2169 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3188 333.4 -8.9 296 3192 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.064 3587 630.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.16 -
3218 335.4 -8.9 297 3222 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.044 2167 -660.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.25 -
3525 363.7 -8.9 312 3526 done -0.48 - - 3015 - - - 2164 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3826 391.0 -9.2 327 3831 roll -0.48 - - 3005 - 2.22 0.064 3583 639.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.19 -
3888 397.2 -10.1 330 3893 done -0.48 0.12 0.142 3040 291.7 2.12 0.045 2175 -664.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.13 26.26 -
4221 423.8 -8.0 342 4227 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.065 3584 634.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.20 -
4259 426.2 -7.9 343 4263 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.045 2165 -660.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.27 -
4577 452.0 -7.7 354 4578 done -0.48 - - 3032 - - - 2163 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4876 476.1 -8.4 364 4882 roll -0.48 - - 3022 - 2.25 0.066 3588 633.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.20 -
4914 478.5 -8.3 365 4918 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.046 2168 -660.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.29 -
5231 507.3 -9.1 376 5237 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.065 3584 637.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.21 -
5254 507.3 -9.1 376 5261 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.046 2176 -654.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.29 -
5562 539.4 -9.8 387 5563 done -0.48 - - 3012 - - - 2175 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5862 566.8 -8.9 397 5867 roll -0.48 - - 3001 - 2.20 0.067 3583 640.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.22 -
5899 569.5 -8.9 398 5904 done -0.48 0.15 0.134 3045 293.3 2.12 0.047 2177 -663.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.16 26.30 -
6218 590.5 -6.4 409 6219 done -0.48 - - 3045 - - - 2174 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6518 609.0 -6.2 419 6519 done -0.48 - - 3045 - - - 2174 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6818 628.8 -6.8 429 6819 done -0.48 - - 3045 - - - 2174 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7117 650.8 -7.5 439 7123 roll -0.48 - - 3036 - 2.20 0.067 3579 638.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.23 -
7200 655.7 -7.7 441 7207 done -0.48 - - 3036 - 2.12 0.047 2172 -663.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.32 -
7507 683.6 -8.6 452 7513 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.068 3591 630.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.22 -
7575 689.2 -9.0 454 7579 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.047 2172 -660.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.31 -
7893 719.4 -9.3 465 7894 done -0.48 - - 3026 - - - 2170 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8193 747.0 -9.1 475 8199 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.067 3584 636.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.22 -
8270 752.7 -9.3 477 8274 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.047 2166 -659.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.32 -
8578 782.7 -9.2 487 8583 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.068 3584 638.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.22 -
8607 785.7 -9.3 488 8613 done -0.48 0.12 0.137 3042 300.0 2.15 0.047 2172 -656.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.18 26.31 -
8938 811.6 -7.6 499 8939 done -0.48 - - 3042 - - - 2171 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9238 833.6 -7.1 509 9243 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.068 3582 635.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.22 -
9311 838.0 -7.1 511 9315 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.047 2165 -659.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.31 -
9623 860.6 -6.7 522 9629 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.068 3580 637.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.22 -
9655 862.7 -6.7 523 9659 done -0.48 - - 3023 - 2.12 0.048 2176 -662.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.31 -
9978 886.0 -7.2 534 9983 roll -0.48 - - 3013 - 2.20 0.069 3580 638.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.21 -
10046 890.5 -7.4 536 10051 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.048 2167 -657.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.31 -
10364 917.0 -8.5 547 10370 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.068 3579 636.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.21 -
10393 919.8 -8.8 548 10400 done -0.48 0.12 0.138 3039 300.0 2.15 0.048 2170 -655.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.17 26.31 -
10725 942.5 -6.7 559 10730 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.069 3583 636.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.20 -
10756 944.5 -6.7 560 10760 done -0.48 - - 3030 - 2.17 0.049 2168 -652.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.30 -
11080 966.0 -6.5 571 11085 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.069 3579 635.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.20 -
11147 970.2 -6.9 573 11151 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.049 2175 -653.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.29 -
11436 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11436 begin apogee
11443 992.0 -7.3 583 11575 done -0.22 0.30 0.117 3123 340.0 - - 2302 - - 125.70 1.198 2793 -4.7 0.410 - - - - - - 26.15 - 23.73
11578 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11578 begin climb
11581 995.8 - 587 11723 roll 0.48 0.65 0.084 3354 355.4 2.42 0.055 902 -578.5 146.0 132.62 1.165 2196 -4.5 0.405 - - - - - - 24.58 24.03 23.31
11759 986.6 7.0 593 11773 done 0.48 - - 3354 - 2.33 0.055 2294 597.4 153.7 7.68 0.941 2166 -3.9 0.431 - - - - - - - 24.45 23.67
12101 950.4 10.1 605 12107 roll 0.48 - - 3354 - 2.35 0.069 3719 606.4 153.7 - - 2160 - - - - - - - - - 25.27 -
12185 943.4 10.8 607 12191 done 0.48 - - 3364 - 2.25 0.050 2307 -627.6 153.7 - - 2159 - - - - - - - - - 25.41 -
12491 907.5 10.9 618 12497 roll 0.48 - - 3364 - 2.33 0.069 3715 604.3 153.7 - - 2159 - - - - - - - - - 25.60 -
12522 903.9 11.2 619 12528 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.050 2297 -638.7 153.7 - - 2159 - - - - - - - - - 25.68 -
12852 864.5 11.7 630 12857 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.069 3706 618.0 153.7 - - 2158 - - - - - - - - - 25.77 -
12904 860.6 12.0 631 12912 done 0.48 0.15 0.161 3348 -186.7 2.22 0.050 2300 -633.3 153.7 - - 2158 - - - - - - - - 25.69 25.84 -
13211 828.5 8.9 642 13217 roll 0.48 - - 3356 - 2.20 0.058 892 -640.0 153.7 - - 2157 - - - - - - - - - 25.89 -
13235 828.5 8.9 642 13243 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.057 2311 639.2 153.7 - - 2157 - - - - - - - - - 25.90 -
13541 797.7 9.3 653 13547 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.070 3716 624.4 153.7 - - 2157 - - - - - - - - - 25.94 -
13579 794.6 9.6 654 13584 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.050 2298 -644.5 153.7 - - 2156 - - - - - - - - - 26.00 -
13897 762.8 9.5 665 13898 done 0.48 - - 3366 - - - 2294 - 153.7 - - 2156 - - - - - - - - - - -
14197 733.8 10.0 675 14202 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.070 3709 628.9 153.7 - - 2156 - - - - - - - - - 26.03 -
14249 730.5 10.4 676 14256 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.049 2290 -645.0 153.7 - - 2156 - - - - - - - - - 26.10 -
14557 693.3 11.0 687 14563 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.069 3710 617.4 153.7 - - 2156 - - - - - - - - - 26.06 -
14600 689.7 11.1 688 14605 done 0.48 0.15 0.155 3348 -193.3 2.17 0.049 2299 -650.2 153.7 - - 2155 - - - - - - - - 25.96 26.13 -
14913 659.3 8.8 699 14919 roll 0.48 - - 3356 - 2.17 0.057 888 -650.2 153.7 - - 2155 - - - - - - - - - 26.10 -
14945 656.7 8.7 700 14949 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.057 2302 642.7 153.7 - - 2155 - - - - - - - - - 26.10 -
15268 625.6 9.9 711 15274 roll 0.48 - - 3356 - 2.20 0.069 3704 637.3 153.7 - - 2155 - - - - - - - - - 26.10 -
15358 615.3 11.1 714 15363 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.050 2299 -647.5 153.7 - - 2155 - - - - - - - - - 26.17 -
15688 581.7 10.1 725 15693 roll 0.48 - - 3366 - 2.22 0.069 3705 633.3 153.7 - - 2155 - - - - - - - - - 26.13 -
15720 578.5 10.3 726 15724 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.050 2298 -648.4 153.7 - - 2155 - - - - - - - - - 26.19 -
16043 544.0 10.4 737 16049 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.070 3708 618.4 153.7 - - 2155 - - - - - - - - - 26.13 -
16096 540.5 10.6 738 16104 done 0.48 0.15 0.154 3347 -193.3 2.17 0.049 2290 -653.5 153.7 - - 2155 - - - - - - - - 26.03 26.20 -
16403 513.2 7.7 749 16404 done 0.48 - - 3347 - - - 2288 - 153.7 - - 2155 - - - - - - - - - - -
16704 491.6 7.0 759 16712 done 0.48 - - 3347 - - - 2287 - 161.8 6.25 0.734 2134 -3.4 0.237 - - - - - - - - 25.31
17003 469.9 7.5 769 17008 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.068 3712 625.0 161.8 - - 2134 - - - - - - - - - 26.11 -
17033 467.5 7.6 770 17039 done 0.48 - - 3355 - 2.17 0.048 2299 -651.2 161.8 - - 2133 - - - - - - - - - 26.17 -
17363 441.2 8.1 781 17364 done 0.48 - - 3355 - - - 2295 - 161.8 - - 2133 - - - - - - - - - - -
17663 416.2 8.3 791 17669 roll 0.48 - - 3355 - 2.22 0.068 3709 636.9 161.8 - - 2133 - - - - - - - - - 26.15 -
17695 413.4 8.5 792 17699 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.048 2291 -653.5 161.8 - - 2133 - - - - - - - - - 26.22 -
18008 386.3 8.6 805 18009 done 0.48 - - 3365 - - - 2285 - 161.8 - - 2133 - - - - - - - - - - -
18308 360.1 8.6 820 18313 roll 0.48 - - 3365 - 2.25 0.067 3709 632.9 161.8 - - 2133 - - - - - - - - - 26.17 -
18332 358.0 9.0 821 18336 done 0.48 - - 3375 - 2.15 0.048 2299 -655.8 161.8 - - 2133 - - - - - - - - - 26.24 -
18644 327.7 9.7 837 18649 roll 0.48 - - 3385 - 2.15 0.056 895 -653.0 161.8 - - 2133 - - - - - - - - - 26.20 -
18684 324.0 9.5 839 18690 done 0.48 0.10 0.123 3352 -330.0 2.15 0.057 2301 654.0 161.8 - - 2133 - - - - - - - - 26.08 26.20 -
19004 298.5 7.7 855 19010 roll 0.48 - - 3352 - 2.20 0.068 3708 639.5 161.8 - - 2133 - - - - - - - - - 26.17 -
19077 293.0 8.8 858 19085 done 0.48 - - 3359 - 2.17 0.049 2295 -651.2 161.8 - - 2133 - - - - - - - - - 26.25 -
19384 266.1 8.3 874 19389 roll 0.48 - - 3370 - 2.12 0.056 897 -659.4 161.8 - - 2133 - - - - - - - - - 26.21 -
19406 264.4 8.3 875 19410 done 0.48 - - 3370 - 2.17 0.056 2309 650.7 161.8 - - 2133 - - - - - - - - - 26.20 -
19719 234.4 9.7 891 19725 roll 0.48 - - 3370 - 2.17 0.068 3697 639.6 161.8 - - 2133 - - - - - - - - - 26.18 -
19781 227.9 10.5 894 19785 done 0.48 - - 3380 - 2.15 0.048 2295 -652.1 161.8 - - 2133 - - - - - - - - - 26.25 -
20089 197.6 9.0 910 20094 roll 0.48 - - 3380 - 2.22 0.067 3705 635.1 161.8 - - 2133 - - - - - - - - - 26.18 -
20135 193.1 9.7 913 20141 done 0.48 0.10 0.132 3356 -240.0 2.12 0.049 2304 -660.8 161.8 - - 2133 - - - - - - - - 26.08 26.27 -
20452 171.4 6.5 934 20478 done 0.49 - - 3356 - - - 2297 - 182.2 19.17 0.684 2050 -4.3 0.114 - - - - - - - - 25.38
20779 146.5 8.0 956 20780 done 0.49 - - 3356 - - - 2298 - 182.2 - - 2047 - - - - - - - - - - -
21080 122.6 8.4 976 21081 done 0.49 - - 3356 - - - 2298 - 182.2 - - 2046 - - - - - - - - - - -
21383 98.9 6.8 1030 21402 done 0.50 - - 3356 - - - 2297 - 196.3 12.48 0.622 1992 -4.3 0.072 - - - - - - - - 25.36
21709 75.6 7.9 1093 21716 roll 0.50 - - 3364 - 2.17 0.054 888 -649.3 196.3 - - 1988 - - - - - - - - - 26.05 -
21738 73.5 7.7 1098 21746 done 0.50 - - 3364 - 2.22 0.054 2292 632.4 196.3 - - 1987 - - - - - - - - - 26.06 -
22062 54.7 3.2 1159 22156 roll 0.54 - - 3364 - 2.35 0.067 3716 606.0 303.3 85.07 0.610 1554 -5.1 0.048 - - - - - - - 25.17 24.69
22220 46.9 6.0 1186 22254 done 0.55 - - 3369 - 2.28 0.044 2291 -625.0 336.6 26.90 0.584 1420 -5.0 0.042 - - - - - - - 25.41 24.65
22573 25.0 5.9 1251 22611 roll 0.57 - - 3369 - 2.28 0.054 898 -611.0 373.9 29.60 0.586 1267 -5.2 0.023 - - - - - - - 25.34 24.83
22647 20.4 6.3 1263 22679 done 0.58 - - 3369 - 2.22 0.050 2299 631.1 401.4 22.58 0.560 1154 -5.0 0.019 - - - - - - - 25.42 24.73
22825 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22825 begin surface coast
22864 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22864 begin surface
SM 1.91 - - - - -9.47 8.48 0.031 126 -382.4 0.20 0.070 2163 -680.0 404.25 - - 1146 - - - - - - - -