OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 105 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 20.08 of 150.00 AH used of 24V (86.61% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 18.22 of 110.00 AH used of 10V (83.43% remains)
• Surface angle -70.4 deg, depth 1.66 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 9
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 98 VBD -0.56 - - 122 - - - 1890 - -146.0 -78.70 - 3115 - - - - - - - - - - -
101 5.9 -10.6 10 125 roll -0.56 10.02 0.240 2617 249.0 2.08 0.037 461 -687.0 -146.0 -5.20 - 3437 -61.9 - - - - - - - - - -
247 57.9 -21.8 35 256 done -0.56 - - 2610 - 2.05 0.020 1868 686.3 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
324 73.6 -22.1 48 334 roll -0.56 - - 2609 - 2.08 0.028 468 -673.1 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
377 84.3 -19.5 56 385 done -0.56 - - 2602 - 1.75 0.019 1688 697.1 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
456 98.1 -16.9 69 464 roll -0.56 - - 2590 - 2.35 0.029 3262 669.8 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
519 111.1 -20.8 79 527 done -0.56 - - 2590 - 2.15 0.018 1770 -694.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
599 126.7 -20.0 92 607 roll -0.56 - - 2590 - 1.88 0.029 481 -685.6 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
615 130.8 -20.4 94 623 done -0.56 0.10 0.151 2613 230.0 2.00 0.025 1859 689.0 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
691 144.6 -18.0 107 699 roll -0.56 - - 2604 - 2.08 0.031 3265 676.0 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
714 148.7 -18.7 110 722 done -0.56 - - 2604 - 1.95 0.017 1890 -705.1 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
796 163.5 -18.5 123 804 roll -0.56 - - 2604 - 2.03 0.028 498 -685.7 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
829 170.0 -18.1 128 839 done -0.56 - - 2600 - 1.95 0.021 1843 689.7 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
910 183.9 -19.2 141 919 roll -0.56 - - 2591 - 2.10 0.031 3265 677.1 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
927 187.5 -19.1 143 935 done -0.56 - - 2591 - 2.03 0.020 1837 -703.4 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1007 202.1 -15.9 156 1008 done -0.56 - - 2591 - - - 1836 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1329 248.1 -12.9 186 1332 roll -0.56 - - 2587 - 2.10 0.031 3268 681.9 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1384 255.8 -12.5 190 1392 done -0.56 - - 2587 - 1.88 0.017 1923 -715.4 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1714 296.3 -12.1 221 1718 roll -0.56 0.10 0.175 2613 260.0 2.05 0.028 510 -689.3 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1856 311.5 -9.8 233 1860 done -0.56 - - 2612 - 1.92 0.019 1868 707.3 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2187 342.4 -8.8 264 2191 roll -0.56 - - 2612 - 2.05 0.033 3269 683.4 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2236 346.8 -8.7 268 2245 done -0.56 - - 2612 - 1.95 0.018 1892 -706.2 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2562 374.1 -8.4 299 2566 roll -0.56 - - 2612 - 1.98 0.029 509 -698.5 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2668 384.0 -9.2 308 2676 done -0.56 - - 2609 - 1.92 0.020 1845 695.8 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2994 411.8 -8.6 339 2997 roll -0.56 - - 2608 - 2.05 0.033 3257 688.8 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3028 414.7 -8.4 342 3032 done -0.56 - - 2609 - 1.98 0.018 1840 -715.7 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3361 440.0 -7.7 373 3363 done -0.56 - - 2609 - - - 1840 - -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3679 464.4 -7.4 403 3680 done -0.56 - - 2609 - - - 1840 - -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
4001 489.6 -8.0 433 4007 done -0.56 - - 2609 - - - 1839 - -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4322 514.8 -7.8 455 4323 done -0.56 - - 2609 - - - 1839 - -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4632 539.8 -8.2 470 4636 roll -0.56 - - 2609 - 2.12 0.034 3269 674.5 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4749 549.7 -8.3 475 4754 done -0.56 - - 2609 - 2.00 0.019 1872 -698.5 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
5070 577.0 -8.5 491 5074 roll -0.56 - - 2609 - 2.00 0.031 496 -688.0 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5096 579.0 -8.8 492 5101 done -0.56 - - 2609 - 2.00 0.021 1872 688.0 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5428 605.1 -7.4 508 5432 roll -0.56 - - 2609 - 2.05 0.035 3271 682.4 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5467 608.0 -7.3 509 5474 done -0.56 - - 2609 - 1.95 0.020 1881 -712.8 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5785 629.3 -6.6 525 5790 roll -0.56 - - 2609 - 2.03 0.031 508 -676.4 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5831 632.6 -6.4 527 5836 done -0.56 - - 2609 - 2.00 0.022 1880 686.0 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6165 654.2 -6.3 543 6168 roll -0.56 - - 2609 - 2.05 0.036 3262 674.1 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6249 659.8 -6.2 546 6256 done -0.56 - - 2609 - 1.92 0.020 1900 -709.4 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6565 677.9 -5.4 562 6569 roll -0.56 - - 2609 - 2.03 0.031 504 -687.7 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6594 679.7 -5.5 563 6598 done -0.56 - - 2609 - 2.03 0.022 1914 694.6 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6921 697.7 -5.6 579 6926 roll -0.56 - - 2609 - 2.10 0.031 506 -670.5 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6946 699.2 -5.7 580 6950 done -0.56 - - 2609 - 1.98 0.021 1891 699.5 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7281 720.1 -6.4 596 7285 roll -0.56 - - 2609 - 2.03 0.037 3265 676.8 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7418 729.2 -6.3 602 7422 done -0.56 - - 2609 - 1.88 0.019 1922 -714.4 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7752 750.8 -6.2 618 7754 done -0.56 - - 2609 - - - 1921 - -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8061 768.7 -5.6 633 8066 roll -0.56 - - 2609 - 2.10 0.032 507 -673.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8108 771.7 -5.9 635 8113 done -0.56 - - 2609 - 2.08 0.022 1919 678.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8441 790.9 -5.8 651 8445 roll -0.56 - - 2609 - 2.00 0.037 3273 677.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8480 793.3 -5.7 652 8488 done -0.56 - - 2609 - 1.90 0.021 1934 -704.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8798 810.7 -5.4 668 8799 done -0.56 - - 2609 - - - 1935 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9106 826.4 -5.0 683 9110 roll -0.56 - - 2609 - 2.12 0.033 510 -672.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9133 827.8 -4.9 684 9136 done -0.56 - - 2609 - 2.08 0.023 1936 685.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9463 842.8 -4.6 700 9466 roll -0.56 - - 2609 - 1.98 0.038 3266 671.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9554 847.1 -4.5 704 9558 done -0.56 - - 2609 - 1.85 0.020 1959 -706.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9888 861.9 -4.3 720 9892 roll -0.56 - - 2609 - 2.15 0.033 502 -677.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
9974 866.4 -5.3 724 9978 done -0.56 - - 2609 - 2.10 0.023 1942 685.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10309 881.0 -4.5 740 10312 roll -0.56 - - 2609 - 1.98 0.038 3264 667.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10386 884.9 -4.8 743 10390 done -0.56 - - 2609 - 1.83 0.021 1968 -708.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10709 902.0 -5.7 759 10712 roll -0.56 - - 2609 - 2.15 0.033 510 -678.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10795 907.5 -6.7 763 10799 done -0.56 - - 2609 - 2.10 0.023 1949 685.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11129 927.5 -6.2 779 11133 roll -0.56 - - 2609 - 1.98 0.038 3272 668.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11225 933.5 -6.4 783 11229 done -0.56 - - 2609 - 1.83 0.021 1973 -709.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11552 953.9 -6.1 799 11553 done -0.56 - - 2609 - - - 1973 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11863 970.9 -5.3 814 11867 roll -0.56 - - 2608 - 2.17 0.032 513 -672.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11901 973.4 -5.4 815 11908 done -0.56 - - 2609 - 2.12 0.024 1972 688.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
12218 988.8 -4.7 831 12222 roll -0.56 - - 2609 - 1.92 0.039 3274 678.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
12243 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12243 begin apogee
12253 990.3 4.5 832 12371 roll -0.20 0.35 0.119 2730 345.7 - - 2055 - - 110.47 1.418 2839 -5.0 0.358 - - - - - - - - -
12372 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12372 begin climb
12377 992.1 - 837 12513 roll 0.56 0.75 0.085 2982 336.0 2.28 0.039 3464 618.0 146.0 123.60 1.367 2241 -4.8 0.362 - - - - - - - - -
12697 956.3 12.9 852 12702 done 0.56 - - 2990 - 2.05 0.022 2090 -670.2 146.0 - - 2232 - - - - - - - - - - -
13025 917.2 11.8 868 13029 roll 0.56 - - 2990 - 2.12 0.037 3463 647.6 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
13208 893.4 12.5 876 13212 done 0.56 - - 2999 - 2.12 0.022 2020 -680.7 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
13530 854.9 11.9 892 13534 roll 0.56 - - 3008 - 1.98 0.034 689 -672.2 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13568 850.1 11.9 893 13575 done 0.56 - - 3009 - 2.00 0.024 2025 668.0 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13886 812.5 11.8 909 13887 done 0.56 - - 3009 - - - 2026 - 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
14194 777.5 11.2 924 14198 roll 0.56 - - 3008 - 2.20 0.039 3462 652.7 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14249 770.7 12.3 926 14254 done 0.56 0.12 0.172 2985 -191.7 2.08 0.022 2052 -677.9 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14566 737.4 10.7 941 14569 roll 0.56 - - 2994 - 2.03 0.034 684 -673.9 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14703 721.5 12.0 947 14706 done 0.56 - - 2994 - 1.95 0.024 2027 688.7 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
15036 680.7 12.5 963 15040 roll 0.56 - - 2993 - 2.17 0.039 3469 664.5 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
15081 674.4 13.6 965 15085 done 0.56 - - 3003 - 2.12 0.023 2009 -688.7 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
15410 634.6 11.8 981 15415 roll 0.56 - - 3013 - 2.00 0.035 678 -665.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15549 618.0 11.6 987 15554 done 0.56 0.08 0.145 2989 -300.0 1.92 0.024 1988 682.3 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15878 584.9 9.7 1003 15879 done 0.56 - - 2989 - - - 1988 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16186 556.4 8.7 1018 16190 roll 0.56 - - 2988 - 2.22 0.038 3468 666.7 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16235 551.5 9.9 1020 16239 done 0.56 - - 2996 - 2.20 0.023 1955 -687.7 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16559 523.9 8.5 1036 16563 roll 0.56 - - 2997 - 2.30 0.037 3472 659.6 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16636 515.7 10.4 1039 16643 done 0.56 - - 3006 - 2.17 0.022 2000 -678.3 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16960 482.0 11.1 1062 16964 roll 0.56 - - 3016 - 1.95 0.034 673 -680.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
17077 467.7 11.6 1072 17085 done 0.56 0.12 0.161 2984 -266.7 1.88 0.023 1981 695.7 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17403 435.5 9.9 1103 17407 roll 0.56 - - 2983 - 2.25 0.039 3463 658.7 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17474 427.6 11.2 1109 17481 done 0.56 - - 2991 - 2.15 0.022 1976 -691.6 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17800 394.4 9.9 1140 17803 roll 0.56 - - 3001 - 1.90 0.034 681 -681.6 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17952 380.4 9.1 1153 17959 done 0.56 - - 3001 - 1.85 0.023 1936 678.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18278 353.3 7.9 1184 18291 roll 0.57 - - 3007 - 1.90 0.033 668 -667.4 154.4 4.97 0.724 2209 -2.8 0.142 - - - - - - - - -
18352 347.3 7.7 1190 18372 done 0.59 - - 3007 - 1.75 0.021 1890 698.3 169.0 13.57 0.891 2150 -4.3 0.175 - - - - - - - - -
18689 319.0 9.3 1222 18693 roll 0.59 - - 3007 - 2.38 0.040 3465 661.8 169.0 - - 2147 - - - - - - - - - - -
18856 300.7 11.3 1236 18864 done 0.59 - - 3016 - 2.22 0.021 1939 -687.4 169.0 - - 2147 - - - - - - - - - - -
19185 268.7 9.4 1267 19189 roll 0.59 - - 3022 - 1.85 0.034 681 -680.0 169.0 - - 2148 - - - - - - - - - - -
19316 255.7 9.3 1278 19325 done 0.59 0.08 0.126 2996 -325.0 1.85 0.021 1961 691.9 169.0 - - 2147 - - - - - - - - - - -
19644 231.5 7.1 1309 19679 roll 0.63 - - 2996 - 2.33 0.036 3468 646.8 200.1 26.00 0.806 2022 -4.8 0.142 - - - - - - - - -
19749 222.8 8.8 1318 19753 done 0.63 - - 3004 - 2.28 0.020 1922 -678.1 200.1 - - 2020 - - - - - - - - - - -
20082 196.4 7.8 1351 20100 roll 0.65 - - 3004 - 2.40 0.033 3468 644.2 212.7 11.07 0.715 1970 -4.5 0.128 - - - - - - - - -
20160 189.9 8.5 1364 20168 done 0.65 - - 3013 - 2.17 0.020 1995 -678.8 212.7 - - 1969 - - - - - - - - - - -
20235 184.6 7.2 1377 20266 roll 0.68 - - 3022 - 1.95 0.030 681 -673.8 239.9 22.90 0.743 1861 -4.7 0.121 - - - - - - - - -
20359 175.7 7.5 1398 20384 done 0.70 - - 3022 - 1.92 0.020 1989 681.2 259.1 16.50 0.714 1780 -4.9 0.125 - - - - - - - - -
20455 168.5 7.9 1413 20471 roll 0.71 - - 3022 - 2.28 0.034 3462 646.1 267.1 7.65 0.633 1749 -4.1 0.111 - - - - - - - - -
20500 164.4 8.4 1420 20509 done 0.71 - - 3030 - 2.20 0.020 1995 -666.8 267.1 - - 1747 - - - - - - - - - - -
20574 157.8 8.7 1433 20582 roll 0.71 - - 3038 - 1.98 0.031 682 -663.1 267.1 - - 1747 - - - - - - - - - - -
20619 153.8 8.9 1440 20629 done 0.71 - - 3038 - 1.88 0.019 1958 678.7 267.1 - - 1747 - - - - - - - - - - -
20696 147.0 8.7 1453 20704 roll 0.71 - - 3038 - 2.30 0.034 3472 658.3 267.1 - - 1747 - - - - - - - - - - -
20730 143.5 10.0 1458 20739 done 0.71 - - 3047 - 2.30 0.020 1911 -678.7 267.1 - - 1747 - - - - - - - - - - -
20811 135.8 9.4 1471 20820 roll 0.71 - - 3057 - 1.85 0.031 673 -669.2 267.1 - - 1746 - - - - - - - - - - -
20876 129.1 10.2 1482 20884 done 0.71 - - 3057 - 1.73 0.019 1872 693.1 267.1 - - 1746 - - - - - - - - - - -
20950 122.0 9.4 1495 20958 roll 0.71 - - 3057 - 2.40 0.033 3464 663.3 267.1 - - 1746 - - - - - - - - - - -
21014 115.0 11.4 1506 21022 done 0.71 0.08 0.130 3038 -237.5 2.25 0.019 1926 -683.6 267.1 - - 1746 - - - - - - - - - - -
21093 107.0 9.9 1519 21103 roll 0.71 - - 3046 - 1.85 0.031 677 -675.1 267.1 - - 1746 - - - - - - - - - - -
21163 100.3 9.6 1530 21171 done 0.71 - - 3046 - 1.75 0.018 1896 696.6 267.1 - - 1746 - - - - - - - - - - -
21237 93.0 9.4 1543 21245 roll 0.71 - - 3046 - 2.35 0.032 3465 667.7 267.1 - - 1746 - - - - - - - - - - -
21290 88.4 9.3 1551 21298 done 0.71 - - 3055 - 2.22 0.019 1937 -688.3 267.1 - - 1746 - - - - - - - - - - -
21367 81.9 8.2 1564 21376 done 0.71 - - 3056 - - - 1937 - 267.7 - - 1746 - - - - - - - - - - -
21443 75.5 8.2 1577 21452 roll 0.72 - - 3063 - 1.85 0.031 682 -678.4 269.6 - - 1747 - - - - - - - - - - -
21493 71.5 8.1 1585 21510 done 0.72 0.08 0.115 3035 -350.0 1.92 0.018 2030 702.1 274.5 7.75 0.567 1717 -3.9 0.050 - - - - - - - - -
21579 65.7 7.0 1599 21609 done 0.76 - - 3035 - - - 2030 - 308.4 26.95 0.636 1580 -5.1 0.054 - - - - - - - - -
21674 59.0 6.8 1615 21711 done 0.81 - - 3035 - - - 2030 - 346.1 30.27 0.625 1426 -5.1 0.049 - - - - - - - - -
21780 52.1 6.8 1632 21815 done 0.86 0.12 0.088 3098 525.0 - - 2030 - 384.9 30.85 0.614 1268 -5.1 0.045 - - - - - - - - -
21881 43.4 8.8 1648 21889 done 0.86 - - 3098 - - - 2030 - 384.9 - - 1266 - - - - - - - - - - -
21957 36.7 8.7 1661 21966 done 0.86 - - 3099 - - - 2030 - 384.9 - - 1265 - - - - - - - - - - -
22032 30.2 8.9 1674 22040 roll 0.86 - - 3105 - 2.03 0.028 683 -663.5 384.9 - - 1265 - - - - - - - - - - -
22077 26.1 9.1 1681 22085 done 0.86 - - 3105 - 1.90 0.018 1989 687.4 384.9 - - 1265 - - - - - - - - - - -
22156 19.1 9.5 1694 22164 roll 0.86 - - 3105 - 2.17 0.031 3440 668.7 384.9 - - 1264 - - - - - - - - - - -
22207 13.9 10.0 1702 22215 done 0.86 - - 3105 - 2.08 0.019 2023 -681.2 384.9 - - 1264 - - - - - - - - - - -
22282 7.4 8.6 1715 22290 roll 0.86 - - 3115 - 2.00 0.030 672 -675.5 384.9 - - 1264 - - - - - - - - - - -
22333 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22333 begin surface coast
22371 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22371 begin surface
SM 1.78 - - - - -8.37 - - 122 - - - 1879 - 400.08 16.90 0.204 1207 -3.4 0.003 - - - - 1 -