NANOOS May22 * SG236 * Dive index * Mission links * Dive 104 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 51.24 of 575.00 AH used of 24V (91.09% remains)
• Surface angle -63.6 deg, depth 1.43 m • Intended pitch -20.9 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 399.73 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 17 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 88
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
1 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
1 begin dive
4.34 - - - 75.09 VBD -1.29 - - 169.94 - - - 2199.62 - -82.73 70.28 0.005 2552.91 - - - - - - - - - - 15.63
75.32 3.08 -2.41 13 117.70 -1.29 15.65 0.249 2055.81 120.5 3.79 0.100 3640.62 380.2 -82.73 19.09 0.006 3185.50 33.1 -2.821 - - - - - - 15.67 15.64 15.67
280.56 46.42 -20.08 54 286.29 roll -1.29 - - 2055.38 - 3.52 0.057 2208.19 -406.9 -82.73 - - 3189.09 - - - - - - - - - 15.82 -
470.61 81.93 -17.35 92 476.36 roll -1.29 - - 2055.38 - 3.73 0.094 3640.44 384.0 -82.73 - - 3189.31 - - - - - - - - - 15.88 -
560.65 99.39 -17.89 110 566.33 roll -1.29 - - 2055.56 - 3.50 0.056 2212.75 -407.9 -82.73 - - 3187.94 - - - - - - - - - 15.90 -
750.66 123.69 -12.61 148 756.41 roll -1.29 - - 2055.31 - 3.72 0.095 3638.56 383.3 -82.73 - - 3188.38 - - - - - - - - - 15.93 -
835.70 135.75 -15.56 165 841.37 roll -1.29 - - 2055.69 - 3.47 0.056 2218.00 -409.4 -82.73 - - 3189.03 - - - - - - - - - 15.95 -
1145.76 171.74 -11.56 227 1149.76 no move -1.29 - - 2055.38 - - - 2218.25 - -82.73 - - 3190.06 - - - - - - - - - - -
1450.78 207.20 -11.09 288 1456.52 roll -1.29 - - 2055.62 - 3.70 0.096 3640.94 384.5 -82.73 - - 3189.50 - - - - - - - - - 16.01 -
1510.79 214.71 -12.87 300 1516.51 roll -1.29 - - 2055.75 - 3.45 0.056 2216.50 -412.9 -82.73 - - 3189.56 - - - - - - - - - 16.01 -
1820.87 251.55 -11.71 362 1824.87 no move -1.29 - - 2055.69 - - - 2216.06 - -82.73 - - 3191.00 - - - - - - - - - - -
2125.89 285.48 -10.53 423 2129.92 no move -1.29 - - 2056.00 - - - 2217.00 - -82.73 - - 3191.12 - - - - - - - - - - -
2432.49 317.36 -10.66 467 2442.47 no move -1.29 - - 2055.31 - - - 2216.44 - -82.73 - - 3191.59 - - - - - - - - - - -
2752.54 349.85 -9.58 499 2762.53 no move -1.29 - - 2055.56 - - - 2216.38 - -82.73 - - 3191.72 - - - - - - - - - - -
3072.56 383.25 -10.77 531 3087.06 roll -1.29 - - 2055.56 - 3.68 0.099 3638.25 386.4 -82.73 - - 3190.81 - - - - - - - - - 16.09 -
3160.53 393.99 -11.47 544 3173.28 roll -1.29 - - 2055.81 - 3.45 0.059 2219.69 -411.2 -82.73 - - 3191.00 - - - - - - - - - 16.09 -
3482.71 426.83 -9.89 576 3492.69 no move -1.29 - - 2055.44 - - - 2220.00 - -82.73 - - 3191.12 - - - - - - - - - - -
3802.74 460.03 -10.19 608 3817.22 roll -1.29 - - 2055.44 - 3.68 0.100 3639.38 385.7 -82.73 - - 3190.25 - - - - - - - - - 16.10 -
3862.21 467.02 -10.86 617 3875.01 roll -1.29 - - 2054.25 - 3.44 0.059 2220.00 -412.6 -82.73 - - 3191.59 - - - - - - - - - 16.10 -
4184.46 498.21 -10.04 649 4198.99 roll -1.29 - - 2055.38 - 3.83 0.149 801.31 -370.4 -82.73 - - 3190.97 - - - - - - - - - 16.09 -
4246.89 504.80 -10.95 658 4254.27 roll -1.29 - - 2055.62 - 3.48 0.059 2267.69 421.4 -82.73 - - 3189.34 - - - - - - - - - 16.10 -
4566.51 537.72 -10.64 681 4567.85 no move -1.29 - - 2055.50 - - - 2267.31 - -82.73 - - 3189.44 - - - - - - - - - - -
4881.59 569.03 -9.84 702 4882.92 no move -1.29 - - 2055.75 - - - 2267.38 - -82.73 - - 3188.94 - - - - - - - - - - -
5196.72 601.40 -10.12 723 5204.18 roll -1.29 - - 2055.31 - 3.94 0.147 801.75 -372.0 -82.73 - - 3189.31 - - - - - - - - - 16.11 -
5237.68 607.02 -11.85 730 5243.39 roll -1.29 - - 2055.50 - 3.48 0.059 2268.06 421.4 -82.73 - - 3189.47 - - - - - - - - - 16.13 -
5554.77 638.10 -10.04 752 5562.24 roll -1.29 - - 2054.88 - 3.92 0.145 801.88 -374.0 -82.73 - - 3188.75 - - - - - - - - - 16.11 -
5581.51 641.83 -10.70 757 5594.29 roll -1.29 - - 2055.31 - 3.44 0.059 2268.06 426.2 -82.73 - - 3188.12 - - - - - - - - - 16.13 -
5908.81 672.07 -9.25 779 5910.15 no move -1.29 - - 2055.25 - - - 2267.69 - -82.73 - - 3186.75 - - - - - - - - - - -
6223.76 700.77 -9.43 800 6225.09 no move -1.29 - - 2056.19 - - - 2267.88 - -82.73 - - 3186.56 - - - - - - - - - - -
6538.64 729.93 -9.14 821 6539.98 no move -1.29 - - 2055.12 - - - 2267.88 - -82.73 - - 3186.72 - - - - - - - - - - -
6853.66 759.93 -9.71 842 6855.00 no move -1.29 - - 2055.44 - - - 2268.00 - -82.73 - - 3184.78 - - - - - - - - - - -
7168.69 789.06 -9.35 863 7170.02 no move -1.29 - - 2055.25 - - - 2267.50 - -82.73 - - 3185.72 - - - - - - - - - - -
7483.83 817.80 -8.38 884 7485.17 no move -1.29 - - 2055.69 - - - 2267.94 - -82.73 - - 3186.25 - - - - - - - - - - -
7798.71 844.62 -8.10 905 7800.05 no move -1.29 - - 2055.38 - - - 2268.06 - -82.73 - - 3184.69 - - - - - - - - - - -
8113.73 870.51 -8.03 926 8115.06 no move -1.29 - - 2055.12 - - - 2267.69 - -82.73 - - 3186.50 - - - - - - - - - - -
8428.75 896.58 -8.06 947 8430.08 no move -1.29 - - 2055.62 - - - 2267.69 - -82.73 - - 3185.72 - - - - - - - - - - -
8743.76 922.39 -7.84 968 8751.16 roll -1.29 - - 2054.62 - 3.55 0.108 3638.25 386.1 -82.73 - - 3184.75 - - - - - - - - - 16.13 -
8789.74 926.92 -8.79 976 8802.50 roll -1.29 - - 2054.88 - 3.38 0.063 2214.31 -421.3 -82.73 - - 3185.97 - - - - - - - - - 16.14 -
9116.88 953.63 -7.25 998 9118.21 no move -1.29 - - 2055.25 - - - 2214.25 - -82.73 - - 3183.38 - - - - - - - - - - -
9431.89 978.98 -7.72 1019 9439.30 roll -1.29 - - 2054.69 - 3.65 0.103 3637.75 390.0 -82.73 - - 3184.75 - - - - - - - - - 16.14 -
9492.08 984.59 -9.72 1029 9497.80 roll -1.29 - - 2055.62 - 3.36 0.064 2213.56 -423.9 -82.73 - - 3184.94 - - - - - - - - - 16.14 -
9569 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9569 begin apogee
9571.02 990.23 -8.08 1035 9645.92 -0.25 1.81 0.145 2307.12 139.0 0.09 0.234 2445.75 2579.9 - 68.69 2.231 2848.97 -4.9 0.360 - - - - - - 16.09 15.56 12.94
9648 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9648 begin climb
9651.04 992.97 - 1040 9733.30 1.29 2.64 0.106 2685.31 143.3 3.20 0.108 3638.38 372.7 82.73 74.36 2.190 2511.25 -4.5 0.342 - - - - - - 15.62 15.65 12.71
9749.99 986.15 8.97 1056 9755.49 roll 1.29 - - 2684.69 - 2.94 0.056 2448.69 -404.7 82.73 - - 2511.72 - - - - - - - - - 15.41 -
10066.97 955.99 10.20 1078 10068.31 no move 1.29 - - 2684.75 - - - 2448.31 - 82.73 - - 2509.31 - - - - - - - - - - -
10382.01 925.64 9.80 1099 10386.19 roll 1.29 - - 2685.56 - 3.14 0.106 3641.00 379.8 82.73 - - 2509.97 - - - - - - - - - 15.88 -
10456.43 916.72 12.28 1111 10462.02 roll 1.29 - - 2684.88 - 2.87 0.058 2448.69 -415.4 82.73 - - 2509.09 - - - - - - - - - 15.91 -
10773.52 887.29 8.88 1133 10774.87 no move 1.29 - - 2685.50 - - - 2448.12 - 82.73 - - 2504.47 - - - - - - - - - - -
11088.57 860.83 8.19 1154 11089.91 VBD 1.29 - - 2684.81 - - - 2448.12 - 82.73 - - 2502.62 - - - - - - - - - - -
11403.58 835.14 7.83 1175 11410.90 done 1.29 - - 2685.31 - 3.14 0.107 3642.00 380.2 82.73 - - 2504.25 - - - - - - - - - 16.02 -
11488.00 826.69 9.49 1189 11500.68 done 1.29 - - 2685.69 - 2.84 0.059 2446.69 -420.9 82.73 - - 2504.38 - - - - - - - - - 16.02 -
11815.11 802.04 8.04 1211 11816.45 VBD 1.29 - - 2685.38 - - - 2446.50 - 82.73 - - 2503.31 - - - - - - - - - - -
12130.15 775.45 8.49 1232 12137.58 done 1.29 - - 2685.19 - 3.75 0.124 1015.00 -381.7 82.73 - - 2503.03 - - - - - - - - - 16.05 -
12176.12 770.56 9.63 1240 12188.94 done 1.29 - - 2685.56 - 3.61 0.059 2506.06 413.0 82.73 - - 2503.09 - - - - - - - - - 16.06 -
12503.23 741.95 8.72 1262 12504.57 VBD 1.29 - - 2684.88 - - - 2506.06 - 82.73 - - 2503.00 - - - - - - - - - - -
12818.27 715.19 7.70 1283 12819.61 VBD 1.29 - - 2685.25 - - - 2506.06 - 82.73 - - 2502.00 - - - - - - - - - - -
13133.31 688.99 8.45 1304 13134.65 VBD 1.29 - - 2684.88 - - - 2505.88 - 82.73 - - 2502.78 - - - - - - - - - - -
13448.37 663.44 8.35 1325 13455.97 done 1.29 - - 2684.88 - 3.89 0.118 1014.25 -383.5 82.73 - - 2501.34 - - - - - - - - - 16.10 -
13552.02 653.79 8.84 1342 13564.82 done 1.29 - - 2684.88 - 3.59 0.059 2507.44 415.9 82.73 - - 2502.28 - - - - - - - - - 16.10 -
13879.14 627.80 8.32 1364 13880.48 VBD 1.29 - - 2684.62 - - - 2507.00 - 82.73 - - 2501.50 - - - - - - - - - - -
14194.17 603.62 7.47 1385 14195.51 VBD 1.29 - - 2684.94 - - - 2507.25 - 82.73 - - 2499.22 - - - - - - - - - - -
14509.21 579.74 7.53 1406 14510.55 VBD 1.29 - - 2684.38 - - - 2507.81 - 82.73 - - 2503.22 - - - - - - - - - - -
14824.28 556.79 7.32 1427 14831.74 done 1.31 - - 2684.62 - 3.90 0.116 1012.81 -383.3 82.73 - - 2502.81 - - - - - - - - - 16.12 -
14920.77 549.14 8.57 1442 14928.17 done 1.31 - - 2684.56 - 3.59 0.062 2507.38 416.3 82.73 - - 2499.34 - - - - - - - - - 16.11 -
15240.42 528.41 6.17 1465 15241.75 VBD 1.36 - - 2685.50 - - - 2507.00 - 82.73 - - 2500.09 - - - - - - - - - - -
15555.62 508.60 6.42 1486 15563.18 1.40 0.15 0.099 2717.06 210.4 3.90 0.116 1013.94 -382.8 82.73 - - 2502.03 - - - - - - - - 16.12 16.11 -
15690.62 498.90 7.31 1507 15700.97 done 1.42 - - 2716.69 - 3.58 0.060 2507.69 417.2 82.73 - - 2499.56 - - - - - - - - - 16.12 -
16010.43 479.44 5.81 1539 16042.58 done 1.52 - - 2717.31 - 2.97 0.111 3642.06 381.9 114.52 26.53 1.554 2383.06 -4.4 0.225 - - - - - - - 15.89 12.96
16167.27 466.27 9.38 1561 16171.41 roll 1.52 - - 2717.12 - 2.87 0.057 2446.25 -416.7 114.52 - - 2380.06 - - - - - - - - - 15.99 -
16476.92 439.23 8.05 1592 16491.44 roll 1.52 - - 2716.69 - 3.75 0.121 1014.94 -381.7 114.52 - - 2381.06 - - - - - - - - - 16.02 -
16550.72 431.23 10.14 1603 16563.49 roll 1.52 - - 2717.19 - 3.58 0.059 2506.25 416.6 114.52 - - 2382.31 - - - - - - - - - 16.03 -
16872.94 403.19 8.60 1635 16887.49 roll 1.52 - - 2716.62 - 3.92 0.114 1013.50 -380.8 114.52 - - 2380.69 - - - - - - - - - 16.04 -
16932.50 396.62 9.69 1644 16945.28 roll 1.52 - - 2716.88 - 3.58 0.058 2507.81 417.4 114.52 - - 2383.66 - - - - - - - - - 16.05 -
17254.70 369.84 8.14 1676 17258.85 roll 1.52 - - 2717.25 - 2.94 0.109 3640.12 385.1 114.52 - - 2379.44 - - - - - - - - - 16.05 -
17305.03 364.63 9.34 1684 17317.58 roll 1.52 - - 2717.19 - 2.87 0.057 2445.25 -416.3 114.52 - - 2382.12 - - - - - - - - - 16.07 -
17627.04 340.16 7.16 1716 17637.12 pitch 1.54 0.15 0.100 2748.75 210.4 - - 2443.94 - 114.52 - - 2380.09 - - - - - - - - 16.06 - -
17947.08 314.10 10.95 1748 17957.06 no move 1.54 - - 2749.38 - - - 2443.88 - 114.52 - - 2380.00 - - - - - - - - - - -
18259.05 292.71 7.17 1789 18263.05 no move 1.56 - - 2749.56 - - - 2442.94 - 114.52 - - 2380.62 - - - - - - - - - - -
18564.13 271.24 6.52 1850 18569.85 roll 1.60 - - 2749.00 - 3.74 0.119 1013.88 -382.1 114.52 - - 2380.34 - - - - - - - - - 16.09 -
18779.12 252.86 8.00 1893 18784.85 roll 1.60 - - 2749.31 - 3.59 0.060 2508.06 416.2 114.52 - - 2379.56 - - - - - - - - - 16.10 -
19089.21 232.27 6.69 1955 19093.22 no move 1.63 - - 2749.19 - - - 2508.38 - 114.52 - - 2380.91 - - - - - - - - - - -
19394.28 210.85 7.17 2016 19400.01 roll 1.65 - - 2749.50 - 3.89 0.113 1014.12 -384.1 114.52 - - 2380.09 - - - - - - - - - 16.09 -
19489.26 203.44 7.70 2035 19494.99 roll 1.65 - - 2750.44 - 3.57 0.057 2509.06 418.8 114.52 - - 2380.09 - - - - - - - - - 16.10 -
19799.39 182.70 6.23 2097 19805.23 roll back 1.70 0.20 0.088 2788.12 188.4 3.88 0.110 1013.81 -385.4 114.52 - - 2381.81 - - - - - - - - 16.10 16.09 -
19914.43 174.24 7.04 2120 19920.14 roll 1.73 - - 2790.12 - 3.53 0.056 2510.69 424.0 114.52 - - 2380.09 - - - - - - - - - 16.10 -
20224.54 153.55 6.09 2182 20230.30 roll 1.78 - - 2789.38 - 3.87 0.109 1013.38 -386.9 114.52 - - 2380.06 - - - - - - - - - 16.11 -
20459.61 138.92 5.50 2229 20511.08 1.89 0.23 0.091 2834.19 194.8 3.53 0.056 2508.19 423.5 151.28 43.31 1.116 2232.31 -3.4 0.070 - - - - - - 16.09 16.10 12.98
20814.64 111.84 5.87 2300 20820.40 roll 1.95 - - 2832.88 - 3.90 0.108 1012.69 -383.5 151.28 - - 2234.25 - - - - - - - - - 15.99 -
20834.64 110.73 5.52 2304 20880.55 2.06 0.22 0.096 2875.88 195.5 3.56 0.054 2509.25 420.4 187.71 38.32 1.066 2083.38 -3.9 0.068 - - - - - - 15.96 15.98 12.92
21184.73 91.17 4.65 2374 21241.50 2.21 0.17 0.096 2912.38 214.7 3.96 0.108 1014.06 -377.6 237.69 49.89 1.045 1879.50 -4.1 0.059 - - - - - - 15.92 15.69 12.81
21469.91 72.68 6.00 2431 21475.45 roll 2.26 - - 2912.69 - 3.60 0.054 2512.06 416.1 237.69 - - 1880.72 - - - - - - - - - 15.86 -
21659.78 62.12 6.05 2469 21665.38 roll 2.32 - - 2911.06 - 2.92 0.102 3640.62 386.5 237.69 - - 1880.62 - - - - - - - - - 15.89 -
21894.80 43.33 8.37 2516 21900.40 roll 2.32 - - 2912.31 - 2.88 0.053 2445.94 -414.8 237.69 - - 1882.09 - - - - - - - - - 15.94 -
22084.85 32.43 6.06 2554 22090.54 roll back 2.37 0.20 0.089 2954.12 209.0 3.10 0.097 3642.12 385.9 237.69 - - 1880.44 - - - - - - - - 15.95 15.96 -
22319.88 23.66 3.70 2601 22391.76 2.57 0.25 0.082 3000.56 185.8 2.84 0.052 2449.44 -420.0 302.42 64.54 0.988 1617.50 -4.1 0.016 - - - - - - 15.97 15.99 12.85
22525 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22525 begin surface coast
22540 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22540 begin surface
SM 1.46 - - - - 171.3 88.52 0.960 1220.4 13.1 18.71 0.044 1208.9 64.6 - 0.53 0.080 1231.9 2319.0 -4.326 - - 12.77 15.85 15.85 -