NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 104 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 15.62 of 150.00 AH used of 24V (89.58% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.30 of 100.00 AH used of 10V (86.70% remains)
• Surface angle -76.2 deg, depth 1.74 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 410.88, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.48 - - 112 - - - 2171 - -146.0 -60.65 - 2875 - - - - - - - - - - -
83 3.4 -4.8 10 112 roll -0.48 11.30 0.223 3026 257.9 2.35 0.076 3583 600.9 -146.0 -10.35 - 3392 -50.0 - - - - - - - 25.32 25.59 25.96
226 36.5 -14.6 35 233 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.044 2176 -648.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.74 -
549 83.5 -12.4 96 557 roll -0.48 - - 3026 - 2.20 0.050 774 -637.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.86 -
606 90.1 -10.5 106 612 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.050 2183 649.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.88 -
928 121.5 -9.9 165 933 roll -0.48 - - 3006 - 2.17 0.062 3579 643.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.94 -
1005 129.6 -10.9 170 1010 done -0.48 0.12 0.139 3041 291.7 2.17 0.043 2165 -651.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.90 26.02 -
1316 159.9 -10.0 190 1317 done -0.48 - - 3041 - - - 2160 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1612 188.0 -8.7 210 1614 done -0.48 - - 3041 - - - 2160 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1922 214.6 -8.5 228 1928 roll -0.48 - - 3032 - 2.25 0.063 3587 634.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.08 -
1950 216.3 -8.6 229 1954 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.044 2165 -661.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.16 -
2257 245.6 -9.7 244 2263 roll -0.48 - - 3022 - 2.25 0.063 3588 632.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.11 -
2278 247.5 -9.6 245 2283 done -0.48 - - 3022 - 2.12 0.044 2170 -668.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.19 -
2598 281.3 -10.8 261 2599 done -0.48 - - 3022 - - - 2167 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2899 313.9 -10.8 276 2904 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.064 3588 640.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.15 -
2931 316.1 -10.8 277 2937 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.044 2166 -661.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.23 -
3239 351.9 -11.1 293 3245 roll -0.48 - - 3011 - 2.10 0.051 782 -659.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.21 -
3266 354.2 -11.2 294 3270 done -0.48 0.15 0.138 3046 233.3 2.15 0.053 2178 649.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 26.11 26.21 -
3573 379.7 -7.4 309 3579 roll -0.48 - - 3037 - 2.22 0.065 3595 638.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.17 -
3666 385.9 -7.8 313 3673 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.043 2165 -659.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.27 -
3983 412.1 -8.0 327 3984 done -0.48 - - 3037 - - - 2163 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4283 435.9 -8.1 337 4289 roll -0.48 - - 3027 - 2.25 0.065 3585 632.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.20 -
4313 438.5 -8.2 338 4319 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.045 2169 -658.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.28 -
4643 468.6 -8.9 349 4649 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.065 3587 638.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.20 -
4691 471.5 -9.0 350 4695 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.045 2169 -659.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.29 -
4998 501.4 -9.4 360 4999 done -0.48 - - 3016 - - - 2166 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5298 528.6 -9.0 370 5299 done -0.48 - - 3016 - - - 2166 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5598 556.6 -9.6 380 5603 roll -0.48 - - 3007 - 2.28 0.066 3595 626.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.22 -
5666 562.6 -9.8 382 5671 done -0.48 0.12 0.139 3041 283.3 2.17 0.044 2171 -656.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 26.17 26.31 -
5984 587.9 -7.5 393 5989 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.066 3581 635.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.22 -
6058 592.6 -7.6 395 6064 done -0.48 - - 3033 - 2.12 0.046 2175 -663.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.31 -
6374 617.8 -7.3 406 6375 done -0.48 - - 3033 - - - 2174 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
6674 639.0 -7.4 416 6679 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.067 3583 634.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.22 -
6704 641.4 -7.6 417 6710 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.047 2172 -656.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.31 -
7034 670.3 -9.0 428 7039 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.067 3588 637.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.22 -
7077 673.1 -9.2 429 7081 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.047 2170 -659.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.31 -
7389 703.9 -9.3 440 7390 done -0.48 - - 3013 - - - 2167 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
7689 730.7 -8.8 450 7695 roll -0.48 - - 3002 - 2.22 0.067 3581 636.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.22 -
7758 736.0 -8.8 452 7765 done -0.48 0.12 0.142 3038 300.0 2.12 0.047 2173 -664.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.17 26.32 -
8079 759.9 -7.0 463 8085 roll -0.48 - - 3029 - 2.22 0.068 3583 635.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.22 -
8112 762.1 -7.0 464 8117 done -0.48 - - 3029 - 2.15 0.047 2168 -658.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.31 -
8435 786.9 -7.6 475 8436 done -0.48 - - 3029 - - - 2165 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
8735 810.1 -7.8 485 8740 roll -0.48 - - 3020 - 2.22 0.068 3581 637.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.22 -
8833 817.8 -8.3 488 8837 done -0.48 - - 3019 - 2.15 0.048 2166 -658.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.32 -
9150 844.1 -7.9 499 9155 roll -0.48 - - 3009 - 2.25 0.068 3584 630.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.21 -
9210 849.1 -8.1 501 9216 done -0.48 0.08 0.118 3038 362.5 2.15 0.048 2176 -654.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.17 26.31 -
9540 870.8 -6.6 512 9545 roll -0.48 - - 3029 - 2.22 0.068 3585 634.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.21 -
9578 872.8 -6.8 513 9582 done -0.48 - - 3029 - 2.15 0.048 2171 -657.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.30 -
9895 895.5 -6.8 524 9901 roll -0.48 - - 3020 - 2.22 0.069 3581 635.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.21 -
9938 897.6 -6.8 525 9942 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.048 2164 -659.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.30 -
10250 920.3 -6.8 536 10256 roll -0.48 - - 3010 - 2.28 0.069 3592 626.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.20 -
10294 922.6 -6.9 537 10299 done -0.48 0.12 0.134 3045 291.7 2.15 0.049 2175 -659.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.18 26.30 -
10607 941.0 -5.5 548 10613 roll -0.48 - - 3038 - 2.22 0.069 3584 634.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.20 -
10660 942.8 -5.7 549 10667 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.049 2168 -658.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.30 -
10967 964.1 -6.5 560 10968 done -0.48 - - 3037 - - - 2168 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
11267 983.7 -6.6 570 11273 roll -0.48 - - 3028 - 2.22 0.069 3578 635.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.20 -
11320 985.5 -6.5 571 11327 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.049 2165 -657.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.30 -
11354 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11355 begin apogee
11361 990.1 -7.1 573 11493 done -0.22 0.28 0.115 3122 335.7 - - 2309 - - 126.22 1.196 2793 -4.7 0.409 - - - - - - 26.15 - 23.72
11496 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11496 begin climb
11499 993.5 - 577 11642 roll 0.48 0.65 0.083 3343 340.0 2.45 0.068 3702 568.6 146.0 132.85 1.164 2196 -4.5 0.404 - - - - - - 24.58 24.01 23.31
11658 984.4 7.1 583 11671 done 0.48 - - 3353 - 2.33 0.049 2310 -597.4 153.1 7.65 0.921 2168 -3.7 0.412 - - - - - - - 24.32 23.54
11985 951.0 10.0 594 11986 done 0.48 - - 3353 - - - 2309 - 153.1 - - 2161 - - - - - - - - - - -
12285 920.8 10.0 604 12286 done 0.48 - - 3354 - - - 2309 - 153.1 - - 2160 - - - - - - - - - - -
12585 890.5 10.1 614 12590 roll 0.48 - - 3354 - 2.30 0.069 3709 608.7 153.1 - - 2159 - - - - - - - - - 25.70 -
12638 887.1 10.4 615 12645 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.049 2292 -638.3 153.1 - - 2159 - - - - - - - - - 25.77 -
12945 851.2 10.8 626 12946 done 0.48 - - 3364 - - - 2287 - 153.1 - - 2158 - - - - - - - - - - -
13245 818.6 10.9 636 13250 roll 0.48 - - 3363 - 2.30 0.068 3703 615.7 153.1 - - 2158 - - - - - - - - - 25.90 -
13293 815.0 11.1 637 13297 done 0.48 - - 3374 - 2.20 0.050 2295 -640.0 153.1 - - 2157 - - - - - - - - - 25.97 -
13600 777.9 11.3 647 13601 done 0.48 - - 3374 - - - 2290 - 153.1 - - 2157 - - - - - - - - - - -
13900 744.3 11.5 657 13906 roll 0.48 - - 3374 - 2.28 0.069 3704 620.2 153.1 - - 2157 - - - - - - - - - 26.01 -
13993 732.4 12.9 660 13998 done 0.48 0.12 0.160 3352 -183.3 2.20 0.050 2302 -637.3 153.1 - - 2156 - - - - - - - - 25.94 26.08 -
14316 699.4 9.5 671 14322 roll 0.48 - - 3352 - 2.25 0.069 3704 623.1 153.1 - - 2157 - - - - - - - - - 26.05 -
14349 696.3 9.6 672 14353 done 0.48 - - 3360 - 2.20 0.050 2288 -643.6 153.1 - - 2156 - - - - - - - - - 26.11 -
14671 663.6 10.1 683 14673 done 0.48 - - 3360 - - - 2282 - 153.1 - - 2156 - - - - - - - - - - -
14972 632.3 10.5 693 14973 done 0.48 - - 3360 - - - 2281 - 153.1 - - 2156 - - - - - - - - - - -
15271 604.6 8.5 703 15277 roll 0.48 - - 3360 - 2.25 0.069 3698 629.8 153.1 - - 2156 - - - - - - - - - 26.11 -
15349 598.8 9.1 705 15353 done 0.48 - - 3371 - 2.17 0.050 2291 -648.4 153.1 - - 2156 - - - - - - - - - 26.18 -
15656 569.4 9.4 715 15657 done 0.48 - - 3370 - - - 2285 - 153.1 - - 2156 - - - - - - - - - - -
15957 540.4 9.6 725 15958 done 0.48 - - 3370 - - - 2285 - 153.1 - - 2156 - - - - - - - - - - -
16256 512.2 9.1 735 16262 roll 0.48 - - 3370 - 2.28 0.069 3721 629.8 153.1 - - 2156 - - - - - - - - - 26.15 -
16299 509.3 9.3 736 16304 done 0.48 0.12 0.158 3348 -183.3 2.22 0.050 2292 -643.7 153.1 - - 2156 - - - - - - - - 26.07 26.22 -
16612 481.6 8.5 747 16613 done 0.48 - - 3348 - - - 2287 - 153.1 - - 2156 - - - - - - - - - - -
16913 454.7 9.3 757 16919 roll 0.48 - - 3349 - 2.22 0.068 3698 635.6 153.1 - - 2156 - - - - - - - - - 26.17 -
16961 451.7 9.5 758 16965 done 0.48 - - 3356 - 2.15 0.050 2298 -651.2 153.1 - - 2156 - - - - - - - - - 26.24 -
17267 420.4 9.3 768 17273 roll 0.48 - - 3366 - 2.17 0.057 887 -650.2 153.1 - - 2156 - - - - - - - - - 26.20 -
17298 417.8 9.2 769 17303 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.057 2298 650.2 153.1 - - 2155 - - - - - - - - - 26.20 -
17608 390.3 8.4 781 17613 roll 0.48 - - 3366 - 2.20 0.068 3707 640.5 153.1 - - 2156 - - - - - - - - - 26.18 -
17675 383.9 10.2 784 17680 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.050 2301 -647.9 153.1 - - 2155 - - - - - - - - - 26.25 -
17982 353.4 9.2 799 17988 roll 0.48 - - 3376 - 2.25 0.069 3710 626.2 153.1 - - 2155 - - - - - - - - - 26.18 -
18005 351.3 9.4 800 18010 done 0.48 0.15 0.151 3346 -200.0 2.17 0.049 2295 -652.1 153.1 - - 2155 - - - - - - - - 26.08 26.25 -
18319 326.4 7.4 816 18324 roll 0.48 - - 3347 - 2.25 0.067 3716 631.6 153.1 - - 2156 - - - - - - - - - 26.19 -
18340 324.9 7.6 817 18345 done 0.48 - - 3355 - 2.17 0.049 2295 -654.8 153.1 - - 2155 - - - - - - - - - 26.25 -
18654 301.9 7.1 833 18655 done 0.48 - - 3355 - - - 2294 - 158.2 - - 2156 - - - - - - - - - - -
18955 280.1 7.2 848 18964 done 0.48 - - 3355 - - - 2294 - 160.8 5.72 0.617 2137 -3.3 0.159 - - - - - - - - 25.41
19273 254.5 8.4 864 19279 roll 0.48 - - 3354 - 2.25 0.067 3711 629.8 160.8 - - 2137 - - - - - - - - - 26.16 -
19321 250.8 8.9 866 19325 done 0.48 - - 3364 - 2.17 0.048 2293 -653.5 160.8 - - 2136 - - - - - - - - - 26.22 -
19629 222.6 9.1 881 19634 roll 0.48 - - 3364 - 2.25 0.067 3716 632.4 160.8 - - 2137 - - - - - - - - - 26.17 -
19651 220.7 9.2 882 19655 done 0.48 - - 3375 - 2.17 0.048 2295 -654.8 160.8 - - 2136 - - - - - - - - - 26.24 -
19968 188.2 9.8 900 19974 roll 0.48 - - 3385 - 2.12 0.055 896 -659.9 160.8 - - 2136 - - - - - - - - - 26.21 -
19992 186.7 9.8 901 19999 done 0.48 0.12 0.148 3352 -275.0 2.17 0.055 2309 651.2 160.8 - - 2136 - - - - - - - - 26.10 26.20 -
20301 159.2 9.1 922 20302 done 0.48 - - 3353 - - - 2309 - 160.8 - - 2136 - - - - - - - - - - -
20600 137.0 6.4 942 20629 roll 0.49 - - 3352 - 2.25 0.068 3715 624.9 184.3 21.35 0.669 2041 -4.4 0.096 - - - - - - - 25.96 25.37
20662 132.3 7.5 946 20668 done 0.49 - - 3359 - 2.20 0.047 2294 -645.9 184.3 - - 2039 - - - - - - - - - 26.02 -
20980 107.5 7.5 986 20986 done 0.49 - - 3360 - - - 2287 - 184.3 - - 2036 - - - - - - - - - - -
21300 84.7 7.6 1047 21306 roll 0.49 - - 3360 - 2.25 0.065 3706 630.7 184.3 - - 2036 - - - - - - - - - 26.06 -
21340 81.1 9.0 1054 21347 done 0.49 - - 3369 - 2.17 0.047 2290 -652.5 184.3 - - 2037 - - - - - - - - - 26.12 -
21666 60.3 5.5 1115 21711 done 0.51 - - 3369 - - - 2284 - 233.1 39.78 0.629 1841 -4.9 0.050 - - - - - - - - 25.13
22035 38.7 5.9 1182 22075 roll 0.53 - - 3369 - 2.28 0.054 893 -610.1 269.6 29.60 0.601 1692 -5.0 0.034 - - - - - - - 25.52 25.00
22115 33.2 7.3 1195 22121 done 0.53 - - 3369 - 2.22 0.052 2311 638.7 271.5 - - 1689 - - - - - - - - - 25.58 -
22438 14.6 2.4 1256 22545 roll 0.58 - - 3369 - 2.33 0.050 887 -611.2 398.7 99.80 0.571 1166 -5.2 0.014 - - - - - - - 24.95 24.47
22622 7.5 7.0 1287 22636 done 0.58 - - 3369 - 2.25 0.049 2309 632.0 408.7 8.77 0.507 1126 -4.6 0.007 - - - - - - - 25.27 24.66
22672 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22673 begin surface coast
22747 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22747 begin surface
SM 1.75 - - - - -9.46 8.50 0.031 121 -382.1 0.22 0.067 2159 -681.8 410.88 - - 1118 - - - - - - - -