NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 103 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 12.85 of 150.00 AH used of 24V (91.43% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 8.29 of 100.00 AH used of 10V (91.71% remains)
• Surface angle -73.2 deg, depth 1.71 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 119 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 71 VBD -0.74 - - 131 - - - 2079 - -112.4 -55.83 - 3111 - - - - - - - - - - -
73 3.6 -3.6 10 101 roll -0.74 10.05 0.249 2592 244.9 1.98 0.078 3303 618.2 -112.4 -10.85 - 3612 -46.2 - - - - - - - - - -
159 30.7 -32.6 26 164 done -0.57 0.20 0.158 2652 300.0 1.95 0.054 2077 -628.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
484 94.0 -18.2 87 491 done -0.48 0.12 0.182 2687 291.7 - - 2073 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
801 135.7 -10.9 121 805 roll -0.45 - - 2687 - 1.95 0.057 824 -640.5 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
875 144.1 -11.0 128 880 done -0.43 - - 2682 - 1.95 0.054 2067 637.4 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1196 177.5 -10.3 159 1201 roll -0.40 0.12 0.160 2710 233.3 1.98 0.065 3313 629.3 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1281 184.5 -8.3 167 1286 done -0.42 - - 2710 - 1.95 0.050 2053 -646.2 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1602 210.2 -8.1 198 1606 roll -0.42 - - 2709 - 2.03 0.067 3312 620.2 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1645 213.6 -8.1 202 1649 done -0.44 - - 2708 - 1.90 0.051 2085 -645.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1965 240.6 -8.4 233 1966 done -0.44 - - 2708 - - - 2084 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2276 267.7 -8.9 263 2280 roll -0.46 - - 2703 - 1.98 0.070 3306 617.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2307 270.6 -9.1 266 2312 done -0.47 - - 2703 - 1.92 0.053 2080 -638.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2628 298.2 -8.2 297 2629 done -0.47 - - 2703 - - - 2077 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2939 322.2 -7.2 327 2939 done -0.47 - - 2702 - - - 2077 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3249 344.7 -7.8 357 3253 roll -0.47 - - 2700 - 1.98 0.070 3301 618.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3286 347.3 -7.3 360 3293 done -0.49 - - 2700 - 1.92 0.054 2073 -639.6 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3602 369.9 -6.8 391 3606 roll -0.49 - - 2697 - 2.00 0.072 3311 619.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3649 373.1 -7.1 395 3657 done -0.51 - - 2697 - 1.90 0.054 2085 -645.3 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3965 392.8 -6.0 426 3965 done -0.51 - - 2696 - - - 2085 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4275 411.0 -5.8 456 4280 roll -0.51 - - 2694 - 1.98 0.072 3303 615.2 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4351 415.5 -5.8 463 4354 done -0.52 - - 2694 - 1.88 0.056 2100 -639.9 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4670 436.3 -7.1 494 4671 done -0.52 - - 2694 - - - 2099 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4981 458.5 -7.3 524 4985 roll -0.52 - - 2691 - 1.92 0.073 3304 627.6 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5018 461.3 -6.9 527 5026 done -0.54 - - 2691 - 1.90 0.056 2095 -636.3 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5334 484.5 -7.5 558 5334 done -0.54 - - 2692 - - - 2095 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5644 508.6 -7.8 588 5645 done -0.54 - - 2692 - - - 2095 - -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5955 532.8 -8.2 618 5959 roll -0.54 - - 2692 - 1.95 0.074 3299 617.4 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5991 535.8 -7.9 621 5999 done -0.56 - - 2691 - 1.90 0.057 2091 -635.8 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6308 561.5 -8.3 652 6311 roll -0.56 - - 2691 - 1.98 0.074 3310 615.7 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6340 564.0 -8.0 655 6343 done -0.57 - - 2692 - 1.88 0.057 2111 -637.8 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6659 588.6 -6.9 686 6664 roll -0.57 - - 2692 - 1.98 0.074 3316 608.6 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6681 589.9 -6.7 688 6685 done -0.59 0.08 0.064 2640 -650.0 1.90 0.058 2100 -640.0 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7007 620.5 -9.3 706 7008 done -0.55 - - 2640 - - - 2099 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7310 647.9 -9.1 716 7312 done -0.51 0.12 0.171 2674 283.3 - - 2099 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7613 670.1 -7.3 726 7614 done -0.51 - - 2674 - - - 2099 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7917 693.9 -8.1 736 7922 roll -0.51 - - 2667 - 1.98 0.075 3306 609.6 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8013 702.2 -8.4 739 8018 done -0.51 - - 2667 - 1.90 0.058 2102 -633.7 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8348 733.1 -9.4 750 8353 roll -0.50 - - 2660 - 1.95 0.075 3302 615.4 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8385 736.8 -9.5 751 8390 done -0.50 - - 2660 - 1.90 0.058 2098 -633.7 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8715 768.4 -9.5 762 8716 done -0.49 - - 2660 - - - 2097 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9019 794.0 -7.9 772 9024 roll -0.47 0.10 0.170 2681 210.0 1.95 0.075 3301 617.4 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9051 796.1 -5.9 773 9055 done -0.49 - - 2681 - 1.88 0.059 2106 -635.6 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9386 815.5 -5.6 784 9390 roll -0.49 - - 2675 - 1.95 0.075 3303 613.8 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9444 819.0 -6.3 785 9451 done -0.50 - - 2675 - 1.88 0.058 2115 -631.9 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9753 836.5 -5.6 796 9758 roll -0.50 - - 2668 - 1.92 0.076 3313 624.0 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9811 839.9 -6.2 797 9818 done -0.50 - - 2668 - 1.88 0.058 2124 -632.4 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10120 858.7 -6.1 808 10124 roll -0.50 - - 2661 - 1.90 0.075 3303 620.5 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10151 860.7 -6.8 809 10156 done -0.50 - - 2661 - 1.85 0.059 2132 -633.0 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10487 885.8 -7.7 820 10491 roll -0.49 - - 2653 - 1.90 0.076 3309 619.5 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10523 889.0 -8.6 821 10529 done -0.49 0.12 0.153 2689 300.0 1.88 0.059 2123 -630.9 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10854 909.6 -6.2 832 10855 done -0.51 - - 2688 - - - 2122 - -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11157 928.6 -6.2 842 11158 done -0.53 - - 2688 - - - 2122 - -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11461 946.6 -5.9 852 11465 roll -0.55 - - 2688 - 1.90 0.077 3298 618.9 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11487 948.2 -6.3 852 11493 done -0.57 - - 2689 - 1.85 0.061 2129 -631.9 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11796 965.4 -5.6 863 11797 done -0.59 0.10 0.114 2644 -450.0 - - 2129 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12099 988.6 -7.8 873 12100 done -0.57 - - 2644 - - - 2129 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12128 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12128 begin apogee
12131 991.1 7.9 874 12227 done -0.22 0.40 0.135 2772 320.0 - - 1992 - - 93.57 1.229 3150 -4.8 0.401 - - - - - - - - -
12227 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12227 begin climb
12228 993.4 - 877 12335 roll 0.74 0.95 0.088 3093 337.9 2.17 0.068 763 -566.4 112.4 99.95 1.190 2690 -4.6 0.399 - - - - - - - - -
12361 983.6 12.4 881 12366 done 0.60 0.17 0.187 3048 -264.7 2.12 0.062 1999 583.0 112.4 - - 2688 - - - - - - - - - - -
12675 947.5 11.4 892 12680 roll 0.49 0.17 0.183 3001 -276.5 2.08 0.073 3230 591.8 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
12777 937.2 10.4 895 12782 done 0.40 0.10 0.165 2979 -220.0 1.98 0.060 2019 -611.6 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13107 911.7 7.5 906 13111 roll 0.35 - - 2979 - 2.05 0.074 3239 595.1 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13144 908.9 7.3 907 13148 done 0.28 0.15 0.146 2939 -266.7 2.00 0.061 2016 -611.5 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13474 891.4 5.1 918 13499 done 0.30 - - 2938 - - - 2015 - 140.6 24.58 1.127 2576 -4.4 0.358 - - - - - - - - -
13777 875.7 5.2 928 13804 roll 0.33 - - 2939 - 2.10 0.074 3234 580.5 165.7 23.20 1.111 2474 -4.4 0.360 - - - - - - - - -
13839 872.0 7.2 929 13844 done 0.32 - - 2940 - 2.03 0.061 2019 -598.5 165.7 - - 2471 - - - - - - - - - - -
14169 851.3 6.3 940 14170 done 0.32 - - 2940 - - - 2020 - 165.7 - - 2470 - - - - - - - - - - -
14473 831.4 6.7 950 14473 done 0.32 - - 2940 - - - 2020 - 165.7 - - 2470 - - - - - - - - - - -
14776 811.4 6.6 960 14781 roll 0.32 - - 2940 - 2.05 0.074 3243 596.6 165.7 - - 2470 - - - - - - - - - - -
14824 808.0 7.4 961 14829 done 0.31 - - 2942 - 1.98 0.062 2023 -616.2 165.7 - - 2470 - - - - - - - - - - -
15143 786.2 7.0 972 15144 done 0.31 - - 2942 - - - 2023 - 165.7 - - 2470 - - - - - - - - - - -
15446 764.9 7.2 982 15447 done 0.31 - - 2942 - - - 2023 - 165.7 - - 2471 - - - - - - - - - - -
15750 743.0 7.2 992 15755 roll 0.31 - - 2945 - 2.03 0.071 764 -620.2 165.7 - - 2472 - - - - - - - - - - -
15776 741.1 6.7 992 15783 done 0.31 - - 2945 - 2.03 0.063 2029 623.2 165.7 - - 2472 - - - - - - - - - - -
16085 718.6 7.4 1003 16090 roll 0.31 - - 2945 - 1.95 0.073 3233 617.4 165.7 - - 2472 - - - - - - - - - - -
16143 713.8 8.1 1004 16150 done 0.29 - - 2946 - 1.92 0.061 2031 -626.0 165.7 - - 2472 - - - - - - - - - - -
16452 691.0 7.2 1015 16457 roll 0.29 - - 2946 - 2.00 0.071 770 -630.5 165.7 - - 2473 - - - - - - - - - - -
16478 689.2 6.0 1015 16486 done 0.31 - - 2946 - 2.03 0.064 2034 622.7 167.6 - - 2473 - - - - - - - - - - -
16787 667.1 7.1 1026 16791 roll 0.31 - - 2946 - 1.98 0.074 3236 607.1 167.6 - - 2474 - - - - - - - - - - -
16867 660.8 8.0 1028 16871 done 0.29 - - 2946 - 1.90 0.061 2039 -630.0 167.6 - - 2474 - - - - - - - - - - -
17186 639.3 6.7 1039 17191 roll 0.29 - - 2946 - 2.05 0.071 757 -625.4 167.6 - - 2474 - - - - - - - - - - -
17223 637.0 7.2 1040 17228 done 0.31 - - 2946 - 2.05 0.064 2044 627.8 167.6 - - 2474 - - - - - - - - - - -
17553 614.5 6.7 1051 17562 roll 0.31 - - 2946 - 1.95 0.073 3234 610.3 167.6 3.95 0.673 2466 -2.0 0.192 - - - - - - - - -
17610 610.4 7.2 1052 17617 done 0.29 - - 2947 - 1.90 0.061 2046 -625.3 167.6 - - 2466 - - - - - - - - - - -
17922 589.2 6.6 1073 17923 done 0.29 - - 2946 - - - 2045 - 167.6 - - 2466 - - - - - - - - - - -
18233 568.5 6.5 1103 18238 roll 0.29 - - 2946 - 2.03 0.071 767 -629.6 167.6 - - 2467 - - - - - - - - - - -
18265 566.4 6.3 1106 18269 done 0.31 - - 2946 - 2.03 0.064 2044 629.1 167.6 - - 2467 - - - - - - - - - - -
18585 546.3 6.0 1137 18590 roll 0.31 - - 2946 - 1.95 0.074 3234 610.3 169.5 - - 2467 - - - - - - - - - - -
18639 542.8 6.9 1142 18649 done 0.30 - - 2947 - 1.90 0.061 2033 -632.1 169.5 3.78 0.625 2458 -2.4 0.215 - - - - - - - - -
18958 525.6 5.1 1173 18984 done 0.33 - - 2946 - - - 2033 - 196.6 24.60 0.927 2348 -4.5 0.264 - - - - - - - - -
19289 507.6 5.4 1205 19311 done 0.37 - - 2947 - - - 2033 - 216.0 17.48 0.894 2269 -4.5 0.267 - - - - - - - - -
19620 489.2 5.5 1237 19641 roll 0.41 - - 2946 - 2.00 0.074 3237 602.0 233.1 15.60 0.872 2198 -4.6 0.265 - - - - - - - - -
19665 486.3 6.2 1241 19672 done 0.43 0.12 0.100 3000 450.0 1.95 0.061 2052 -607.7 233.1 - - 2196 - - - - - - - - - - -
19981 458.2 9.3 1272 19982 done 0.41 - - 2999 - - - 2052 - 233.1 - - 2195 - - - - - - - - - - -
20292 429.5 9.7 1302 20296 roll 0.38 0.12 0.166 2973 -216.7 2.10 0.071 763 -613.8 233.1 - - 2195 - - - - - - - - - - -
20329 426.6 7.4 1305 20336 done 0.40 - - 2972 - 2.08 0.062 2060 623.6 233.1 - - 2195 - - - - - - - - - - -
20645 401.4 8.3 1336 20649 roll 0.40 - - 2973 - 1.92 0.074 3234 611.5 233.1 - - 2195 - - - - - - - - - - -
20692 397.0 8.9 1340 20699 done 0.40 - - 2972 - 1.88 0.060 2067 -620.7 233.1 - - 2195 - - - - - - - - - - -
21007 370.0 8.6 1371 21012 roll 0.40 - - 2973 - 2.10 0.070 761 -621.9 233.1 - - 2195 - - - - - - - - - - -
21034 367.9 7.2 1373 21040 done 0.42 - - 2973 - 2.08 0.062 2065 626.9 233.1 - - 2195 - - - - - - - - - - -
21349 342.7 7.7 1404 21354 roll 0.42 - - 2972 - 1.92 0.072 3238 610.9 233.1 - - 2195 - - - - - - - - - - -
21402 338.4 8.0 1409 21407 done 0.42 - - 2973 - 1.88 0.060 2067 -622.9 233.1 - - 2195 - - - - - - - - - - -
21723 314.7 7.2 1440 21728 roll 0.42 - - 2973 - 2.10 0.070 745 -629.5 233.1 - - 2196 - - - - - - - - - - -
21755 312.5 7.4 1443 21760 done 0.44 - - 2973 - 2.10 0.062 2067 629.5 233.1 - - 2196 - - - - - - - - - - -
22076 290.5 6.6 1474 22080 roll 0.44 - - 2973 - 1.90 0.073 3235 614.7 233.1 - - 2196 - - - - - - - - - - -
22129 286.2 8.6 1479 22133 done 0.44 - - 2973 - 1.85 0.060 2077 -625.9 233.1 - - 2196 - - - - - - - - - - -
22450 264.9 6.5 1510 22454 roll 0.44 - - 2973 - 2.10 0.069 762 -626.2 233.1 - - 2197 - - - - - - - - - - -
22471 263.7 6.0 1512 22483 done 0.46 - - 2973 - 2.08 0.063 2073 630.3 235.8 4.00 0.554 2188 -2.2 0.111 - - - - - - - - -
22792 245.3 6.0 1543 22804 roll 0.47 - - 2973 - 1.88 0.073 3226 613.3 239.0 4.62 0.591 2175 -2.8 0.121 - - - - - - - - -
22839 242.2 6.8 1547 22847 done 0.47 - - 2973 - 1.85 0.060 2068 -625.9 239.0 - - 2174 - - - - - - - - - - -
23154 220.9 7.2 1578 23159 roll 0.49 - - 2973 - 2.10 0.070 763 -621.4 239.0 - - 2174 - - - - - - - - - - -
23208 217.3 6.1 1583 23212 done 0.52 0.08 0.071 3018 562.5 2.08 0.061 2076 631.2 239.0 - - 2174 - - - - - - - - - - -
23528 186.3 10.0 1614 23533 roll 0.49 - - 3018 - 1.90 0.072 3237 611.1 239.0 - - 2174 - - - - - - - - - - -
23582 180.5 10.2 1619 23586 done 0.45 0.12 0.166 2990 -233.3 1.85 0.059 2076 -627.6 239.0 - - 2174 - - - - - - - - - - -
23902 157.2 6.7 1650 23903 done 0.45 - - 2990 - - - 2076 - 239.0 - - 2175 - - - - - - - - - - -
24214 136.1 6.7 1680 24217 roll 0.45 - - 2991 - 2.08 0.068 760 -632.7 239.0 - - 2175 - - - - - - - - - - -
24303 130.5 7.2 1688 24310 done 0.48 - - 2991 - 2.10 0.061 2085 631.0 239.0 - - 2175 - - - - - - - - - - -
24619 109.9 6.3 1719 24623 roll 0.49 - - 2991 - 1.85 0.071 3233 620.5 239.0 - - 2176 - - - - - - - - - - -
24694 105.0 6.8 1726 24698 done 0.50 - - 2991 - 1.80 0.058 2086 -637.2 239.0 - - 2175 - - - - - - - - - - -
25017 88.4 4.9 1777 25051 roll 0.57 0.12 0.100 3054 525.0 2.10 0.064 755 -633.8 272.5 28.42 0.648 2039 -4.8 0.068 - - - - - - - - -
25094 82.8 7.8 1791 25101 done 0.57 - - 3054 - 2.10 0.061 2073 627.6 272.5 - - 2036 - - - - - - - - - - -
25422 58.4 7.2 1852 25427 roll 0.56 - - 3054 - 1.88 0.070 3230 615.4 272.5 - - 2035 - - - - - - - - - - -
25474 54.1 8.0 1862 25481 done 0.53 0.10 0.130 3020 -340.0 1.83 0.058 2078 -629.5 272.5 - - 2034 - - - - - - - - - - -
25801 36.7 4.3 1923 25846 roll 0.64 - - 3020 - 1.88 0.068 3235 615.4 322.9 40.78 0.607 1832 -5.0 0.031 - - - - - - - - -
25883 32.6 5.8 1938 25897 done 0.71 0.12 0.058 3083 525.0 1.83 0.056 2100 -620.2 332.6 8.90 0.545 1794 -4.3 0.027 - - - - - - - - -
26217 5.0 10.2 2000 26223 roll 0.70 - - 3084 - 1.88 0.068 3238 605.3 332.6 - - 1789 - - - - - - - - - - -
26242 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26242 begin surface coast
26253 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26253 begin surface
SM 1.34 - - - - -8.45 - - 140 - - - 2060 - 350.04 16.90 0.347 1723 -3.9 0.002 - - - - - -