NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 102 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 26.85 of 350.00 AH used of 24V (92.33% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0
• Surface angle -78.7 deg, depth 1.06 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 91 VBD -0.39 - - 83 - - - 1885 - -107.1 -57.58 - 3071 - - - - - - - - 14.54 - 14.56
98 3.3 -4.7 6 129 roll -0.39 13.48 0.357 3258 235.5 2.78 2.212 496 -499.6 -107.1 -5.00 - 3381 -62.0 - - - - - - - 14.14 13.41 14.40
277 50.4 -18.0 39 286 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.091 1916 568.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.42 14.32 14.42
468 79.8 -14.5 58 475 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.107 490 -559.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.59 14.38 14.61
621 101.0 -12.8 86 629 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.092 1902 564.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.50 14.42 14.52
820 125.8 -12.2 106 828 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.104 3320 560.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.64 14.42 14.66
945 140.5 -10.7 129 955 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.093 1902 -567.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.55
1136 160.7 -10.2 148 1144 done -0.39 - - 3258 - - - 1904 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
1326 178.4 -9.4 167 1334 done -0.39 - - 3258 - - - 1904 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
1516 195.5 -9.1 186 1524 done -0.39 - - 3258 - - - 1905 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
1706 213.1 -9.2 205 1714 done -0.39 - - 3258 - - - 1904 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
1896 229.8 -8.7 224 1903 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.112 475 -564.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.47 14.73
1988 238.2 -9.6 240 1996 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.092 1898 569.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.61
2207 258.9 -9.5 256 2210 done -0.39 - - 3258 - - - 1898 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
2507 289.0 -9.9 266 2515 roll -0.39 - - 3257 - 2.53 0.112 479 -560.9 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.75
2546 293.0 -10.8 272 2554 done -0.39 - - 3257 - 2.50 0.093 1905 570.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.61 14.53 14.61
2889 324.8 -8.9 288 2896 roll -0.39 - - 3263 - 2.50 0.108 3318 565.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.75
2928 328.4 -8.5 294 2936 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.099 1904 -565.6 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
3272 355.5 -8.1 310 3275 done -0.39 - - 3257 - - - 1904 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
3568 379.7 -8.2 320 3571 done -0.39 - - 3257 - - - 1904 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
3868 404.8 -8.4 330 3871 done -0.39 - - 3258 - - - 1904 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
4167 429.1 -7.9 340 4170 done -0.39 - - 3258 - - - 1904 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
4468 452.0 -7.8 350 4476 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.114 476 -564.4 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.76 14.50 14.78
4521 456.9 -9.1 359 4529 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.095 1897 568.4 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.61 14.54 14.64
4849 483.2 -8.4 372 4853 done -0.39 - - 3256 - - - 1897 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
5145 508.7 -8.4 382 5148 done -0.39 - - 3258 - - - 1897 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
5445 532.7 -7.9 392 5452 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.110 3321 562.8 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.75 14.51 14.77
5498 536.8 -7.6 401 5506 done -0.39 - - 3257 - 2.53 0.100 1898 -562.5 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.64
5827 560.8 -7.4 414 5830 done -0.39 - - 3255 - - - 1898 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.73 14.77 14.76
6122 581.9 -6.8 424 6126 done -0.39 - - 3258 - - - 1898 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
6423 603.0 -7.2 434 6430 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.111 3324 552.7 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.76 14.52 14.78
6466 606.2 -7.0 441 6474 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.099 1904 -561.3 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.64
6804 629.1 -6.9 456 6813 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.116 475 -560.4 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.74 14.49 14.77
6849 632.9 -8.1 463 6857 done -0.39 - - 3254 - 2.53 0.096 1917 570.0 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.62 14.51 14.63
7187 655.8 -6.7 478 7190 done -0.39 - - 3258 - - - 1917 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.74
7483 676.0 -6.5 488 7491 roll -0.39 - - 3258 - 2.47 0.111 3302 560.7 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.75
7562 681.2 -6.6 502 7569 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.103 1885 -560.1 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.63
7895 701.8 -6.2 516 7898 done -0.39 - - 3258 - - - 1883 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
8191 720.0 -6.2 526 8199 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.111 3314 554.7 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.74 14.51 14.76
8260 724.1 -5.9 538 8268 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.100 1903 -553.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.63
8604 745.6 -6.5 554 8607 done -0.39 - - 3258 - - - 1903 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.77
8899 765.2 -6.3 564 8902 done -0.39 - - 3259 - - - 1903 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
9200 783.8 -6.3 574 9208 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.111 3302 548.6 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.73 14.51 14.76
9249 786.9 -6.1 582 9256 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.103 1899 -561.2 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.63
9582 807.7 -6.4 596 9585 done -0.39 - - 3258 - - - 1898 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
9878 825.7 -5.9 606 9885 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.114 3304 545.0 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.72 14.50 14.75
9931 829.4 -6.1 615 9938 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.103 1887 -560.1 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
10259 848.8 -6.1 628 10261 done -0.39 - - 3258 - - - 1888 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
10555 867.2 -6.2 638 10563 roll -0.39 - - 3257 - 2.58 0.114 3302 548.1 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.74
10598 870.5 -6.2 645 10607 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.102 1904 -559.2 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
10939 890.9 -6.5 660 10942 done -0.39 - - 3258 - - - 1904 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
11234 910.0 -6.3 670 11242 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.112 3311 551.8 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.74
11283 913.8 -6.4 678 11291 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.103 1891 -561.3 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.62 14.50 14.62
11616 933.9 -6.2 692 11619 done -0.39 - - 3260 - - - 1888 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
11912 952.9 -6.4 702 11920 roll -0.39 - - 3254 - 2.58 0.111 3309 550.8 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.73 14.49 14.74
11975 957.6 -6.3 713 11985 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.103 1905 -554.9 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.61 14.48 14.61
12285 976.0 -6.1 724 12288 done -0.39 - - 3258 - - - 1902 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.73
12516 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12516 begin apogee
12528 990.3 -6.0 732 12618 done -0.16 0.28 0.166 3348 321.4 - - 2250 - - 85.22 1.899 2942 -5.0 0.484 - - - - - - 14.45 13.92 13.29
12622 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12622 begin climb
12627 993.8 - 735 12730 done 0.39 0.50 0.113 3517 338.0 - - 2250 - 107.1 90.10 1.862 2501 -4.9 0.488 - - - - - - 13.94 13.73 13.13
13031 969.5 7.3 749 13041 done 0.39 - - 3519 - - - 2250 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.41 14.45 14.45
13335 945.9 8.1 759 13345 done 0.39 - - 3517 - - - 2251 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
13635 920.4 8.5 769 13646 done 0.39 - - 3517 - - - 2250 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
13935 897.3 7.3 779 13945 done 0.39 - - 3516 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
14235 875.7 7.2 789 14246 done 0.39 - - 3517 - - - 2253 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
14535 855.0 6.8 799 14546 done 0.40 - - 3517 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
14835 833.6 7.3 809 14846 done 0.40 - - 3516 - - - 2250 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
15135 812.3 6.9 819 15146 done 0.40 - - 3516 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
15436 792.7 6.4 829 15446 done 0.42 - - 3517 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.77 14.76
15736 773.6 6.5 839 15746 done 0.44 - - 3511 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
16035 754.5 6.6 849 16046 done 0.45 - - 3516 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.75
16336 734.3 6.6 859 16346 done 0.47 - - 3517 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
16635 715.3 6.2 869 16646 done 0.49 0.08 0.161 3573 700.0 - - 2249 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.60 14.66 14.65
16935 690.4 8.3 879 16946 roll 0.49 - - 3578 - 2.55 0.115 3661 553.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.79 14.53 14.78
17031 681.6 9.2 895 17042 done 0.49 0.10 0.264 3555 -230.0 2.53 0.103 2251 -557.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.46 14.53 14.62
17353 656.5 7.9 907 17364 roll 0.49 - - 3557 - 2.53 0.116 830 -561.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.52 14.78
17454 648.7 8.0 924 17465 done 0.49 - - 3556 - 2.50 0.099 2246 566.4 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
17760 623.7 8.5 935 17770 done 0.49 - - 3557 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
18060 596.8 9.0 945 18071 roll 0.49 - - 3557 - 2.55 0.114 3661 554.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.56 14.77
18240 578.3 9.9 978 18251 done 0.49 - - 3558 - 2.55 0.103 2233 -560.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
18567 551.8 7.8 991 18578 done 0.49 - - 3558 - - - 2233 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
18872 527.2 8.1 1001 18883 roll 0.49 - - 3569 - 2.47 0.113 840 -564.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.53 14.78
18973 518.8 8.2 1018 18985 done 0.49 - - 3569 - 2.50 0.097 2265 570.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
19278 495.0 7.6 1029 19290 roll 0.49 - - 3570 - 2.50 0.112 3659 557.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.78 14.52 14.77
19439 481.7 7.9 1058 19451 done 0.49 - - 3570 - 2.50 0.100 2254 -562.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.51 14.64
19749 457.4 8.0 1069 19759 done 0.49 - - 3570 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
20048 434.0 7.6 1079 20059 done 0.49 - - 3569 - - - 2254 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
20349 411.0 7.4 1089 20359 done 0.49 - - 3570 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
20648 388.5 7.4 1099 20659 roll 0.49 - - 3569 - 2.53 0.113 823 -565.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.52 14.77
20710 383.5 7.7 1109 20722 done 0.49 - - 3569 - 2.53 0.096 2256 566.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.66
21037 360.9 6.8 1121 21049 roll 0.50 - - 3570 - 2.53 0.112 3658 554.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.51 14.77
21119 354.1 8.0 1135 21130 done 0.50 - - 3579 - 2.53 0.099 2241 -560.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
21451 327.1 8.2 1149 21461 done 0.50 - - 3579 - - - 2241 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.78 14.77
21755 302.5 7.9 1159 21765 done 0.50 - - 3579 - - - 2241 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
22055 279.1 8.0 1169 22066 done 0.50 - - 3579 - - - 2241 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
22355 255.7 7.5 1179 22365 done 0.50 - - 3579 - - - 2241 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
22651 234.3 7.3 1203 22662 roll 0.50 - - 3581 - 2.53 0.116 839 -554.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.52 14.77
22718 229.4 7.5 1214 22730 done 0.50 - - 3583 - 2.47 0.096 2251 571.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.53 14.65
22911 215.0 7.6 1233 22924 roll 0.50 0.08 0.270 3556 -337.5 2.55 0.109 3658 551.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.45 14.51 14.55
22999 208.6 7.0 1247 23010 done 0.50 - - 3560 - 2.50 0.098 2253 -562.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.50 14.64
23202 196.4 5.5 1267 23213 done 0.53 - - 3559 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.73
23395 186.9 4.9 1286 23443 done 0.56 - - 3559 - - - 2252 - 160.0 39.70 0.963 2285 -5.3 0.194 - - - - - - 14.73 14.39 13.96
23624 171.9 7.2 1309 23635 roll 0.56 - - 3559 - 2.58 0.110 3658 545.0 160.0 - - 2287 - - - - - - - - 14.59 14.38 14.62
23671 168.1 8.5 1316 23683 done 0.56 - - 3567 - 2.55 0.096 2236 -557.6 160.0 - - 2287 - - - - - - - - 14.50 14.40 14.51
23864 153.6 7.2 1335 23875 done 0.56 - - 3568 - - - 2233 - 160.0 - - 2288 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
24057 139.3 7.1 1354 24068 roll 0.56 - - 3568 - 2.60 0.109 3661 549.2 160.0 - - 2285 - - - - - - - - 14.66 14.44 14.67
24153 132.2 7.6 1370 24164 done 0.56 - - 3570 - 2.53 0.097 2251 -557.3 160.0 - - 2287 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.57
24357 118.1 6.4 1390 24368 roll 0.58 - - 3570 - 2.53 0.110 832 -560.9 160.0 - - 2288 - - - - - - - - 14.68 14.45 14.69
24515 108.9 5.6 1418 24526 done 0.61 - - 3570 - 2.50 0.093 2254 568.8 160.0 - - 2290 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.58
24718 98.0 5.5 1438 24729 roll 0.65 0.08 0.158 3638 850.0 2.55 0.106 3661 551.8 160.0 - - 2288 - - - - - - - - 14.52 14.47 14.55
24789 92.6 8.7 1449 24803 done 0.65 0.12 0.251 3604 -283.3 2.55 0.096 2234 -559.6 160.0 - - 2288 - - - - - - - - 14.38 14.48 14.55
24984 79.1 6.6 1468 24995 roll 0.66 - - 3610 - 2.60 0.107 3661 548.8 160.0 - - 2288 - - - - - - - - 14.70 14.47 14.71
25235 66.4 4.2 1514 25297 done 0.70 - - 3610 - 2.50 0.095 2252 -563.6 227.3 49.42 0.806 2012 -5.6 0.086 - - - - - - 14.58 14.47 13.98
25492 50.3 7.0 1544 25503 roll 0.70 - - 3610 - 2.58 0.107 3660 545.7 227.3 - - 2012 - - - - - - - - 14.57 14.36 14.59
25639 39.2 7.9 1570 25650 done 0.70 - - 3612 - 2.53 0.096 2252 -556.5 227.3 - - 2012 - - - - - - - - 14.49 14.38 14.51
25843 27.2 5.9 1590 25854 roll 0.73 - - 3622 - 2.53 0.108 828 -562.8 227.3 - - 2012 - - - - - - - - 14.64 14.42 14.66
26093 14.2 3.9 1636 26140 done 0.76 - - 3622 - 2.50 0.091 2261 573.2 302.0 33.25 0.140 1711 -9.1 0.172 - - - - - - 14.57 14.47 14.37
26286 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26287 begin surface coast
26352 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26352 begin surface
SM 2.55 - - - - -10.25 9.75 0.045 91 9.3 0.68 0.110 1903 -10763.2 350.04 20.23 0.087 1513 74.8 -0.224 - - - - - -