OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 102 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 19.60 of 150.00 AH used of 24V (86.94% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 17.66 of 110.00 AH used of 10V (83.94% remains)
• Surface angle -69.6 deg, depth 1.69 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 450.13, SM_CC=400)
• GPS1 time: 25 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 7
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 106 VBD -0.56 - - 111 - - - 1866 - -146.0 -84.40 - 3206 - - - - - - - - - - -
108 6.7 -11.9 11 133 roll -0.56 9.85 0.231 2613 254.0 2.05 0.039 467 -682.4 -146.0 -3.62 - 3438 -64.1 - - - - - - - - - -
275 67.6 -25.4 40 283 done -0.56 - - 2605 - 2.05 0.020 1869 683.9 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
348 83.6 -20.9 53 357 roll -0.56 - - 2594 - 2.08 0.030 3266 671.6 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
416 99.1 -23.0 64 425 done -0.56 - - 2594 - 1.95 0.018 1906 -697.4 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
493 114.2 -19.1 77 502 roll -0.56 - - 2594 - 2.08 0.028 492 -679.8 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
550 125.5 -20.4 86 558 done -0.56 - - 2588 - 2.00 0.021 1863 685.5 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
631 140.6 -19.9 99 638 done -0.56 0.12 0.193 2617 241.7 - - 1863 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
705 154.3 -15.8 112 714 roll -0.56 - - 2609 - 2.10 0.031 3277 673.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
735 158.7 -14.8 116 744 done -0.56 - - 2609 - 1.98 0.018 1888 -701.5 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
812 170.3 -16.2 129 820 done -0.56 - - 2608 - - - 1888 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
888 182.7 -16.2 142 895 done -0.56 - - 2609 - - - 1887 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
963 195.0 -15.6 155 971 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.031 3264 671.7 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1006 202.1 -16.5 161 1013 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.018 1897 -712.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1333 246.7 -12.5 192 1337 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.028 492 -692.1 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1479 265.8 -13.1 205 1483 done -0.56 - - 2599 - 2.00 0.021 1888 698.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1810 303.7 -11.2 236 1814 roll -0.56 - - 2599 - 2.03 0.034 3270 680.8 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1862 308.9 -10.0 240 1869 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.018 1863 -710.6 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2187 342.8 -10.7 271 2191 roll -0.56 - - 2599 - 2.08 0.032 3269 676.0 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2229 347.0 -10.5 274 2233 done -0.56 - - 2600 - 1.95 0.018 1868 -718.5 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2560 380.1 -10.0 305 2564 roll -0.56 - - 2599 - 2.05 0.033 3266 682.0 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2606 384.6 -9.9 309 2610 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.019 1870 -705.1 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2937 416.9 -9.2 340 2941 roll -0.56 - - 2599 - 2.00 0.031 488 -691.0 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3100 432.0 -9.7 354 3104 done -0.56 - - 2599 - 1.85 0.021 1802 710.3 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3431 462.3 -8.9 385 3435 roll -0.56 - - 2599 - 2.17 0.035 3273 677.9 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3499 467.6 -7.7 390 3506 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.019 1831 -703.4 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3824 494.6 -8.5 421 3829 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.032 488 -678.3 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
3884 500.3 -9.2 426 3891 done -0.56 - - 2594 - 1.88 0.021 1799 697.3 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
4202 525.7 -7.8 442 4207 roll -0.56 - - 2590 - 2.20 0.034 3270 668.6 -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4229 528.1 -7.8 443 4233 done -0.56 - - 2590 - 2.05 0.019 1811 -711.7 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4559 554.3 -8.1 459 4562 roll -0.56 - - 2590 - 1.90 0.031 484 -698.4 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4592 557.4 -8.3 460 4596 done -0.56 - - 2590 - 1.90 0.022 1822 704.2 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4914 584.2 -8.5 476 4918 roll -0.56 - - 2590 - 2.15 0.036 3274 675.3 -146.0 - - 3419 - - - - - - - - - - -
5015 592.8 -8.4 480 5022 done -0.56 - - 2590 - 2.03 0.020 1850 -701.5 -146.0 - - 3419 - - - - - - - - - - -
5331 620.4 -8.6 496 5336 roll -0.56 - - 2590 - 2.12 0.034 3263 666.5 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5357 622.9 -8.7 497 5361 done -0.56 - - 2590 - 1.98 0.020 1852 -712.6 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5687 651.5 -8.8 513 5691 roll -0.56 - - 2590 - 2.10 0.034 3274 677.1 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5708 653.7 -8.5 514 5713 done -0.56 - - 2590 - 2.03 0.020 1870 -691.6 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
6037 679.7 -7.7 530 6039 done -0.56 - - 2590 - - - 1870 - -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6345 702.7 -7.2 545 6346 done -0.56 - - 2591 - - - 1870 - -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6654 724.0 -6.6 560 6655 done -0.56 - - 2590 - - - 1870 - -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6965 744.2 -6.4 575 6966 done -0.56 - - 2590 - - - 1870 - -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7273 764.4 -6.7 590 7275 done -0.56 - - 2590 - - - 1869 - -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7582 784.7 -6.4 605 7587 roll -0.56 - - 2590 - 2.05 0.034 494 -670.7 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7616 787.2 -6.6 606 7620 done -0.56 - - 2590 - 2.03 0.023 1883 684.2 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7940 808.9 -6.5 622 7941 done -0.56 - - 2590 - - - 1883 - -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8249 829.4 -6.7 637 8253 roll -0.56 - - 2591 - 2.05 0.038 3265 674.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8311 833.7 -6.6 639 8317 done -0.56 - - 2590 - 1.95 0.021 1887 -706.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8627 855.7 -7.0 655 8632 roll -0.56 - - 2590 - 2.08 0.034 495 -669.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8661 858.4 -7.2 656 8665 done -0.56 - - 2590 - 2.05 0.024 1912 691.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8983 881.2 -7.1 672 8986 roll -0.56 - - 2590 - 2.03 0.040 3274 670.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9033 884.9 -6.9 674 9037 done -0.56 - - 2590 - 1.90 0.021 1932 -706.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9362 907.0 -6.8 690 9367 roll -0.56 - - 2590 - 2.12 0.034 504 -673.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9431 912.1 -7.3 693 9434 done -0.56 - - 2590 - 2.08 0.024 1919 680.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9766 932.1 -5.6 709 9770 roll -0.56 - - 2590 - 2.03 0.040 3268 664.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9888 938.6 -5.0 714 9893 done -0.56 - - 2590 - 1.92 0.021 1937 -693.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10212 953.7 -4.6 730 10216 roll -0.56 - - 2590 - 2.12 0.034 494 -680.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10239 955.4 -4.8 731 10243 done -0.56 - - 2590 - 2.08 0.025 1923 687.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10561 971.1 -5.1 747 10564 roll -0.56 - - 2590 - 2.00 0.041 3271 674.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10590 972.6 -5.2 748 10593 done -0.56 - - 2590 - 1.92 0.021 1912 -707.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10894 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10894 begin apogee
10900 990.3 6.1 763 11018 roll -0.20 0.43 0.124 2733 332.6 - - 2070 - - 110.85 1.417 2839 -5.0 0.358 - - - - - - - - -
11019 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11019 begin climb
11021 992.7 - 768 11156 roll 0.56 0.68 0.079 2979 361.8 2.30 0.041 3469 608.3 146.0 123.28 1.366 2241 -4.9 0.362 - - - - - - - - -
11356 958.5 11.7 783 11363 done 0.56 - - 2989 - 2.08 0.021 2082 -666.8 146.0 - - 2232 - - - - - - - - - - -
11672 923.5 11.0 799 11676 roll 0.56 - - 2989 - 2.15 0.038 3470 645.6 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
11861 900.9 11.9 807 11868 done 0.56 - - 2997 - 2.17 0.023 2014 -671.0 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
12178 864.4 11.6 823 12183 roll 0.56 - - 3007 - 2.00 0.036 695 -659.5 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
12205 860.7 11.7 824 12209 done 0.56 - - 3007 - 2.00 0.025 2025 665.0 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
12534 819.6 12.5 840 12538 roll 0.56 - - 3007 - 2.20 0.040 3474 658.6 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
12607 809.2 14.0 843 12612 done 0.56 0.10 0.148 2985 -220.0 2.15 0.022 2028 -672.6 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
12929 770.1 12.3 859 12932 roll 0.56 - - 2993 - 2.00 0.036 688 -670.0 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13047 754.9 12.6 864 13052 done 0.56 - - 2993 - 1.95 0.024 1987 666.2 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13374 713.9 12.3 880 13378 roll 0.56 - - 2993 - 2.25 0.039 3474 660.9 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13485 699.2 13.4 885 13489 done 0.56 - - 3002 - 2.08 0.021 2043 -688.0 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13814 661.0 11.4 901 13818 roll 0.56 - - 3012 - 2.03 0.034 680 -671.4 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13904 650.4 11.5 905 13909 done 0.56 0.12 0.161 2980 -266.7 2.00 0.024 2054 687.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14232 618.1 9.9 921 14234 done 0.56 - - 2980 - - - 2054 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14541 587.1 10.1 936 14545 roll 0.56 - - 2980 - 2.15 0.040 3464 655.8 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14601 580.1 11.4 938 14608 done 0.56 - - 2988 - 2.05 0.022 2054 -687.8 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14919 548.3 9.9 954 14923 roll 0.56 - - 2997 - 2.03 0.035 682 -675.9 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15065 533.3 9.8 960 15069 done 0.56 - - 2997 - 1.92 0.024 2002 687.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15389 500.1 10.5 976 15393 roll 0.56 - - 3004 - 1.98 0.033 679 -668.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15483 489.5 11.2 983 15490 done 0.56 - - 3004 - 1.90 0.023 1958 673.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15809 455.0 10.1 1014 15811 done 0.56 - - 3004 - - - 1958 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16129 423.3 9.8 1044 16133 roll 0.56 - - 3004 - 2.28 0.038 3470 663.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16226 412.5 10.8 1052 16231 done 0.56 0.08 0.139 2989 -187.5 2.22 0.022 1958 -681.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16558 382.6 8.9 1083 16562 roll 0.56 - - 2997 - 1.88 0.035 684 -677.7 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16652 373.5 9.2 1091 16659 done 0.56 - - 2996 - 1.83 0.022 1923 677.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16980 345.5 8.4 1122 16981 done 0.56 - - 2997 - - - 1922 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17298 321.7 7.3 1152 17322 roll 0.59 - - 2997 - 2.40 0.037 3472 645.8 170.7 17.83 0.882 2142 -4.5 0.170 - - - - - - - - -
17396 312.9 9.4 1160 17403 done 0.59 - - 3005 - 2.30 0.021 1904 -681.7 170.7 - - 2140 - - - - - - - - - - -
17722 282.7 9.1 1191 17723 done 0.59 - - 3005 - - - 1904 - 170.7 - - 2139 - - - - - - - - - - -
18045 254.9 8.5 1221 18049 roll 0.59 - - 3005 - 2.35 0.034 3467 665.1 170.7 - - 2139 - - - - - - - - - - -
18129 246.3 10.0 1228 18133 done 0.59 - - 3014 - 2.30 0.021 1873 -693.0 170.7 - - 2139 - - - - - - - - - - -
18455 218.3 8.0 1258 18465 done 0.60 - - 3015 - - - 1873 - 176.4 6.22 0.661 2119 -3.2 0.109 - - - - - - - - -
18790 190.3 8.0 1299 18805 roll 0.61 - - 3023 - 1.75 0.032 682 -680.6 183.2 7.32 0.663 2091 -3.8 0.113 - - - - - - - - -
18875 184.1 7.5 1313 18899 done 0.63 - - 3024 - 1.83 0.021 1934 684.2 201.7 16.35 0.733 2015 -4.6 0.120 - - - - - - - - -
18966 177.2 7.3 1328 18996 roll 0.66 - - 3023 - 2.38 0.034 3469 645.0 226.4 20.20 0.733 1915 -5.0 0.123 - - - - - - - - -
19031 171.7 8.5 1338 19039 done 0.66 - - 3032 - 2.30 0.021 1921 -673.0 226.4 - - 1914 - - - - - - - - - - -
19108 165.4 7.9 1351 19124 roll 0.68 - - 3041 - 1.83 0.031 684 -676.0 236.0 9.40 0.663 1875 -4.1 0.106 - - - - - - - - -
19139 162.9 8.2 1355 19147 done 0.68 - - 3041 - 1.88 0.020 1948 672.3 238.2 - - 1874 - - - - - - - - - - -
19213 156.1 8.9 1368 19221 roll 0.68 - - 3041 - 2.33 0.034 3473 654.5 238.2 - - 1873 - - - - - - - - - - -
19246 152.9 9.6 1373 19255 done 0.68 0.08 0.142 3024 -212.5 2.28 0.020 1944 -670.6 238.2 - - 1872 - - - - - - - - - - -
19324 146.4 8.3 1386 19332 done 0.68 - - 3024 - - - 1943 - 238.2 - - 1872 - - - - - - - - - - -
19399 139.9 8.3 1399 19406 done 0.68 - - 3023 - - - 1943 - 238.2 - - 1872 - - - - - - - - - - -
19474 134.0 7.9 1412 19490 roll 0.69 - - 3032 - 1.85 0.030 681 -682.2 246.5 9.57 0.642 1833 -4.1 0.087 - - - - - - - - -
19527 129.6 8.2 1420 19537 done 0.69 - - 3032 - 1.95 0.020 2005 679.0 248.8 3.47 0.420 1823 -2.9 0.091 - - - - - - - - -
19603 123.2 8.5 1433 19612 roll 0.69 - - 3032 - 2.22 0.034 3473 661.3 248.8 - - 1822 - - - - - - - - - - -
19666 117.6 9.4 1443 19673 done 0.69 - - 3037 - 2.10 0.018 2039 -682.9 248.8 - - 1822 - - - - - - - - - - -
19740 111.3 8.4 1456 19748 roll 0.69 - - 3044 - 2.00 0.031 691 -674.0 248.8 - - 1822 - - - - - - - - - - -
19826 103.9 8.5 1471 19834 done 0.69 - - 3044 - 1.90 0.020 1991 684.2 248.8 - - 1822 - - - - - - - - - - -
19902 97.9 7.9 1484 19918 done 0.70 - - 3044 - - - 1991 - 256.9 8.00 0.591 1790 -4.0 0.068 - - - - - - - - -
19984 91.1 7.9 1498 20000 roll 0.71 - - 3050 - 1.92 0.028 684 -680.7 265.0 8.30 0.589 1756 -4.1 0.065 - - - - - - - - -
20053 85.9 7.7 1509 20071 done 0.73 - - 3050 - 1.85 0.019 1953 685.9 279.5 12.88 0.622 1699 -4.4 0.063 - - - - - - - - -
20142 78.4 8.2 1523 20151 roll 0.73 - - 3050 - 2.30 0.033 3473 660.9 280.1 - - 1696 - - - - - - - - - - -
20200 73.4 8.5 1532 20208 done 0.73 - - 3059 - 2.10 0.018 2030 -687.1 280.1 - - 1696 - - - - - - - - - - -
20282 67.0 7.9 1545 20299 roll 0.74 - - 3069 - 2.00 0.029 695 -667.5 290.5 9.62 0.582 1656 -4.2 0.049 - - - - - - - - -
20370 59.3 8.4 1560 20379 done 0.74 0.08 0.110 3040 -362.5 1.83 0.018 1963 692.9 290.5 - - 1655 - - - - - - - - - - -
20448 54.4 6.2 1573 20498 roll 0.81 - - 3041 - 2.28 0.031 3472 661.8 344.0 42.47 0.629 1434 -5.2 0.046 - - - - - - - - -
20522 49.4 6.6 1583 20561 done 0.86 - - 3044 - 2.15 0.018 2021 -674.9 387.4 34.15 0.610 1258 -5.2 0.043 - - - - - - - - -
20630 42.6 6.3 1600 20678 roll 0.93 0.15 0.080 3126 546.7 2.08 0.030 685 -642.3 439.2 41.35 0.603 1047 -5.1 0.037 - - - - - - - - -
20776 27.5 10.4 1624 20784 done 0.93 - - 3126 - 1.88 0.018 1957 676.6 439.2 - - 1044 - - - - - - - - - - -
20856 19.9 10.2 1637 20865 roll 0.93 - - 3126 - 2.30 0.032 3472 658.7 439.2 - - 1043 - - - - - - - - - - -
20878 17.1 10.8 1640 20887 done 0.93 0.08 0.128 3103 -287.5 2.28 0.018 1931 -675.9 439.2 - - 1043 - - - - - - - - - - -
20955 10.5 8.4 1653 20964 roll 0.93 - - 3103 - 1.85 0.031 693 -669.2 439.2 - - 1043 - - - - - - - - - - -
21005 6.8 7.9 1661 21023 done 0.94 - - 3102 - 1.77 0.018 1922 694.4 449.7 8.52 0.505 1006 -4.3 0.006 - - - - - - - - -
21050 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21050 begin surface coast
21090 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21090 begin surface
SM 1.58 - - - - -8.31 7.75 0.040 117 -385.2 - - 1930 - 450.13 - - 1003 - - - - - - - -