OKMC Aug12 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 101 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.61 of 147.00 AH used of 24V (78.49% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 17.36 of 109.00 AH used of 10V (84.08% remains)
• Surface angle -58.3 deg, depth 1.96 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 576.21, SM_CC=450)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 14 s, HDOP was 2.3 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 90 VBD -0.58 - - 157 - - - 2140 - -194.6 -69.90 - 1972 - - - - - - - - - - -
94 3.2 -4.3 12 161 roll -0.58 7.85 0.234 2145 253.2 1.40 0.054 1168 -694.3 -194.6 -51.90 - 3596 -31.3 - - - - - - - 25.74 26.18 26.51
291 42.4 -28.5 42 297 done -0.52 0.12 0.181 2167 183.3 1.50 0.040 2156 658.7 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - 26.04 26.26 -
606 120.1 -24.1 59 611 roll -0.49 - - 2153 - 1.50 0.050 3128 648.0 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.34 -
652 129.0 -21.8 61 658 done -0.47 0.08 0.135 2186 412.5 1.42 0.028 2134 -700.0 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - 26.22 26.46 -
971 174.8 -12.0 77 977 roll -0.47 - - 2194 - 1.38 0.034 1188 -685.5 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.49 -
1076 186.6 -11.2 82 1083 done -0.47 - - 2184 - 1.42 0.039 2148 676.1 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.50 -
1401 219.3 -10.4 98 1406 roll -0.48 - - 2184 - 1.50 0.051 3155 671.3 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.48 -
1434 221.8 -10.6 99 1439 done -0.50 - - 2180 - 1.42 0.028 2150 -707.7 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.61 -
1747 251.9 -8.6 115 1752 roll -0.51 - - 2179 - 1.50 0.052 3151 667.3 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.51 -
1875 262.0 -8.1 121 1880 done -0.53 - - 2177 - 1.42 0.029 2150 -704.9 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.65 -
2194 282.3 -5.7 137 2195 done -0.55 - - 2176 - - - 2147 - -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - - -
2495 302.0 -7.7 152 2501 roll -0.57 - - 2150 - 1.50 0.053 3145 665.3 -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - 26.53 -
2545 305.8 -8.0 154 2549 done -0.59 - - 2154 - 1.42 0.030 2147 -702.8 -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - 26.65 -
2862 335.7 -9.4 170 2867 roll -0.61 - - 2141 - 1.52 0.053 3146 657.2 -194.6 - - 3590 - - - - - - - - - 26.54 -
2886 337.8 -9.2 171 2891 done -0.63 - - 2141 - 1.42 0.030 2152 -700.0 -194.6 - - 3590 - - - - - - - - - 26.66 -
3209 367.6 -9.4 187 3214 roll -0.65 - - 2140 - 1.40 0.036 1189 -687.9 -194.6 - - 3588 - - - - - - - - - 26.61 -
3247 369.8 -9.3 188 3253 done -0.67 - - 2133 - 1.42 0.041 2148 675.4 -194.6 - - 3588 - - - - - - - - - 26.60 -
3553 393.6 -5.2 204 3558 roll -0.68 - - 2125 - 1.50 0.054 3157 672.7 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - 26.54 -
3621 396.7 -4.9 207 3626 done -0.70 - - 2125 - 1.45 0.031 2142 -700.0 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - 26.66 -
3939 416.5 -7.6 223 3940 done -0.72 - - 2125 - - - 2141 - -194.6 - - 3582 - - - - - - - - - - -
4240 444.2 -9.9 238 4246 roll -0.73 - - 2120 - 1.52 0.054 3123 646.1 -194.6 - - 3580 - - - - - - - - - 26.55 -
4298 448.7 -10.0 240 4304 done -0.75 - - 2119 - 1.40 0.031 2146 -697.9 -194.6 - - 3579 - - - - - - - - - 26.66 -
4604 480.7 -10.0 256 4605 done -0.76 - - 2118 - - - 2144 - -194.6 - - 3577 - - - - - - - - - - -
4906 508.6 -9.2 271 4911 roll -0.78 - - 2116 - 1.50 0.055 3139 663.3 -194.6 - - 3575 - - - - - - - - - 26.53 -
4940 510.9 -9.1 272 4945 done -0.79 - - 2115 - 1.42 0.032 2152 -695.1 -194.6 - - 3574 - - - - - - - - - 26.67 -
5254 536.4 -7.1 288 5255 done -0.80 - - 2114 - - - 2150 - -194.6 - - 3571 - - - - - - - - - - -
5556 558.0 -7.7 303 5561 roll -0.82 0.12 0.088 2035 -658.3 1.48 0.054 3124 658.1 -194.6 - - 3568 - - - - - - - - 26.69 26.53 -
5590 560.5 -8.3 304 5595 done -0.82 0.08 0.142 2076 512.5 1.40 0.033 2157 -690.7 -194.6 - - 3569 - - - - - - - - 26.36 26.64 -
5903 595.5 -10.6 320 5904 done -0.82 - - 2076 - - - 2157 - -194.6 - - 3567 - - - - - - - - - - -
6204 628.0 -11.0 331 6209 roll -0.82 - - 2070 - 1.50 0.059 3145 658.7 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - 26.50 -
6255 631.6 -11.0 332 6261 done -0.82 - - 2070 - 1.45 0.034 2148 -687.6 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - 26.63 -
6569 667.1 -10.3 343 6574 roll -0.82 - - 2070 - 1.42 0.041 1183 -679.6 -194.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.57 -
6686 676.5 -10.0 346 6693 done -0.82 - - 2062 - 1.45 0.047 2142 661.4 -194.6 - - 3560 - - - - - - - - - 26.54 -
6994 708.5 -9.8 357 6999 roll -0.82 - - 2054 - 1.50 0.060 3136 662.7 -194.6 - - 3558 - - - - - - - - - 26.48 -
7041 711.9 -9.7 358 7047 done -0.81 - - 2054 - 1.42 0.034 2157 -689.4 -194.6 - - 3558 - - - - - - - - - 26.62 -
7361 745.0 -9.9 369 7367 roll -0.80 - - 2054 - 1.45 0.043 1178 -675.2 -194.6 - - 3556 - - - - - - - - - 26.55 -
7456 754.5 -10.0 372 7462 done -0.80 0.10 0.135 2081 270.0 1.50 0.049 2152 649.3 -194.6 - - 3558 - - - - - - - - 26.32 26.52 -
7790 782.9 -8.5 383 7791 done -0.80 - - 2081 - - - 2152 - -194.6 - - 3553 - - - - - - - - - - -
8090 808.0 -8.6 393 8091 done -0.80 - - 2081 - - - 2152 - -194.6 - - 3552 - - - - - - - - - - -
8391 833.7 -8.7 403 8396 roll -0.81 - - 2075 - 1.50 0.063 3132 653.3 -194.6 - - 3550 - - - - - - - - - 26.44 -
8438 836.7 -8.7 404 8443 done -0.81 - - 2075 - 1.45 0.037 2150 -677.2 -194.6 - - 3550 - - - - - - - - - 26.58 -
8756 866.5 -9.0 415 8757 done -0.81 - - 2075 - - - 2151 - -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - - -
9056 891.9 -8.2 425 9061 roll -0.81 - - 2075 - 1.45 0.045 1180 -669.7 -194.6 - - 3547 - - - - - - - - - 26.52 -
9093 894.6 -8.1 426 9099 done -0.81 - - 2068 - 1.50 0.051 2179 666.0 -194.6 - - 3547 - - - - - - - - - 26.47 -
9423 921.0 -7.7 437 9428 roll -0.81 - - 2060 - 1.50 0.063 3160 654.0 -194.6 - - 3546 - - - - - - - - - 26.40 -
9450 921.0 -7.7 437 9458 done -0.81 - - 2060 - 1.50 0.037 2117 -695.3 -194.6 - - 3546 - - - - - - - - - 26.56 -
9756 947.1 -7.7 448 9757 done -0.81 - - 2060 - - - 2118 - -194.6 - - 3544 - - - - - - - - - - -
10057 970.4 -7.7 458 10062 roll -0.81 - - 2053 - 1.58 0.064 3133 642.4 -194.6 - - 3542 - - - - - - - - - 26.39 -
10104 973.1 -7.8 459 10109 done -0.81 - - 2053 - 1.48 0.038 2142 -669.6 -194.6 - - 3542 - - - - - - - - - 26.55 -
10300 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10300 begin apogee
10305 990.5 -8.2 466 10543 done -0.19 0.65 0.125 2268 330.8 - - 2139 - - 231.40 0.894 2802 -3.2 0.365 - - - - - - 26.16 - 24.32
10544 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10544 begin climb
10547 998.9 - 474 10737 roll 0.58 0.70 0.052 2539 387.1 1.73 0.064 3110 561.3 194.6 182.20 1.056 2002 -4.4 0.428 - - - - - - 25.04 24.49 23.82
10841 975.7 13.2 483 10849 done 0.52 0.15 0.182 2511 -186.7 1.50 0.038 2130 -653.3 194.6 - - 1985 - - - - - - - - 25.10 25.28 -
11148 939.9 10.1 494 11153 roll 0.49 - - 2511 - 1.58 0.063 3112 621.5 194.6 - - 1982 - - - - - - - - - 25.83 -
11230 932.8 10.6 496 11236 done 0.46 - - 2516 - 1.50 0.038 2100 -674.7 194.6 - - 1982 - - - - - - - - - 25.99 -
11545 896.7 11.0 507 11551 roll 0.42 0.12 0.180 2480 -300.0 1.60 0.060 3116 635.0 194.6 - - 1981 - - - - - - - - 25.99 26.10 -
11599 892.8 11.0 508 11604 done 0.39 - - 2485 - 1.50 0.038 2094 -681.3 194.6 - - 1980 - - - - - - - - - 26.20 -
11914 859.0 10.4 519 11919 roll 0.37 - - 2486 - 1.60 0.060 3115 638.1 194.6 - - 1979 - - - - - - - - - 26.22 -
11961 854.9 10.6 520 11967 done 0.34 0.15 0.167 2453 -220.0 1.50 0.036 2115 -666.7 194.6 - - 1980 - - - - - - - - 26.06 26.32 -
12283 824.8 8.8 531 12288 roll 0.34 - - 2453 - 1.55 0.060 3111 642.6 194.6 - - 1978 - - - - - - - - - 26.28 -
12330 821.6 8.7 532 12336 done 0.33 - - 2458 - 1.48 0.037 2125 -666.2 194.6 - - 1978 - - - - - - - - - 26.39 -
12652 794.7 7.6 543 12680 roll 0.33 - - 2460 - 1.55 0.057 3115 638.7 218.3 21.40 0.984 1903 -3.5 0.292 - - - - - - - 26.02 25.31
12707 792.3 7.6 544 12742 done 0.32 - - 2467 - 1.50 0.037 2124 -660.7 240.8 28.30 0.803 1816 -3.1 0.313 - - - - - - - 26.10 25.09
13044 764.5 7.6 556 13082 roll 0.32 - - 2468 - 1.58 0.057 3108 622.8 265.0 31.90 0.801 1717 -3.1 0.305 - - - - - - - 25.62 25.04
13121 759.5 7.8 558 13146 done 0.32 - - 2474 - 1.50 0.036 2099 -672.7 280.4 18.10 0.838 1653 -3.5 0.330 - - - - - - - 25.79 24.92
13468 729.2 8.4 570 13473 roll 0.32 - - 2475 - 1.60 0.057 3121 638.8 280.4 - - 1644 - - - - - - - - - 25.99 -
13502 726.4 8.5 571 13508 done 0.31 0.15 0.157 2441 -226.7 1.50 0.037 2130 -660.7 280.4 - - 1644 - - - - - - - - 25.89 26.10 -
13837 703.1 6.9 582 13905 roll 0.34 - - 2446 - 1.58 0.044 1145 -623.4 328.4 63.42 0.790 1461 -2.9 0.265 - - - - - - - 25.41 24.84
13950 696.7 7.0 585 14019 done 0.37 - - 2446 - 1.55 0.045 2118 627.7 371.0 60.58 0.746 1284 -2.9 0.281 - - - - - - - 25.62 24.58
14319 666.3 8.1 598 14325 roll 0.39 - - 2447 - 1.62 0.060 3116 616.0 377.1 1.50 0.197 1262 -14.7 5.113 - - - - - - - 25.88 25.68
14387 660.7 8.3 600 14393 done 0.41 - - 2450 - 1.50 0.036 2091 -683.3 377.1 - - 1269 - - - - - - - - - 26.02 -
14718 635.1 7.2 611 14779 done 0.45 0.10 0.100 2505 550.0 - - 2089 - 414.5 58.20 0.763 1113 -2.7 0.230 - - - - - - 26.26 - 24.88
15077 601.8 9.0 623 15082 roll 0.45 - - 2505 - 1.62 0.058 3122 637.7 414.5 - - 1101 - - - - - - - - - 25.95 -
15149 595.4 9.6 626 15155 done 0.45 - - 2513 - 1.50 0.036 2097 -683.3 414.5 - - 1101 - - - - - - - - - 26.08 -
15462 567.1 8.9 642 15467 roll 0.45 - - 2513 - 1.60 0.057 3121 640.0 414.5 - - 1100 - - - - - - - - - 26.15 -
15500 564.8 9.1 643 15507 done 0.45 0.12 0.159 2487 -216.7 1.50 0.037 2089 -688.0 414.5 - - 1100 - - - - - - - - 26.05 26.25 -
15806 543.0 6.3 659 15907 roll 0.49 - - 2487 - 1.73 0.057 3113 591.9 483.3 94.10 0.711 827 -2.9 0.228 - - - - - - - 25.27 24.74
15946 535.6 5.7 665 16098 done 0.54 - - 2490 - 1.50 0.035 2109 -669.3 571.9 144.43 0.667 470 -2.5 0.205 - - - - - - - 25.54 24.46
16416 492.3 11.9 689 16422 roll 0.61 0.12 0.125 2538 400.0 1.42 0.040 1146 -678.2 571.9 - - 454 - - - - - - - - 25.84 25.86 -
16551 476.9 12.6 695 16557 done 0.68 - - 2538 - 1.50 0.044 2143 664.7 571.9 - - 454 - - - - - - - - - 25.98 -
16865 436.1 12.7 711 16871 roll 0.75 0.12 0.127 2585 391.7 1.48 0.040 1145 -674.3 571.9 - - 454 - - - - - - - - 26.11 26.15 -
16999 420.6 12.7 717 17005 done 0.82 - - 2584 - 1.50 0.045 2149 669.3 571.9 - - 453 - - - - - - - - - 26.20 -
17314 379.7 13.6 733 17320 roll 0.89 0.12 0.120 2633 408.3 1.48 0.039 1145 -678.4 571.9 - - 454 - - - - - - - - 26.27 26.29 -
17400 369.0 12.6 737 17406 done 0.94 - - 2633 - 1.50 0.046 2157 674.7 571.9 - - 454 - - - - - - - - - 26.27 -
17724 327.1 12.5 753 17730 roll 0.98 - - 2633 - 1.48 0.057 3105 640.5 571.9 - - 454 - - - - - - - - - 26.32 -
17773 321.1 12.7 755 17778 done 1.00 - - 2641 - 1.45 0.034 2122 -677.9 571.9 - - 454 - - - - - - - - - 26.41 -
18091 248.6 23.2 771 18093 done 0.96 - - 2641 - - - 2120 - 571.9 - - 454 - - - - - - - - - - -
18393 186.1 20.1 786 18398 roll 0.92 - - 2643 - 1.50 0.055 3114 662.7 571.9 - - 453 - - - - - - - - - 26.39 -
18471 171.9 21.9 789 18477 done 0.89 - - 2654 - 1.45 0.034 2123 -683.4 571.9 - - 453 - - - - - - - - - 26.49 -
18776 104.3 20.9 805 18782 roll 0.86 0.15 0.161 2622 -213.3 1.40 0.037 1144 -699.3 571.9 - - 453 - - - - - - - - 26.29 26.46 -
18885 92.7 9.4 810 18891 done 0.86 - - 2621 - 1.48 0.041 2122 660.8 571.9 - - 453 - - - - - - - - - 26.47 -
19204 70.1 7.8 826 19210 roll 0.88 - - 2615 - 1.45 0.040 1155 -666.9 588.2 - - 453 - - - - - - - - - 26.50 -
19248 66.3 8.5 828 19254 done 0.89 - - 2615 - 1.45 0.041 2126 669.7 588.2 - - 454 - - - - - - - - - 26.51 -
19563 41.6 6.5 849 19568 roll 0.95 - - 2619 - 1.50 0.053 3137 674.0 649.4 - - 454 - - - - - - - - - 26.47 -
19597 39.2 6.8 852 19603 done 0.99 0.12 0.086 2700 675.0 1.48 0.030 2113 -691.9 700.6 - - 454 - - - - - - - - 26.53 26.58 -
19844 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19844 begin surface coast
19866 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19866 begin surface
SM 2.12 - - - - -6.78 6.55 0.033 134 -391.8 - - 2111 - 576.21 - - 455 - - - - - - - -