NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 750 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  750 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  31 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  34 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  350 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  8 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  49
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1595388.6 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  301214,143635,4746.661,-12521.291,35,1.1,41,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  OFFSHORE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4700.000,-12700.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.69 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  220.2,151675,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -70.6 D_GRID  808
GPS2  301214,144620,4746.690,-12521.341,17,1.6,17,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.8,1.003511 _10V_AH  12.3,0.000
SM_CCo  23029,5.18,0.096,0,0,1430,350.04 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  3.83,9.35,0.15,5.18,0.057,0.133,0.096,388,2406,1430,-9.11,-0.65,350.04,0,0,0,0,0,0,14.10,14.09,13.95 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4726.11,-12517.37,301214,080853 MEM  290860
TT8_MAMPS  0.023968,0.023968 DATA_FILE_SIZE  49971,1416
HUMID  51.06 CAP_FILE_SIZE  249528,0
INTERNAL_PRESSURE  8.96204 CFSIZE  260034560,179777536
TCM_TEMP  19.20 ERRORS  0,2,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  1,11671.32,0x234486,2,24
SC_FREEKB  3698016 CURRENT  0.025,183.6,1
PM_FREEKB  39340672 GPS  301214,211229,4745.106,-12524.002,40,1.5,45,18.7
_24V_AH  12.8,188.129

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23366109.64 nil000.00
Roll_motor186133318.02 nil000.00
VBD_pump_during_apogee38316798249.72 nil000.00
VBD_pump_during_surface5956.33 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2303551759.36
Iridium_during_xfer281175631.84 PMAR117934616.33
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS18225.08
TT8329110413.74
LPSleep157582424.48
TT8_Active6791085.43
TT8_Sampling2809281000.35
TT8_CF8106235466.32
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits242110297.85
GPS_charging000.00
Compass2157019.90
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 25 begin dive
30 -0.59 -116.8 400 2415 1543 1329 0.0 0.0 0 71 0.00 0.00 -37.38 0.000 16386 0.000 0.000 400 2415 2402 2494 2311 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
77 -0.59 -116.8 399 2415 2492 2306 3.2 -1.2 4 132 12.57 2.62 -28.50 0.000 19204 0.366 0.095 3128 990 3338 3382 3295 0 0 0 0 0 0 13.68 14.04 14.42
364 -0.59 -116.8 3128 989 3383 3294 31.2 -10.8 33 374 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.073 3128 2389 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.90 28.83
616 -0.59 -116.8 3128 2389 3382 3293 60.4 -11.5 58 624 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2389 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
865 -0.59 -116.8 3128 2389 3383 3294 84.9 -9.6 83 873 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2388 3337 3382 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1115 -0.59 -116.8 3128 2389 3383 3293 107.5 -8.8 108 1122 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2389 3338 3383 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1365 -0.59 -116.8 3128 2388 3383 3294 129.6 -8.3 133 1373 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2388 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1616 -0.59 -116.8 3128 2388 3384 3291 151.0 -9.0 158 1625 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.089 3128 3808 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.77 28.83
1750 -0.59 -116.8 3128 3805 3383 3294 163.1 -9.1 171 1758 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3128 2389 3338 3383 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.92 28.83
1999 -0.59 -116.8 3128 2387 3388 3294 184.4 -8.0 196 2008 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2387 3338 3383 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2249 -0.59 -116.8 3128 2387 3384 3290 204.7 -8.2 221 2258 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2387 3339 3384 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2501 -0.59 -116.8 3133 2387 3384 3294 225.5 -8.5 246 2509 0.00 2.50 0.00 0.000 516 0.000 0.072 3128 1004 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.83 28.83
2541 -0.59 -116.8 3128 1001 3383 3294 228.8 -8.2 250 2550 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.070 3131 2396 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.86 28.83
2792 -0.59 -116.8 3129 2396 3390 3294 247.6 -7.3 275 2799 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2395 3338 3383 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3041 -0.59 -116.8 3129 2396 3385 3294 264.6 -6.8 286 3048 0.00 2.60 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3128 3816 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.79 28.83
3151 -0.59 -116.8 3127 3817 3391 3293 272.3 -7.1 297 3160 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.059 3128 2404 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.90 28.83
3464 -0.59 -116.8 3125 2404 3378 3294 293.4 -7.0 308 3467 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2404 3338 3383 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3762 -0.59 -116.8 3128 2403 3384 3294 315.8 -7.6 318 3765 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2403 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4060 -0.59 -116.8 3129 2403 3384 3293 338.4 -7.0 328 4068 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3128 3814 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.76 28.83
4121 -0.59 -116.8 3128 3815 3380 3293 342.6 -7.0 334 4129 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3129 2391 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.89 28.83
4456 -0.59 -116.8 3128 2386 3384 3292 365.4 -7.1 347 4459 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2386 3337 3383 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4750 -0.59 -116.8 3128 2387 3383 3286 385.9 -6.8 357 4758 0.00 2.67 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3128 3821 3336 3383 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 13.74 28.83
4801 -0.59 -116.8 3128 3821 3383 3291 389.5 -7.1 362 4810 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3128 2407 3337 3384 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 13.88 28.83
5114 -0.59 -116.8 3125 2404 3383 3289 410.4 -6.6 373 5117 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3131 2404 3335 3383 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5412 -0.59 -116.8 3128 2404 3383 3288 428.4 -6.0 383 5414 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2403 3335 3383 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5710 -0.59 -116.8 3128 2404 3382 3287 447.0 -6.4 393 5718 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3128 3816 3335 3383 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 13.74 28.83
5779 -0.59 -116.8 3129 3816 3383 3291 451.7 -6.4 400 5787 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.063 3128 2400 3335 3383 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 13.85 28.83
6106 -0.59 -116.8 3128 2396 3383 3287 473.2 -6.9 412 6110 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2395 3335 3383 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6401 -0.59 -116.8 3128 2395 3383 3286 492.2 -6.3 422 6408 0.00 2.58 0.00 0.000 516 0.000 0.073 3125 985 3334 3383 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 13.76 28.83
6441 -0.59 -116.8 3132 984 3386 3286 494.9 -7.0 426 6448 0.00 2.60 0.00 0.000 1030 0.000 0.071 3128 2409 3334 3383 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 13.81 28.83
6765 -0.59 -116.8 3128 2408 3383 3285 516.4 -6.9 438 6773 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.089 3129 3821 3334 3383 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 13.73 28.83
6894 -0.59 -116.8 3128 3821 3382 3285 526.1 -7.4 451 6902 0.00 2.60 0.00 0.000 1030 0.000 0.062 3128 2389 3333 3382 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 13.82 28.83
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11555 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 11555 begin apogee
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11689 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 11690 begin climb
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