NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 711 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  711 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  27 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  21 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  350 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  8 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  49
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1595338.9 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  181214,183100,4706.917,-12647.879,45,1.6,45,18.6 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  2 TGT_NAME  SHELF
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4751.930,-12510.270
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.49 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  48.9,146850,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -70.7 D_GRID  1000
GPS2  181214,184543,4707.126,-12647.786,14,1.7,14,18.6

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.4,1.014583 _10V_AH  12.2,0.000
SM_CCo  28135,55.62,0.097,0,0,1431,350.04 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.96,9.45,0.12,55.62,0.060,0.157,0.097,391,2406,1431,-9.11,-0.71,350.04,0,0,0,0,0,0,14.03,14.14,14.05 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4648.08,-12646.50,181214,181851 MEM  290772
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  53303,1529
HUMID  49.29 CAP_FILE_SIZE  322262,0
INTERNAL_PRESSURE  8.95227 CFSIZE  260034560,184406016
TCM_TEMP  19.20 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,28881.15,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3710496 CURRENT  0.029,277.1,1
PM_FREEKB  40893664 GPS  191214,023901,4708.021,-12644.730,122,2.0,122,18.6
_24V_AH  12.5,177.251

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23366108.56 nil000.00
Roll_motor269156528.45 nil000.00
VBD_pump_during_apogee30818877273.01 nil000.00
VBD_pump_during_surface559767.55 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2815052040.52
Iridium_during_xfer462170986.57 PMAR463533.17
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS15224.30
TT8365010455.20
LPSleep197992528.99
TT8_Active7381092.14
TT8_Sampling3511281240.23
TT8_CF8134035583.73
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits314810384.09
GPS_charging000.00
Compass2374021.73
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 23 begin dive
28 -0.59 -116.8 391 2397 1552 1311 0.0 0.0 0 82 0.00 0.00 -47.38 0.000 16386 0.000 0.000 391 2398 2596 2683 2510 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
89 -0.59 -116.8 391 2398 2688 2510 3.1 -1.8 5 133 12.65 2.60 -16.70 0.000 18692 0.366 0.107 3120 3809 3337 3383 3292 0 0 0 0 0 0 13.62 13.99 14.45
325 -0.59 -116.8 3120 3809 3383 3294 35.4 -13.1 29 336 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.063 3120 2394 3338 3383 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.97 28.83
579 -0.59 -116.8 3120 2389 3382 3301 68.3 -11.7 54 589 0.00 2.60 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3122 3812 3339 3383 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.86 28.83
680 -0.59 -116.8 3120 3811 3383 3295 79.6 -10.5 64 691 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3120 2391 3339 3383 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.97 28.83
931 -0.59 -116.8 3120 2387 3384 3295 105.5 -9.8 89 943 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.085 3120 3821 3339 3384 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.83 28.83
1074 -0.59 -116.8 3121 3820 3389 3296 119.6 -10.1 103 1085 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3126 2404 3338 3385 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 13.97 28.83
1326 -0.59 -116.8 3120 2401 3384 3296 142.7 -9.0 128 1337 0.00 2.55 0.00 0.000 516 0.000 0.070 3120 984 3340 3384 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 13.79 28.83
1368 -0.59 -116.8 3121 984 3384 3295 146.4 -9.2 132 1379 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.068 3121 2401 3340 3384 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 13.91 28.83
1621 -0.59 -116.8 3120 2400 3384 3295 169.1 -9.0 157 1632 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3120 3810 3340 3384 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 13.75 28.83
1727 -0.59 -116.8 3121 3810 3380 3296 178.4 -8.9 167 1738 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3121 2396 3340 3384 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 13.93 28.83
1978 -0.59 -116.8 3121 2393 3381 3296 199.8 -7.8 192 1989 0.00 2.53 0.00 0.000 516 0.000 0.073 3121 984 3340 3384 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 13.85 28.83
2021 -0.59 -116.8 3121 984 3384 3296 203.3 -8.5 196 2031 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.069 3121 2403 3342 3384 3301 0 0 0 0 0 0 28.83 13.79 28.83
2272 -0.59 -116.8 3121 2403 3384 3296 223.1 -7.6 221 2284 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3121 3811 3340 3385 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 13.79 28.83
2345 -0.59 -116.8 3121 3810 3384 3296 229.0 -8.2 228 2356 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.061 3118 2393 3340 3384 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 13.88 28.83
2598 -0.59 -116.8 3121 2385 3384 3296 249.2 -7.9 253 2608 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3120 2384 3340 3384 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2859 -0.59 -116.8 3121 2384 3385 3295 268.4 -7.2 263 2869 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3121 3803 3339 3383 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.78 28.83
2940 -0.59 -116.8 3121 3803 3384 3294 274.2 -6.8 271 2951 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.062 3120 2388 3338 3385 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 13.91 28.83
3254 -0.59 -116.8 3120 2383 3384 3294 295.9 -7.3 282 3263 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3120 2383 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3551 -0.59 -116.8 3121 2381 3384 3293 319.2 -8.2 292 3561 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3120 3817 3339 3384 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.76 28.83
3601 -0.59 -116.8 3120 3816 3384 3293 323.6 -8.8 297 3613 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.061 3120 2401 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.83 28.83
3917 -0.59 -116.8 3120 2400 3384 3292 350.1 -8.6 308 3927 0.00 2.55 0.00 0.000 516 0.000 0.072 3121 988 3338 3384 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 13.81 28.83
3948 -0.59 -116.8 3121 988 3384 3289 353.1 -8.3 311 3958 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.071 3121 2399 3338 3384 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 13.84 28.83
4279 -0.59 -116.8 3120 2399 3384 3290 379.6 -7.7 324 4289 0.00 2.60 0.00 0.000 260 0.000 0.088 3120 3817 3337 3384 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 13.73 28.83
4379 -0.59 -116.8 3120 3813 3383 3286 387.6 -7.8 334 4389 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.063 3122 2404 3337 3384 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 13.90 28.83
4700 -0.59 -116.8 3121 2402 3383 3289 410.7 -6.8 346 4710 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3120 2403 3335 3381 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5000 -0.59 -116.8 3121 2403 3384 3288 429.8 -6.2 356 5010 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3120 3812 3336 3384 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 13.64 28.83
5064 -0.59 -116.8 3120 3812 3387 3290 433.7 -6.4 362 5074 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.063 3120 2389 3336 3384 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 13.85 28.83
5394 -0.59 -116.8 3121 2384 3387 3287 453.9 -6.2 375 5404 0.00 2.53 0.00 0.000 516 0.000 0.074 3121 999 3335 3383 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 13.76 28.83
5425 -0.59 -116.8 3120 999 3383 3287 455.8 -6.3 378 5435 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.073 3120 2403 3335 3383 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 13.83 28.83
5756 -0.59 -116.8 3121 2404 3383 3286 478.5 -6.9 391 5766 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.090 3119 3816 3334 3383 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 13.70 28.83
5836 -0.59 -116.8 3121 3816 3383 3286 484.5 -7.3 399 5846 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.064 3120 2399 3334 3383 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 13.83 28.83
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14130 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 14130 begin apogee
14143 -0.25 0.0 3121 2318 3384 3274 990.9 -5.1 744 14260 0.43 0.00 109.38 1.887 10246 0.165 0.000 3244 2318 2857 2929 2786 0 0 0 0 0 0 13.49 28.83 12.71
14262 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 14262 begin climb
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