NASCAR Jan18 * SG128 * Dive index * Mission links * Dive 683 * Log results * Raw log file
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ID  128 KALMAN_USE  2 ROLL_MIN  200 AD7714Ch0Gain  32
MISSION  4 HD_A  0.0026803601 ROLL_MAX  3700 COMPASS_USE  4
DIVE  683 HD_B  0.0139002 ROLL_DEG  20 ALTIM_PING_FIT  0
N_DIVES  0 HD_C  9.1750398e-06 C_ROLL_DIVE  2200 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
STOP_T  0 HEADING  -1 C_ROLL_CLIMB  2200 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  15
D_SURF  3 ESCAPE_HEADING  0 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0
D_FLARE  3 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  2
D_TGT  400 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_TIMEOUT  15 ALTIM_PING_DEPTH  0
D_ABORT  1000 TGT_DEFAULT_LAT  3235 R_PORT_OVSHOOT  72 ALTIM_PING_DELTA  50
D_NO_BLEED  200 TGT_DEFAULT_LON  -11731 R_STBD_OVSHOOT  45 ALTIM_FREQUENCY  13
D_BOOST  20 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_AD_RATE  250 ALTIM_PULSE  3
T_BOOST  5 SM_CC  400 ROLL_MAXERRORS  1 ALTIM_SENSITIVITY  2
D_FINISH  0 N_FILEKB  8 ROLL_ADJ_GAIN  0 XPDR_VALID  5
D_PITCH  0 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 XPDR_INHIBIT  90
D_SAFE  0 CALL_NDIVES  1 VBD_MIN  400 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_CALL  0 COMM_SEQ  0 VBD_MAX  3900 INT_PRESSURE_YINT  -1
SURFACE_URGENCY  0 PROTOCOL  9 C_VBD  3050 DEEPGLIDER  0
SURFACE_URGENCY_TRY  0 N_NOCOMM  2 VBD_DBAND  2 MOTHERBOARD  4
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_CNV  -0.245296 DEVICE1  2
T_DIVE  160 N_NOSURFACE  0 VBD_LP_IGNORE  0 DEVICE2  -1
T_MISSION  1800 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  540 DEVICE3  -1
T_ABORT  2000 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00121 DEVICE4  -1
T_TURN  225 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  3 DEVICE5  -1
T_TURN_SAMPINT  -5 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  2 DEVICE6  -1
T_NO_W  120 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERS  0
T_LOITER  86400 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  20 LOGGERDEVICE1  -1
T_EPIRB  0 T_GPS  5 VBD_MAXERRORS  1 LOGGERDEVICE2  -1
EXEC_P  0 N_GPS  100440 W_ADJ_DBAND  2 LOGGERDEVICE3  -1
EXEC_DT  0 T_RSLEEP  1 DBDW  0 LOGGERDEVICE4  -1
EXEC_T  0 STROBE  0 LOITER_W_DBAND  2 COMPASS_DEVICE  33
EXEC_N  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 LOITER_DBDW  400 COMPASS2_DEVICE  -1
USE_BATHY  -6 RAFOS_CORR_THRESH  60 LOITER_D_NO_PUMP  500 PHONE_DEVICE  49
USE_ICE  0 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 LOITER_N_DIVE  1 GPS_DEVICE  32
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_MMODEM  0 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
D_OFFGRID  1000 PITCH_MIN  250 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
T_WATCHDOG  10 PITCH_MAX  3750 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
RELAUNCH  1 C_PITCH  2760 AH0_24V  350 SEABIRD_T_G  0.0043553207
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_DBAND  0.1 AH0_10V  0 SEABIRD_T_H  0.00062594062
MAX_BUOY  80 PITCH_CNV  0.003125763 MINV_24V  7 SEABIRD_T_I  2.3765557e-05
COURSE_BIAS  0 P_OVSHOOT  0.039999999 MINV_10V  7 SEABIRD_T_J  2.606791e-06
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT_WITHG  0 MAXI_24V  0.60000002 SEABIRD_C_G  -9.8755465
SPEED_FACTOR  1 PITCH_GAIN  34 MAXI_10V  0.80000001 SEABIRD_C_H  1.1390997
RHO  1.0275 PITCH_TIMEOUT  16 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_C_I  -0.0019936475
MASS  51713 PITCH_AD_RATE  175 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_J  0.00023608611
MASS_COMP  0 PITCH_MAXERRORS  1 PHONE_SUPPLY  -2
NAV_MODE  2 PITCH_ADJ_GAIN  0.029999999 PRESSURE_YINT  -157.40906
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_DBAND  1 PRESSURE_SLOPE  0.00014074198

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  030119,183011,116.0997,6443.1821,26,1.3,32,-3.9,0.5,136.4,5,9.7 SPEED_LIMITS  0.144,0.155
_CALLS  1 TGT_NAME  MALDIVE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  430.000,7230.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  2000.000
_SM_DEPTHo  0.64 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  26.3,933644,-23.2,-8.333,-28.22,1424
_SM_ANGLEo  -74.0 D_GRID  1000
GPS2  030119,183625,116.0666,6443.2285,18,1.3,24,-3.9,0.0,180.3,5,9.4

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  0.4,1.022365 _10V_AH  8.28,0.000
SM_CCo  93203,61.47,0.079,0,0,1418,400.08 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  0.46,9.10,1.12,61.47,0.095,0.036,0.079,247,2204,1418,-7.81,2.04,400.08,0,0,0,0,0,0,14.29,14.51,14.35 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  122.52,6444.26,020119,163309 MEM  302952
TT8_MAMPS  0.017976,0.158039 DATA_FILE_SIZE  66646,1580
HUMID  61.69 CAP_FILE_SIZE  247229,0
INTERNAL_PRESSURE  8.52185 CFSIZE  260034560,192995328
TCM_TEMP  23.30 ERRORS  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 CURRENT  0.095,172.41,1
_24V_AH  12.59,206.712 GPS  040119,203300,111.453,6443.868,27,0.9,51,-4.0,0.2,67.4,7,9.6

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor25410131.25 SBE_CT39923120.53
Roll_motor586547.89 nil000.00
VBD_pump_during_apogee28413964993.25 nil000.00
VBD_pump_during_surface617860.98 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 nil000.00
Iridium_during_xfer240134406.91 nil000.00
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS25204.27
TT834669271.78
LPSleep8692221576.18
TT8_Active504939.52
TT8_Sampling215828503.80
TT8_CF858534165.58
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits206516273.64
GPS_charging000.00
Compass156917223.93
RAFOS000.00
Transponder050.02

Altimeter Analysis:
m=0.0,R=0.0,N=0 m=0.6,R=0.8,N=2
depth range fit R obstacle m R fit R obstacle m R

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
5 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 5 begin dive
9 -0.78 -77.9 225 2194 1436 1416 0.0 0.0 0 73 0.00 0.00 -62.38 0.003 16390 0.000 0.000 225 2195 3369 3351 3387 0 0 0 0 0 0 14.87 12.59 14.74
77 -0.78 -77.9 225 2195 3351 3389 2.9 -6.9 11 97 11.85 1.15 0.00 0.000 2308 0.410 0.054 2495 2900 3374 3359 3389 0 0 0 0 0 0 13.91 14.43 14.35
142 -0.60 -77.9 2495 2900 3367 3385 25.0 -24.3 22 149 0.25 1.10 0.00 0.000 3206 0.247 0.037 2558 2201 3376 3368 3384 0 0 0 0 0 0 13.79 14.36 14.00
339 -0.48 -77.9 2558 2196 3373 3383 59.5 -15.9 54 344 0.15 1.20 0.00 0.000 2436 0.288 0.050 2595 2906 3377 3373 3382 0 0 0 0 0 0 13.88 14.16 14.03
355 -0.48 -77.9 2594 2906 3374 3382 62.9 -17.9 57 363 0.00 1.12 0.00 0.000 1030 0.000 0.034 2594 2199 3378 3374 3382 0 0 0 0 0 0 14.39 14.37 14.42
542 -0.52 -77.9 2594 2195 3376 3381 90.3 -13.1 76 544 0.00 0.00 0.00 0.000 134 0.000 0.000 2595 2195 3379 3376 3382 0 0 0 0 0 0 15.00 15.01 15.01
725 -0.59 -77.9 2594 2195 3381 3381 102.4 -3.5 94 729 0.00 1.23 0.00 0.000 676 0.000 0.037 2594 1489 3380 3380 3381 0 0 0 0 0 0 15.00 14.32 15.01
859 -0.67 -77.9 2594 1489 3383 3382 110.5 -8.2 120 864 0.12 1.30 0.00 0.000 5254 0.090 0.047 2543 2203 3382 3383 3382 0 0 0 0 0 0 14.15 14.27 14.22
1053 -0.67 -77.9 2543 2203 3386 3381 125.4 -6.5 140 1057 0.00 1.25 0.00 0.000 516 0.000 0.036 2543 1496 3384 3386 3382 0 0 0 0 0 0 15.02 14.32 15.04
1241 -0.67 -77.9 2542 1496 3389 3382 137.0 -6.9 177 1249 0.00 1.30 0.00 0.000 1030 0.000 0.046 2543 2204 3385 3389 3382 0 0 0 0 0 0 14.31 14.26 14.34
1427 -0.67 -77.9 2542 2203 3391 3381 149.8 -6.6 196 1431 0.00 1.25 0.00 0.000 516 0.000 0.037 2542 1497 3386 3390 3382 0 0 0 0 0 0 15.03 14.31 15.04
1492 -0.67 -77.9 2542 1498 3391 3382 154.6 -7.2 209 1500 0.00 1.30 0.00 0.000 1030 0.000 0.047 2542 2202 3386 3390 3382 0 0 0 0 0 0 14.29 14.25 14.34
1680 -0.67 -77.9 2542 2201 3391 3381 166.4 -6.9 228 1684 0.00 1.15 0.00 0.000 260 0.000 0.063 2542 2895 3386 3390 3382 0 0 0 0 0 0 15.02 14.16 15.04
1792 -0.67 -77.9 2542 2895 3390 3382 175.0 -8.5 250 1796 0.00 1.10 0.00 0.000 1030 0.000 0.035 2542 2180 3386 3391 3382 0 0 0 0 0 0 14.39 14.36 14.42
1986 -0.67 -77.9 2542 2175 3390 3381 191.2 -8.5 270 1989 0.00 1.25 0.00 0.000 260 0.000 0.062 2542 2898 3386 3391 3382 0 0 0 0 0 0 15.02 14.14 15.04
2101 -0.67 -77.9 2542 2898 3390 3381 202.8 -10.1 293 2108 0.00 1.10 0.00 0.000 1030 0.000 0.037 2542 2190 3386 3391 3381 0 0 0 0 0 0 14.36 14.33 14.39
2289 -0.67 -77.9 2542 2190 3389 3381 222.1 -10.2 312 2293 0.00 1.17 0.00 0.000 516 0.000 0.037 2542 1520 3385 3389 3381 0 0 0 0 0 0 15.02 14.27 15.04
2304 -0.67 -77.9 2542 1520 3389 3381 223.8 -10.2 315 2311 0.00 1.27 0.00 0.000 1030 0.000 0.050 2542 2201 3384 3388 3381 0 0 0 0 0 0 14.26 14.21 14.31
2492 -0.70 -77.9 2542 2201 3389 3379 240.6 -8.5 334 2496 0.00 1.23 0.00 0.000 644 0.000 0.038 2542 1519 3383 3388 3379 0 0 0 0 0 0 15.03 14.26 15.04
2568 -0.70 -77.9 2542 1519 3388 3379 246.5 -7.0 349 2576 0.00 1.27 0.00 0.000 1030 0.000 0.050 2543 2199 3382 3387 3378 0 0 0 0 0 0 14.23 14.19 14.28
2774 -0.70 -77.9 2542 2198 3386 3378 259.6 -6.2 360 2778 0.00 1.23 0.00 0.000 548 0.000 0.038 2542 1518 3382 3386 3378 0 0 0 0 0 0 15.04 14.24 15.07
2852 -0.74 -77.9 2542 1519 3386 3378 264.4 -6.3 375 2856 0.00 1.27 0.00 0.000 1190 0.000 0.050 2542 2200 3381 3386 3377 0 0 0 0 0 0 14.22 14.17 14.27
3049 -0.74 -77.9 2542 2200 3385 3375 276.0 -5.9 384 3053 0.00 1.20 0.00 0.000 548 0.000 0.039 2542 1527 3380 3385 3375 0 0 0 0 0 0 15.05 14.23 15.07
3125 -0.74 -77.9 2542 1527 3384 3374 280.5 -6.0 399 3128 0.00 1.25 0.00 0.000 1062 0.000 0.050 2542 2193 3379 3384 3374 0 0 0 0 0 0 14.21 14.16 14.24
3323 -0.77 -77.9 2542 2193 3382 3373 294.2 -7.5 408 3327 0.00 1.20 0.00 0.000 644 0.000 0.040 2542 1531 3377 3382 3373 0 0 0 0 0 0 15.04 14.21 15.05
3428 -0.77 -77.9 2542 1531 3381 3373 302.3 -7.5 429 3433 0.00 1.27 0.00 0.000 1030 0.000 0.052 2542 2206 3377 3381 3373 0 0 0 0 0 0 14.18 14.14 14.23
3627 -0.77 -77.9 2542 2206 3380 3371 318.2 -8.2 438 3631 0.00 1.25 0.00 0.000 516 0.000 0.041 2542 1522 3376 3380 3372 0 0 0 0 0 0 15.04 14.19 15.05
3752 -0.82 -77.9 2542 1522 3380 3370 329.3 -9.1 462 3756 0.10 1.27 0.00 0.000 5254 0.090 0.052 2498 2199 3374 3379 3370 0 0 0 0 0 0 14.00 14.12 14.07
3968 -0.75 -77.9 2497 2198 3377 3370 351.2 -10.2 474 3971 0.00 1.23 0.00 0.000 644 0.000 0.040 2498 1525 3373 3377 3370 0 0 0 0 0 0 15.03 14.19 15.04
4030 -0.70 -77.9 2497 1525 3376 3370 357.8 -10.0 486 4035 0.10 1.27 0.00 0.000 3206 0.253 0.053 2522 2196 3372 3376 3369 0 0 0 0 0 0 13.57 14.10 13.74
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4290 -0.70 -77.9 2522 1526 3375 3367 380.4 -8.5 507 4294 0.00 1.27 0.00 0.000 1030 0.000 0.053 2522 2197 3371 3375 3367 0 0 0 0 0 0 14.14 14.09 14.21
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state 93183 begin surface