NASCAR Jan18 * SG128 * Dive index * Mission links * Dive 569 * Log results * Raw log file
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ID  128 KALMAN_USE  2 ROLL_MIN  200 AD7714Ch0Gain  32
MISSION  4 HD_A  0.0026803601 ROLL_MAX  3700 COMPASS_USE  4
DIVE  569 HD_B  0.0139002 ROLL_DEG  20 ALTIM_PING_FIT  0
N_DIVES  0 HD_C  9.1750398e-06 C_ROLL_DIVE  2200 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
STOP_T  0 HEADING  -1 C_ROLL_CLIMB  2200 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  15
D_SURF  3 ESCAPE_HEADING  0 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0
D_FLARE  3 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  2
D_TGT  500 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_TIMEOUT  15 ALTIM_PING_DEPTH  0
D_ABORT  1000 TGT_DEFAULT_LAT  3235 R_PORT_OVSHOOT  58 ALTIM_PING_DELTA  50
D_NO_BLEED  200 TGT_DEFAULT_LON  -11731 R_STBD_OVSHOOT  43 ALTIM_FREQUENCY  13
D_BOOST  20 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_AD_RATE  250 ALTIM_PULSE  3
T_BOOST  5 SM_CC  400 ROLL_MAXERRORS  1 ALTIM_SENSITIVITY  2
D_FINISH  0 N_FILEKB  8 ROLL_ADJ_GAIN  0 XPDR_VALID  5
D_PITCH  0 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 XPDR_INHIBIT  90
D_SAFE  0 CALL_NDIVES  1 VBD_MIN  400 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_CALL  0 COMM_SEQ  0 VBD_MAX  3900 INT_PRESSURE_YINT  -1
SURFACE_URGENCY  0 PROTOCOL  9 C_VBD  3250 DEEPGLIDER  0
SURFACE_URGENCY_TRY  0 N_NOCOMM  2 VBD_DBAND  2 MOTHERBOARD  4
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_CNV  -0.245296 DEVICE1  2
T_DIVE  200 N_NOSURFACE  0 VBD_LP_IGNORE  0 DEVICE2  -1
T_MISSION  1800 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  540 DEVICE3  -1
T_ABORT  2000 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00121 DEVICE4  -1
T_TURN  225 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  3 DEVICE5  -1
T_TURN_SAMPINT  -5 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  2 DEVICE6  -1
T_NO_W  120 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERS  0
T_LOITER  86400 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  20 LOGGERDEVICE1  -1
T_EPIRB  0 T_GPS  5 VBD_MAXERRORS  1 LOGGERDEVICE2  -1
EXEC_P  0 N_GPS  100440 W_ADJ_DBAND  2 LOGGERDEVICE3  -1
EXEC_DT  0 T_RSLEEP  1 DBDW  0 LOGGERDEVICE4  -1
EXEC_T  0 STROBE  0 LOITER_W_DBAND  2 COMPASS_DEVICE  33
EXEC_N  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 LOITER_DBDW  400 COMPASS2_DEVICE  -1
USE_BATHY  -6 RAFOS_CORR_THRESH  60 LOITER_D_NO_PUMP  500 PHONE_DEVICE  49
USE_ICE  0 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 LOITER_N_DIVE  1 GPS_DEVICE  32
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_MMODEM  0 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
D_OFFGRID  1000 PITCH_MIN  250 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
T_WATCHDOG  10 PITCH_MAX  3750 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
RELAUNCH  1 C_PITCH  2760 AH0_24V  350 SEABIRD_T_G  0.0043553207
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_DBAND  0.1 AH0_10V  0 SEABIRD_T_H  0.00062594062
MAX_BUOY  80 PITCH_CNV  0.003125763 MINV_24V  7 SEABIRD_T_I  2.3765557e-05
COURSE_BIAS  0 P_OVSHOOT  0.039999999 MINV_10V  7 SEABIRD_T_J  2.606791e-06
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT_WITHG  0 MAXI_24V  0.60000002 SEABIRD_C_G  -9.8755465
SPEED_FACTOR  1 PITCH_GAIN  34 MAXI_10V  0.80000001 SEABIRD_C_H  1.1390997
RHO  1.0275 PITCH_TIMEOUT  16 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_C_I  -0.0019936475
MASS  51713 PITCH_AD_RATE  175 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_J  0.00023608611
MASS_COMP  0 PITCH_MAXERRORS  1 PHONE_SUPPLY  -2
NAV_MODE  2 PITCH_ADJ_GAIN  0.029999999 PRESSURE_YINT  -157.40906
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_DBAND  1 PRESSURE_SLOPE  0.00014074198

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  280818,191635,-117.7476,6327.8447,38,0.8,44,-4.7,0.8,238.4,11,9.2 SPEED_LIMITS  0.144,0.155
_CALLS  1 TGT_NAME  MALDIVE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  430.000,7230.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  2000.000
_SM_DEPTHo  0.69 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  68.3,1190459,-23.2,-8.333,-28.22,1424
_SM_ANGLEo  -74.4 D_GRID  1000
GPS2  280818,192408,-117.7425,6327.7148,20,0.9,22,-4.7,0.3,247.4,9,9.6

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  -0.4,1.022161 _10V_AH  8.03,0.000
SM_CCo  99038,42.58,0.080,0,0,1618,400.08 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  0.88,9.23,1.15,42.58,0.098,0.036,0.080,244,2189,1618,-7.82,1.41,400.08,0,0,0,0,0,0,14.31,14.53,14.35 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  -118.16,6323.20,270818,154039 MEM  303008
TT8_MAMPS  0.018725,0.158039 DATA_FILE_SIZE  89965,2047
HUMID  59.72 CAP_FILE_SIZE  323829,0
INTERNAL_PRESSURE  8.50232 CFSIZE  260034560,204828672
TCM_TEMP  23.40 ERRORS  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,2,0
XPDR_PINGS  0 CURRENT  0.129,45.23,1
_24V_AH  12.58,178.676 GPS  290818,225738,-112.863,6332.742,44,0.7,46,-4.7,0.4,227.2,10,8.9

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor28410147.80 SBE_CT56323170.00
Roll_motor11673107.63 nil000.00
VBD_pump_during_apogee36216387474.11 nil000.00
VBD_pump_during_surface428043.02 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 nil000.00
Iridium_during_xfer312138543.86 nil000.00
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS24203.93
TT843829333.24
LPSleep9094621599.36
TT8_Active614946.76
TT8_Sampling290128656.80
TT8_CF867634185.75
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits265816341.61
GPS_charging000.00
Compass222817308.31
RAFOS000.00
Transponder050.02

Altimeter Analysis:
m=0.0,R=0.0,N=0 m=0.6,R=0.8,N=2
depth range fit R obstacle m R fit R obstacle m R

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
5 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 5 begin dive
8 -0.78 -77.9 222 2193 1654 1639 0.0 0.0 0 72 0.00 0.00 -60.65 0.003 16390 0.000 0.000 222 2194 3569 3547 3592 0 0 0 0 0 0 14.84 12.58 14.74
76 -0.78 -77.9 222 2194 3549 3592 4.7 -13.6 11 96 11.85 1.12 0.00 0.000 2308 0.411 0.042 2495 2925 3575 3558 3592 0 0 0 0 0 0 13.92 14.47 14.35
114 -0.28 -77.9 2495 2925 3564 3589 23.4 -41.7 17 123 0.60 1.15 0.00 0.000 3206 0.247 0.038 2665 2191 3576 3565 3588 0 0 0 0 0 0 14.00 14.43 14.37
308 -0.39 -77.9 2665 2185 3572 3583 48.6 -8.6 54 315 0.00 1.20 0.00 0.000 644 0.000 0.039 2666 1502 3577 3572 3582 0 0 0 0 0 0 14.92 14.38 14.93
354 -0.60 -77.9 2665 1502 3573 3582 52.7 -8.8 62 359 0.28 1.30 0.00 0.000 5254 0.090 0.044 2566 2207 3578 3573 3583 0 0 0 0 0 0 14.28 14.37 14.36
548 -0.60 -77.9 2566 2207 3576 3582 81.6 -13.5 82 552 0.00 1.27 0.00 0.000 516 0.000 0.042 2566 1509 3579 3576 3582 0 0 0 0 0 0 14.97 14.38 14.99
591 -0.55 -77.9 2566 1509 3577 3583 87.3 -13.8 90 595 0.00 1.25 0.00 0.000 1158 0.000 0.044 2566 2194 3579 3577 3582 0 0 0 0 0 0 14.44 14.40 14.47
784 -0.61 -77.9 2565 2194 3580 3582 106.8 -9.9 110 787 0.00 1.25 0.00 0.000 644 0.000 0.037 2565 1498 3581 3580 3582 0 0 0 0 0 0 15.01 14.43 15.02
829 -0.72 -77.9 2565 1498 3582 3582 111.4 -9.4 119 837 0.10 1.30 0.00 0.000 5254 0.099 0.046 2523 2208 3582 3582 3582 0 0 0 0 0 0 14.27 14.40 14.35
1016 -0.72 -77.9 2522 2208 3586 3582 130.5 -10.2 138 1020 0.00 1.10 0.00 0.000 260 0.000 0.061 2522 2888 3584 3586 3582 0 0 0 0 0 0 15.03 14.34 15.04
1113 -0.72 -77.9 2522 2888 3587 3582 140.6 -10.6 157 1120 0.00 1.08 0.00 0.000 1030 0.000 0.035 2522 2185 3585 3588 3582 0 0 0 0 0 0 14.51 14.49 14.54
1299 -0.72 -77.9 2522 2185 3589 3582 162.1 -11.4 176 1303 0.00 1.17 0.00 0.000 260 0.000 0.062 2522 2887 3585 3589 3582 0 0 0 0 0 0 15.04 14.33 15.06
1373 -0.72 -77.9 2522 2886 3589 3582 170.0 -10.9 190 1376 0.00 1.05 0.00 0.000 1030 0.000 0.036 2522 2200 3585 3589 3582 0 0 0 0 0 0 14.53 14.50 14.55
1565 -0.72 -77.9 2521 2196 3589 3582 191.8 -12.0 210 1569 0.00 1.17 0.00 0.000 260 0.000 0.061 2522 2891 3586 3590 3582 0 0 0 0 0 0 15.04 14.33 15.06
1598 -0.77 -77.9 2521 2891 3589 3582 195.6 -11.3 216 1602 0.00 1.05 0.00 0.000 1158 0.000 0.037 2522 2206 3585 3589 3582 0 0 0 0 0 0 14.52 14.50 14.54
1791 -0.77 -77.9 2522 2202 3589 3582 217.7 -11.4 236 1795 0.00 1.23 0.00 0.000 516 0.000 0.041 2522 1505 3585 3589 3582 0 0 0 0 0 0 15.04 14.40 15.06
1816 -0.77 -77.9 2521 1505 3589 3582 220.7 -10.9 241 1824 0.00 1.27 0.00 0.000 1030 0.000 0.048 2522 2190 3585 3589 3582 0 0 0 0 0 0 14.44 14.38 14.47
2003 -0.77 -77.9 2521 2189 3588 3582 238.8 -9.5 260 2007 0.00 1.23 0.00 0.000 516 0.000 0.041 2522 1508 3585 3589 3582 0 0 0 0 0 0 15.05 14.41 15.07
2086 -0.81 -77.9 2521 1508 3588 3582 246.6 -8.8 276 2090 0.00 1.30 0.00 0.000 1158 0.000 0.050 2522 2201 3585 3588 3582 0 0 0 0 0 0 14.42 14.38 14.45
2279 -0.81 -77.9 2522 2201 3587 3581 264.7 -9.6 286 2282 0.00 1.25 0.00 0.000 516 0.000 0.041 2522 1506 3584 3587 3581 0 0 0 0 0 0 15.06 14.40 15.08
2301 -0.86 -77.9 2521 1506 3587 3581 266.9 -9.5 290 2305 0.08 1.30 0.00 0.000 5254 0.099 0.050 2485 2207 3584 3587 3581 0 0 0 0 0 0 14.24 14.37 14.33
2495 -0.80 -77.9 2485 2206 3585 3580 288.7 -11.5 298 2498 0.00 1.25 0.00 0.000 644 0.000 0.041 2485 1511 3582 3585 3580 0 0 0 0 0 0 15.06 14.40 15.07
2526 -0.80 -77.9 2485 1511 3585 3580 292.5 -11.3 304 2530 0.00 1.27 0.00 0.000 1030 0.000 0.052 2485 2189 3582 3585 3579 0 0 0 0 0 0 14.40 14.35 14.45
2739 -0.74 -77.9 2485 2188 3584 3578 317.8 -12.0 316 2744 0.12 1.20 0.00 0.000 2436 0.314 0.063 2513 2904 3580 3583 3578 0 0 0 0 0 0 14.04 14.26 14.17
2802 -0.78 -77.9 2513 2904 3583 3577 325.2 -11.3 328 2806 0.00 1.10 0.00 0.000 1158 0.000 0.037 2514 2192 3580 3583 3577 0 0 0 0 0 0 14.49 14.47 14.52
3014 -0.78 -77.9 2513 2188 3581 3576 348.5 -11.0 340 3018 0.00 1.23 0.00 0.000 260 0.000 0.065 2513 2904 3578 3581 3576 0 0 0 0 0 0 15.07 14.26 15.09
3030 -0.78 -77.9 2513 2904 3580 3576 350.5 -11.3 343 3034 0.00 1.10 0.00 0.000 1030 0.000 0.039 2513 2199 3578 3581 3576 0 0 0 0 0 0 14.48 14.45 14.51
3227 -0.78 -77.9 2513 2194 3580 3575 372.1 -11.0 352 3231 0.00 1.20 0.00 0.000 260 0.000 0.067 2513 2894 3577 3580 3574 0 0 0 0 0 0 15.07 14.25 15.09
3293 -0.82 -77.9 2513 2894 3580 3574 379.2 -9.9 365 3298 0.00 1.10 0.00 0.000 1158 0.000 0.041 2513 2192 3577 3580 3574 0 0 0 0 0 0 14.46 14.43 14.49
3502 -0.82 -77.9 2513 2191 3578 3572 401.5 -10.9 376 3506 0.00 1.23 0.00 0.000 260 0.000 0.068 2513 2902 3575 3578 3572 0 0 0 0 0 0 15.07 14.22 15.08
3564 -0.86 -77.9 2513 2902 3578 3572 408.2 -10.3 388 3568 0.00 1.10 0.00 0.000 1158 0.000 0.039 2513 2203 3574 3578 3571 0 0 0 0 0 0 14.46 14.42 14.47
3777 -0.86 -77.9 2513 2198 3577 3570 431.3 -11.0 400 3781 0.00 1.20 0.00 0.000 260 0.000 0.068 2514 2895 3573 3576 3570 0 0 0 0 0 0 15.06 14.21 15.08
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state 4438 begin loiter
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98967 1.52 296.0 3196 2203 2062 2000 5.8 10.9 2038 98975 0.15 1.17 0.00 0.000 2436 0.150 0.050 3247 2900 2031 2062 2000 0 0 0 0 0 0 14.29 14.30 14.33
98991 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
state 98991 begin surface coast
99018 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
state 99018 begin surface