NASCAR Jan18 * SG128 * Dive index * Mission links * Dive 544 * Log results * Raw log file
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ID  128 KALMAN_USE  2 ROLL_MIN  200 AD7714Ch0Gain  32
MISSION  4 HD_A  0.0026803601 ROLL_MAX  3700 COMPASS_USE  4
DIVE  544 HD_B  0.0139002 ROLL_DEG  20 ALTIM_PING_FIT  0
N_DIVES  0 HD_C  9.1750398e-06 C_ROLL_DIVE  2200 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
STOP_T  0 HEADING  -1 C_ROLL_CLIMB  2200 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  15
D_SURF  3 ESCAPE_HEADING  0 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0
D_FLARE  3 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  2
D_TGT  500 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_TIMEOUT  15 ALTIM_PING_DEPTH  0
D_ABORT  1000 TGT_DEFAULT_LAT  3235 R_PORT_OVSHOOT  63 ALTIM_PING_DELTA  50
D_NO_BLEED  200 TGT_DEFAULT_LON  -11731 R_STBD_OVSHOOT  39 ALTIM_FREQUENCY  13
D_BOOST  20 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_AD_RATE  250 ALTIM_PULSE  3
T_BOOST  5 SM_CC  400 ROLL_MAXERRORS  1 ALTIM_SENSITIVITY  2
D_FINISH  0 N_FILEKB  8 ROLL_ADJ_GAIN  0 XPDR_VALID  5
D_PITCH  0 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 XPDR_INHIBIT  90
D_SAFE  0 CALL_NDIVES  1 VBD_MIN  400 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_CALL  0 COMM_SEQ  0 VBD_MAX  3900 INT_PRESSURE_YINT  -1
SURFACE_URGENCY  0 PROTOCOL  9 C_VBD  3250 DEEPGLIDER  0
SURFACE_URGENCY_TRY  0 N_NOCOMM  2 VBD_DBAND  2 MOTHERBOARD  4
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_CNV  -0.245296 DEVICE1  2
T_DIVE  200 N_NOSURFACE  0 VBD_LP_IGNORE  0 DEVICE2  -1
T_MISSION  1800 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  540 DEVICE3  -1
T_ABORT  2000 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00121 DEVICE4  -1
T_TURN  225 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  3 DEVICE5  -1
T_TURN_SAMPINT  -5 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  2 DEVICE6  -1
T_NO_W  120 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERS  0
T_LOITER  86400 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  20 LOGGERDEVICE1  -1
T_EPIRB  0 T_GPS  5 VBD_MAXERRORS  1 LOGGERDEVICE2  -1
EXEC_P  0 N_GPS  100440 W_ADJ_DBAND  2 LOGGERDEVICE3  -1
EXEC_DT  0 T_RSLEEP  1 DBDW  0 LOGGERDEVICE4  -1
EXEC_T  0 STROBE  0 LOITER_W_DBAND  2 COMPASS_DEVICE  33
EXEC_N  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 LOITER_DBDW  400 COMPASS2_DEVICE  -1
USE_BATHY  -6 RAFOS_CORR_THRESH  60 LOITER_D_NO_PUMP  500 PHONE_DEVICE  49
USE_ICE  0 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 LOITER_N_DIVE  1 GPS_DEVICE  32
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_MMODEM  0 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
D_OFFGRID  1000 PITCH_MIN  250 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
T_WATCHDOG  10 PITCH_MAX  3750 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
RELAUNCH  1 C_PITCH  2760 AH0_24V  350 SEABIRD_T_G  0.0043553207
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_DBAND  0.1 AH0_10V  0 SEABIRD_T_H  0.00062594062
MAX_BUOY  80 PITCH_CNV  0.003125763 MINV_24V  7 SEABIRD_T_I  2.3765557e-05
COURSE_BIAS  0 P_OVSHOOT  0.039999999 MINV_10V  7 SEABIRD_T_J  2.606791e-06
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT_WITHG  0 MAXI_24V  0.60000002 SEABIRD_C_G  -9.8755465
SPEED_FACTOR  1 PITCH_GAIN  34 MAXI_10V  0.80000001 SEABIRD_C_H  1.1390997
RHO  1.0275 PITCH_TIMEOUT  16 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_C_I  -0.0019936475
MASS  51713 PITCH_AD_RATE  175 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_J  0.00023608611
MASS_COMP  0 PITCH_MAXERRORS  1 PHONE_SUPPLY  -2
NAV_MODE  2 PITCH_ADJ_GAIN  0.029999999 PRESSURE_YINT  -157.40906
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_DBAND  1 PRESSURE_SLOPE  0.00014074198

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  310718,075608,-109.1862,6213.2490,38,0.9,41,-4.6,0.9,202.0,8,9.8 SPEED_LIMITS  0.144,0.155
_CALLS  1 TGT_NAME  MALDIVE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  430.000,7230.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  2000.000
_SM_DEPTHo  0.74 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  91.4,1300644,-23.2,-8.333,-28.22,1424
_SM_ANGLEo  -71.9 D_GRID  1000
GPS2  310718,080245,-109.1897,6213.1479,20,0.9,23,-4.6,1.0,316.9,8,9.4

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  -0.1,1.021965 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_CCo  98999,52.17,0.078,0,0,1618,400.08 FG_AHR_10Vo  0.000
SM_GC  0.56,9.23,0.00,52.17,0.098,0.000,0.078,245,2209,1618,-7.82,0.25,400.08,0,0,0,0,0,0,14.31,14.95,14.38 MEM  302940
IRIDIUM_FIX  -113.84,6205.04,300718,045257 DATA_FILE_SIZE  86526,1998
TT8_MAMPS  0.018725,0.15729 CAP_FILE_SIZE  320951,0
HUMID  57.99 CFSIZE  260034560,207613952
INTERNAL_PRESSURE  8.52185 ERRORS  0,2,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,2,0
TCM_TEMP  23.90 INTR  1,97596.24,0x234cb8,1,24
XPDR_PINGS  0 CURRENT  0.060,78.06,1
_24V_AH  12.85,172.127 GPS  010818,113537,-108.545,6216.417,36,1.0,38,-4.6,0.6,194.5,7,10.0
_10V_AH  8.06,0.000

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor28410150.56 SBE_CT56323173.53
Roll_motor11687131.03 nil000.00
VBD_pump_during_apogee35116567476.01 nil000.00
VBD_pump_during_surface527852.32 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 nil000.00
Iridium_during_xfer263137465.98 nil000.00
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS24203.95
TT843389331.12
LPSleep9102721606.77
TT8_Active640948.87
TT8_Sampling278128632.09
TT8_CF865234179.70
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits261016336.69
GPS_charging000.00
Compass215917299.89
RAFOS000.00
Transponder050.02

Altimeter Analysis:
m=0.0,R=0.0,N=0 m=0.6,R=0.8,N=2
depth range fit R obstacle m R fit R obstacle m R

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
5 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 5 begin dive
8 -0.78 -77.9 222 2181 1651 1636 0.0 0.0 0 71 0.00 0.00 -60.72 0.003 16386 0.000 0.000 222 2182 3555 3533 3577 0 0 0 0 0 0 14.86 28.83 14.88
74 -0.78 -77.9 222 2182 3534 3577 4.0 -10.8 10 96 11.80 1.17 -0.20 0.398 18692 0.410 0.087 2494 2925 3572 3560 3585 0 0 0 0 0 0 13.95 13.00 14.42
109 0.06 -77.9 2494 2925 3564 3585 21.3 -46.8 15 116 0.95 1.15 0.00 0.000 3206 0.227 0.037 2768 2188 3574 3565 3584 0 0 0 0 0 0 14.08 14.45 14.38
302 -0.29 -77.9 2769 2183 3572 3580 37.7 -7.8 52 310 0.30 1.17 0.00 0.000 4740 0.097 0.034 2657 1494 3575 3572 3579 0 0 0 0 0 0 14.35 14.45 14.40
354 -0.47 -77.9 2657 1494 3573 3579 44.0 -12.1 61 362 0.12 1.33 0.00 0.000 5254 0.096 0.046 2604 2216 3576 3572 3580 0 0 0 0 0 0 14.30 14.40 14.38
547 -0.47 -77.9 2604 2215 3574 3579 77.3 -14.0 83 553 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2604 2216 3576 3574 3579 0 0 0 0 0 0 14.97 15.00 14.99
735 -0.47 -77.9 2604 2215 3577 3579 104.1 -14.4 102 739 0.00 1.10 0.00 0.000 260 0.000 0.060 2604 2898 3578 3577 3579 0 0 0 0 0 0 15.02 14.38 15.03
780 -0.65 -77.9 2604 2898 3578 3579 109.7 -11.3 111 788 0.12 1.08 0.00 0.000 5254 0.090 0.034 2548 2198 3578 3578 3579 0 0 0 0 0 0 14.36 14.52 14.43
967 -0.65 -77.9 2548 2194 3580 3579 131.9 -8.9 130 971 0.00 1.23 0.00 0.000 516 0.000 0.041 2549 1504 3579 3580 3579 0 0 0 0 0 0 15.03 14.47 15.04
1012 -0.70 -77.9 2548 1504 3581 3579 135.4 -7.1 139 1019 0.00 1.27 0.00 0.000 1158 0.000 0.048 2548 2191 3580 3581 3579 0 0 0 0 0 0 14.49 14.44 14.52
1200 -0.76 -77.9 2548 2190 3586 3579 151.3 -9.7 158 1204 0.00 1.23 0.00 0.000 644 0.000 0.038 2548 1507 3582 3586 3579 0 0 0 0 0 0 15.03 14.50 15.05
1266 -0.81 -77.9 2548 1508 3587 3579 156.8 -8.0 171 1273 0.12 1.27 0.00 0.000 5254 0.092 0.047 2496 2199 3583 3587 3579 0 0 0 0 0 0 14.35 14.45 14.42
1455 -0.73 -77.9 2495 2198 3590 3579 174.7 -10.1 190 1459 0.00 1.25 0.00 0.000 644 0.000 0.040 2496 1507 3584 3590 3579 0 0 0 0 0 0 15.03 14.48 15.05
1506 -0.73 -77.9 2495 1508 3591 3579 180.6 -10.6 200 1511 0.00 1.30 0.00 0.000 1030 0.000 0.048 2495 2205 3585 3591 3579 0 0 0 0 0 0 14.50 14.45 14.54
1699 -0.69 -77.9 2495 2204 3591 3579 201.1 -11.6 220 1705 0.15 1.25 0.00 0.000 2692 0.292 0.034 2531 1510 3585 3591 3579 0 0 0 0 0 0 14.09 14.38 14.25
1713 -0.69 -77.9 2530 1510 3592 3579 202.4 -11.1 222 1717 0.00 1.27 0.00 0.000 1030 0.000 0.050 2531 2198 3585 3592 3579 0 0 0 0 0 0 14.50 14.45 14.53
1905 -0.73 -77.9 2530 2198 3592 3579 221.9 -10.1 242 1908 0.00 1.25 0.00 0.000 644 0.000 0.040 2531 1500 3585 3592 3579 0 0 0 0 0 0 15.06 14.47 15.07
1948 -0.79 -77.9 2531 1500 3592 3579 226.0 -9.7 250 1952 0.00 1.30 0.00 0.000 1158 0.000 0.050 2531 2199 3585 3592 3579 0 0 0 0 0 0 14.48 14.43 14.52
2140 -0.83 -77.9 2530 2199 3592 3579 245.2 -10.3 270 2144 0.12 1.25 0.00 0.000 4740 0.145 0.035 2483 1508 3585 3591 3579 0 0 0 0 0 0 14.60 14.46 14.62
2196 -0.79 -77.9 2482 1508 3591 3579 251.9 -11.9 281 2203 0.00 1.30 0.00 0.000 1158 0.000 0.051 2482 2199 3584 3590 3579 0 0 0 0 0 0 14.46 14.41 14.50
2383 -0.71 -77.9 2482 2199 3588 3579 275.5 -12.8 288 2389 0.17 1.15 0.00 0.000 2436 0.291 0.061 2524 2894 3583 3588 3579 0 0 0 0 0 0 14.00 14.32 14.17
2471 -0.76 -77.9 2524 2895 3587 3579 285.1 -10.1 305 2477 0.00 1.10 0.00 0.000 1158 0.000 0.038 2524 2181 3582 3587 3578 0 0 0 0 0 0 14.54 14.51 14.56
2657 -0.76 -77.9 2524 2179 3586 3577 305.2 -11.1 312 2662 0.00 1.23 0.00 0.000 260 0.000 0.066 2524 2904 3581 3585 3577 0 0 0 0 0 0 15.07 14.34 15.09
2744 -0.80 -77.9 2524 2903 3584 3577 314.4 -10.0 329 2751 0.00 1.08 0.00 0.000 1158 0.000 0.037 2524 2198 3580 3584 3577 0 0 0 0 0 0 14.53 14.50 14.55
2930 -0.80 -77.9 2524 2198 3582 3576 333.1 -10.3 336 2935 0.00 1.20 0.00 0.000 516 0.000 0.043 2524 1529 3579 3582 3576 0 0 0 0 0 0 15.08 14.45 15.10
3012 -0.83 -77.9 2524 1529 3582 3575 341.2 -9.4 352 3016 0.00 1.27 0.00 0.000 1158 0.000 0.052 2524 2203 3578 3581 3575 0 0 0 0 0 0 14.45 14.40 14.48
3205 -0.88 -77.9 2524 2203 3580 3572 360.0 -9.8 360 3210 0.12 1.25 0.00 0.000 4740 0.142 0.038 2475 1525 3576 3580 3572 0 0 0 0 0 0 14.61 14.42 14.63
3252 -0.83 -77.9 2475 1524 3580 3572 365.6 -11.8 369 3256 0.00 1.27 0.00 0.000 1158 0.000 0.055 2474 2195 3576 3580 3572 0 0 0 0 0 0 14.42 14.37 14.47
3450 -0.76 -77.9 2474 2195 3579 3571 389.2 -12.0 378 3455 0.12 1.23 0.00 0.000 2692 0.321 0.037 2504 1529 3574 3578 3571 0 0 0 0 0 0 14.05 14.32 14.20
3461 -0.71 -77.9 2503 1530 3578 3571 390.7 -12.0 380 3466 0.00 1.27 0.00 0.000 1158 0.000 0.054 2504 2201 3575 3579 3571 0 0 0 0 0 0 14.43 14.37 14.46
3665 -0.71 -77.9 2504 2200 3577 3569 412.8 -11.0 390 3668 0.00 1.23 0.00 0.000 516 0.000 0.044 2504 1530 3572 3577 3568 0 0 0 0 0 0 15.07 14.41 15.09
3680 -0.71 -77.9 2504 1530 3576 3568 414.7 -10.9 393 3684 0.00 1.27 0.00 0.000 1030 0.000 0.054 2504 2200 3572 3577 3568 0 0 0 0 0 0 14.42 14.37 14.45
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state 4534 begin loiter
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state 98959 begin surface coast
98980 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
state 98980 begin surface