NASCAR Jan18 * SG128 * Dive index * Mission links * Dive 543 * Log results * Raw log file
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ID  128 KALMAN_USE  2 ROLL_MIN  200 AD7714Ch0Gain  32
MISSION  4 HD_A  0.0026803601 ROLL_MAX  3700 COMPASS_USE  4
DIVE  543 HD_B  0.0139002 ROLL_DEG  20 ALTIM_PING_FIT  0
N_DIVES  0 HD_C  9.1750398e-06 C_ROLL_DIVE  2200 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
STOP_T  0 HEADING  -1 C_ROLL_CLIMB  2200 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  15
D_SURF  3 ESCAPE_HEADING  0 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0
D_FLARE  3 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  2
D_TGT  500 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_TIMEOUT  15 ALTIM_PING_DEPTH  0
D_ABORT  1000 TGT_DEFAULT_LAT  3235 R_PORT_OVSHOOT  62 ALTIM_PING_DELTA  50
D_NO_BLEED  200 TGT_DEFAULT_LON  -11731 R_STBD_OVSHOOT  41 ALTIM_FREQUENCY  13
D_BOOST  20 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_AD_RATE  250 ALTIM_PULSE  3
T_BOOST  5 SM_CC  400 ROLL_MAXERRORS  1 ALTIM_SENSITIVITY  2
D_FINISH  0 N_FILEKB  8 ROLL_ADJ_GAIN  0 XPDR_VALID  5
D_PITCH  0 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 XPDR_INHIBIT  90
D_SAFE  0 CALL_NDIVES  1 VBD_MIN  400 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_CALL  0 COMM_SEQ  0 VBD_MAX  3900 INT_PRESSURE_YINT  -1
SURFACE_URGENCY  0 PROTOCOL  9 C_VBD  3250 DEEPGLIDER  0
SURFACE_URGENCY_TRY  0 N_NOCOMM  2 VBD_DBAND  2 MOTHERBOARD  4
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_CNV  -0.245296 DEVICE1  2
T_DIVE  200 N_NOSURFACE  0 VBD_LP_IGNORE  0 DEVICE2  -1
T_MISSION  1800 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  540 DEVICE3  -1
T_ABORT  2000 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00121 DEVICE4  -1
T_TURN  225 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  3 DEVICE5  -1
T_TURN_SAMPINT  -5 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  2 DEVICE6  -1
T_NO_W  120 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERS  0
T_LOITER  86400 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  20 LOGGERDEVICE1  -1
T_EPIRB  0 T_GPS  5 VBD_MAXERRORS  1 LOGGERDEVICE2  -1
EXEC_P  0 N_GPS  100440 W_ADJ_DBAND  2 LOGGERDEVICE3  -1
EXEC_DT  0 T_RSLEEP  1 DBDW  0 LOGGERDEVICE4  -1
EXEC_T  0 STROBE  0 LOITER_W_DBAND  2 COMPASS_DEVICE  33
EXEC_N  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 LOITER_DBDW  400 COMPASS2_DEVICE  -1
USE_BATHY  -6 RAFOS_CORR_THRESH  60 LOITER_D_NO_PUMP  500 PHONE_DEVICE  49
USE_ICE  0 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 LOITER_N_DIVE  1 GPS_DEVICE  32
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_MMODEM  0 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
D_OFFGRID  1000 PITCH_MIN  250 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
T_WATCHDOG  10 PITCH_MAX  3750 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
RELAUNCH  1 C_PITCH  2760 AH0_24V  350 SEABIRD_T_G  0.0043553207
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_DBAND  0.1 AH0_10V  0 SEABIRD_T_H  0.00062594062
MAX_BUOY  80 PITCH_CNV  0.003125763 MINV_24V  7 SEABIRD_T_I  2.3765557e-05
COURSE_BIAS  0 P_OVSHOOT  0.039999999 MINV_10V  7 SEABIRD_T_J  2.606791e-06
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT_WITHG  0 MAXI_24V  0.60000002 SEABIRD_C_G  -9.8755465
SPEED_FACTOR  1 PITCH_GAIN  34 MAXI_10V  0.80000001 SEABIRD_C_H  1.1390997
RHO  1.0275 PITCH_TIMEOUT  16 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_C_I  -0.0019936475
MASS  51713 PITCH_AD_RATE  175 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_J  0.00023608611
MASS_COMP  0 PITCH_MAXERRORS  1 PHONE_SUPPLY  -2
NAV_MODE  2 PITCH_ADJ_GAIN  0.029999999 PRESSURE_YINT  -157.40906
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_DBAND  1 PRESSURE_SLOPE  0.00014074198

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  300718,045042,-115.0095,6209.9365,41,1.3,48,-4.6,0.4,241.8,7,9.6 SPEED_LIMITS  0.144,0.155
_CALLS  1 TGT_NAME  MALDIVE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  430.000,7230.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  2000.000
_SM_DEPTHo  0.73 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  82.1,1311235,-23.2,-8.333,-28.22,1424
_SM_ANGLEo  -74.3 D_GRID  1000
GPS2  300718,045749,-115.0342,6209.8408,16,1.3,23,-4.6,0.3,275.6,7,10.0

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  0.5,1.021974 _10V_AH  9.48,0.000
SM_CCo  96931,46.55,0.077,0,0,1618,400.08 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  0.48,9.12,1.12,46.55,0.095,0.036,0.077,249,2193,1618,-7.81,1.70,400.08,0,0,0,0,0,0,14.30,14.58,14.40 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  -116.01,6214.69,290718,012238 MEM  302972
TT8_MAMPS  0.018725,0.15729 DATA_FILE_SIZE  79917,1828
HUMID  59.09 CAP_FILE_SIZE  293118,0
INTERNAL_PRESSURE  8.53162 CFSIZE  260034560,207761408
TCM_TEMP  23.90 ERRORS  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,2,0
XPDR_PINGS  0 CURRENT  0.127,29.17,1
_24V_AH  12.59,171.859 GPS  310718,075608,-109.186,6213.249,38,0.9,41,-4.6,0.9,202.0,8,9.8

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor27421145.01 SBE_CT49023147.99
Roll_motor947488.29 nil000.00
VBD_pump_during_apogee36215567097.52 nil000.00
VBD_pump_during_surface467745.28 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 nil000.00
Iridium_during_xfer288136494.81 nil000.00
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS24204.63
TT839849357.73
LPSleep8965221861.30
TT8_Active590953.05
TT8_Sampling256528685.69
TT8_CF859834194.04
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits244116370.36
GPS_charging000.00
Compass191917313.56
RAFOS000.00
Transponder050.03

Altimeter Analysis:
m=0.0,R=0.0,N=0 m=0.6,R=0.8,N=2
depth range fit R obstacle m R fit R obstacle m R

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
5 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 5 begin dive
8 -0.78 -77.9 216 2209 1650 1637 0.0 0.0 0 73 0.00 0.00 -60.67 0.004 16390 0.000 0.000 216 2210 3569 3548 3591 0 0 0 0 0 0 14.86 12.59 14.76
77 -0.78 -77.9 216 2210 3548 3592 5.0 -14.9 11 97 12.15 1.10 0.00 0.000 2308 0.422 0.038 2494 2920 3574 3557 3592 0 0 0 0 0 0 13.90 14.34 14.19
115 -0.26 -77.9 2494 2920 3564 3588 24.1 -42.1 17 123 0.60 1.12 0.00 0.000 3206 0.240 0.041 2667 2199 3576 3566 3587 0 0 0 0 0 0 14.04 14.45 14.40
314 -0.40 -77.9 2668 2196 3571 3583 51.8 -12.7 54 318 0.12 1.17 0.00 0.000 4484 0.157 0.053 2621 2901 3577 3571 3583 0 0 0 0 0 0 14.47 14.35 14.51
349 -0.51 -77.9 2621 2901 3571 3582 57.0 -13.8 61 357 0.00 1.10 0.00 0.000 1158 0.000 0.034 2621 2196 3576 3571 3582 0 0 0 0 0 0 14.49 14.46 14.51
538 -0.55 -77.9 2621 2192 3573 3582 80.7 -12.7 80 542 0.12 1.23 0.00 0.000 4740 0.149 0.036 2568 1508 3577 3572 3582 0 0 0 0 0 0 14.53 14.42 14.56
612 -0.55 -77.9 2567 1508 3574 3582 92.6 -15.3 95 619 0.00 1.30 0.00 0.000 1030 0.000 0.048 2568 2202 3578 3574 3582 0 0 0 0 0 0 14.46 14.42 14.53
801 -0.55 -77.9 2567 2202 3577 3582 121.4 -13.0 114 805 0.00 1.12 0.00 0.000 260 0.000 0.062 2568 2891 3579 3577 3582 0 0 0 0 0 0 15.02 14.38 15.04
905 -0.64 -77.9 2567 2890 3579 3582 133.5 -10.0 134 909 0.00 1.08 0.00 0.000 1158 0.000 0.036 2568 2189 3580 3579 3582 0 0 0 0 0 0 14.55 14.52 14.57
1097 -0.73 -77.9 2567 2184 3581 3582 150.8 -8.6 154 1102 0.12 1.17 0.00 0.000 4484 0.149 0.055 2518 2890 3582 3582 3582 0 0 0 0 0 0 14.57 14.38 14.61
1216 -0.73 -77.9 2518 2890 3583 3582 160.5 -7.0 177 1224 0.00 1.08 0.00 0.000 1030 0.000 0.035 2518 2182 3583 3584 3582 0 0 0 0 0 0 14.55 14.53 14.58
1401 -0.73 -77.9 2518 2182 3587 3582 176.1 -10.0 196 1406 0.00 1.17 0.00 0.000 260 0.000 0.060 2518 2890 3584 3587 3582 0 0 0 0 0 0 15.05 14.39 15.07
1424 -0.73 -77.9 2518 2890 3587 3583 178.2 -9.6 200 1428 0.00 1.05 0.00 0.000 1030 0.000 0.037 2518 2198 3584 3587 3582 0 0 0 0 0 0 14.57 14.54 14.59
1616 -0.73 -77.9 2517 2193 3588 3582 198.5 -10.1 220 1620 0.00 1.23 0.00 0.000 516 0.000 0.042 2518 1513 3585 3588 3582 0 0 0 0 0 0 15.06 14.47 15.08
1722 -0.73 -77.9 2518 1513 3589 3582 209.1 -9.4 241 1729 0.00 1.27 0.00 0.000 1030 0.000 0.048 2518 2194 3585 3589 3582 0 0 0 0 0 0 14.48 14.44 14.52
1908 -0.73 -77.9 2517 2194 3589 3582 228.3 -11.0 260 1911 0.00 1.15 0.00 0.000 260 0.000 0.063 2518 2899 3585 3589 3582 0 0 0 0 0 0 15.06 14.38 15.08
1950 -0.78 -77.9 2517 2899 3589 3582 232.8 -10.7 268 1954 0.00 1.08 0.00 0.000 1158 0.000 0.035 2518 2197 3585 3589 3582 0 0 0 0 0 0 14.57 14.54 14.59
2143 -0.78 -77.9 2518 2192 3588 3582 253.4 -10.9 286 2147 0.00 1.17 0.00 0.000 260 0.000 0.062 2518 2891 3585 3588 3582 0 0 0 0 0 0 15.05 14.36 15.07
2213 -0.78 -77.9 2517 2891 3587 3582 261.0 -9.8 300 2217 0.00 1.08 0.00 0.000 1030 0.000 0.037 2518 2197 3584 3587 3582 0 0 0 0 0 0 14.55 14.52 14.58
2416 -0.78 -77.9 2518 2193 3586 3581 280.7 -9.7 310 2420 0.00 1.17 0.00 0.000 260 0.000 0.063 2518 2890 3583 3586 3580 0 0 0 0 0 0 15.07 14.35 15.08
2533 -0.82 -77.9 2517 2889 3585 3579 291.7 -9.2 333 2541 0.00 1.08 0.00 0.000 1158 0.000 0.038 2518 2196 3582 3585 3579 0 0 0 0 0 0 14.51 14.47 14.53
2718 -0.82 -77.9 2517 2196 3583 3578 310.4 -10.3 340 2719 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2517 2196 3580 3583 3578 0 0 0 0 0 0 15.08 15.10 15.09
2900 -0.82 -77.9 2518 2196 3581 3576 330.0 -10.9 346 2903 0.00 1.23 0.00 0.000 516 0.000 0.043 2518 1514 3578 3581 3576 0 0 0 0 0 0 15.07 14.43 15.09
2980 -0.82 -77.9 2516 1511 3583 3574 339.5 -11.0 362 2985 0.00 1.30 0.00 0.000 1030 0.000 0.054 2517 2197 3578 3582 3574 0 0 0 0 0 0 14.44 14.38 14.47
3173 -0.82 -77.9 2516 2196 3581 3573 359.8 -10.4 370 3177 0.00 1.25 0.00 0.000 516 0.000 0.041 2517 1514 3577 3581 3573 0 0 0 0 0 0 15.08 14.43 15.09
3215 -0.87 -77.9 2516 1514 3580 3572 364.1 -9.8 378 3220 0.08 1.30 0.00 0.000 5254 0.109 0.052 2482 2202 3576 3580 3572 0 0 0 0 0 0 14.26 14.38 14.34
3418 -0.83 -77.9 2482 2201 3579 3571 386.7 -11.2 388 3422 0.00 1.25 0.00 0.000 644 0.000 0.043 2482 1520 3575 3579 3571 0 0 0 0 0 0 15.08 14.41 15.09
3433 -0.79 -77.9 2482 1520 3579 3570 388.6 -11.5 391 3437 0.00 1.30 0.00 0.000 1158 0.000 0.054 2481 2199 3574 3579 3570 0 0 0 0 0 0 14.42 14.37 14.45
3632 -0.74 -77.9 2480 2198 3578 3568 411.2 -11.7 400 3636 0.15 1.25 0.00 0.000 2692 0.304 0.038 2516 1523 3573 3578 3568 0 0 0 0 0 0 13.99 14.28 14.14
3652 -0.74 -77.9 2516 1523 3578 3568 413.8 -11.4 404 3656 0.00 1.30 0.00 0.000 1030 0.000 0.055 2516 2199 3573 3578 3568 0 0 0 0 0 0 14.40 14.35 14.45
3845 -0.74 -77.9 2516 2199 3576 3566 432.8 -9.9 412 3849 0.00 1.25 0.00 0.000 516 0.000 0.044 2516 1524 3571 3576 3566 0 0 0 0 0 0 15.08 14.39 15.09
3855 -0.74 -77.9 2516 1525 3576 3566 433.9 -9.6 414 3859 0.00 1.30 0.00 0.000 1030 0.000 0.055 2516 2198 3570 3575 3566 0 0 0 0 0 0 14.40 14.34 14.44
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state 4592 begin loiter
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state 96910 begin surface