NASCAR Jan18 * SG128 * Dive index * Mission links * Dive 500 * Log results * Raw log file
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ID  128 KALMAN_USE  2 ROLL_MIN  200 AD7714Ch0Gain  32
MISSION  4 HD_A  0.0026803601 ROLL_MAX  3700 COMPASS_USE  4
DIVE  500 HD_B  0.0139002 ROLL_DEG  20 ALTIM_PING_FIT  0
N_DIVES  0 HD_C  9.1750398e-06 C_ROLL_DIVE  2200 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
STOP_T  0 HEADING  -1 C_ROLL_CLIMB  2200 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  15
D_SURF  3 ESCAPE_HEADING  0 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0
D_FLARE  3 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  2
D_TGT  500 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_TIMEOUT  15 ALTIM_PING_DEPTH  0
D_ABORT  1030 TGT_DEFAULT_LAT  3235 R_PORT_OVSHOOT  92 ALTIM_PING_DELTA  50
D_NO_BLEED  200 TGT_DEFAULT_LON  -11731 R_STBD_OVSHOOT  47 ALTIM_FREQUENCY  13
D_BOOST  20 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_AD_RATE  250 ALTIM_PULSE  3
T_BOOST  5 SM_CC  400 ROLL_MAXERRORS  1 ALTIM_SENSITIVITY  2
D_FINISH  0 N_FILEKB  8 ROLL_ADJ_GAIN  0 XPDR_VALID  5
D_PITCH  0 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 XPDR_INHIBIT  90
D_SAFE  0 CALL_NDIVES  1 VBD_MIN  400 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_CALL  0 COMM_SEQ  0 VBD_MAX  3900 INT_PRESSURE_YINT  -1
SURFACE_URGENCY  0 PROTOCOL  9 C_VBD  3250 DEEPGLIDER  0
SURFACE_URGENCY_TRY  0 N_NOCOMM  2 VBD_DBAND  2 MOTHERBOARD  4
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_CNV  -0.245296 DEVICE1  2
T_DIVE  200 N_NOSURFACE  0 VBD_LP_IGNORE  0 DEVICE2  -1
T_MISSION  1250 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  540 DEVICE3  -1
T_ABORT  1800 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00121 DEVICE4  -1
T_TURN  225 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  3 DEVICE5  -1
T_TURN_SAMPINT  -5 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  2 DEVICE6  -1
T_NO_W  120 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERS  0
T_LOITER  57600 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  20 LOGGERDEVICE1  -1
T_EPIRB  0 T_GPS  5 VBD_MAXERRORS  1 LOGGERDEVICE2  -1
EXEC_P  0 N_GPS  100440 W_ADJ_DBAND  2 LOGGERDEVICE3  -1
EXEC_DT  0 T_RSLEEP  1 DBDW  0 LOGGERDEVICE4  -1
EXEC_T  0 STROBE  0 LOITER_W_DBAND  2 COMPASS_DEVICE  33
EXEC_N  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 LOITER_DBDW  400 COMPASS2_DEVICE  -1
USE_BATHY  -6 RAFOS_CORR_THRESH  60 LOITER_D_NO_PUMP  500 PHONE_DEVICE  49
USE_ICE  0 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 LOITER_N_DIVE  1 GPS_DEVICE  32
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_MMODEM  0 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
D_OFFGRID  1000 PITCH_MIN  250 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
T_WATCHDOG  10 PITCH_MAX  3750 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
RELAUNCH  1 C_PITCH  2760 AH0_24V  350 SEABIRD_T_G  0.0043553207
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_DBAND  0.1 AH0_10V  0 SEABIRD_T_H  0.00062594062
MAX_BUOY  50 PITCH_CNV  0.003125763 MINV_24V  11 SEABIRD_T_I  2.3765557e-05
COURSE_BIAS  0 P_OVSHOOT  0.039999999 MINV_10V  8 SEABIRD_T_J  2.606791e-06
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT_WITHG  0 MAXI_24V  0.60000002 SEABIRD_C_G  -9.8755465
SPEED_FACTOR  1 PITCH_GAIN  34 MAXI_10V  0.80000001 SEABIRD_C_H  1.1390997
RHO  1.0275 PITCH_TIMEOUT  16 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_C_I  -0.0019936475
MASS  51713 PITCH_AD_RATE  175 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_J  0.00023608611
MASS_COMP  0 PITCH_MAXERRORS  1 PHONE_SUPPLY  -2
NAV_MODE  2 PITCH_ADJ_GAIN  0.029999999 PRESSURE_YINT  -157.40906
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_DBAND  1 PRESSURE_SLOPE  0.00014074198

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  120618,112707,-238.1334,5949.5244,26,0.9,28,-5.0,0.9,121.7,8,9.6 SPEED_LIMITS  0.144,0.154
_CALLS  1 TGT_NAME  MALDIVE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  430.000,7230.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  2000.000
_SM_DEPTHo  0.68 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  30.6,1612337,-23.4,-8.333,-28.37,1406
_SM_ANGLEo  -73.2 D_GRID  1000
GPS2  120618,113358,-238.1725,5949.6323,15,0.9,20,-5.0,0.5,61.5,8,9.6

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  0.1,1.022238 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_CCo  69402,48.20,0.077,0,0,1617,400.08 FG_AHR_10Vo  0.000
SM_GC  0.43,8.90,0.00,48.20,0.091,0.000,0.077,250,2212,1617,-7.81,0.31,400.08,0,0,0,0,0,0,14.32,14.94,14.41 MEM  302932
IRIDIUM_FIX  -234.20,5950.67,110618,161543 DATA_FILE_SIZE  96431,2279
TT8_MAMPS  0.018725,0.159537 CAP_FILE_SIZE  295453,0
HUMID  59.01 CFSIZE  260034560,212582400
INTERNAL_PRESSURE  8.48279 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0
TCM_TEMP  23.10 INTR  0,3689.67,0x234cb8,0,24
XPDR_PINGS  0 CURRENT  0.107,100.76,1
_24V_AH  12.57,159.324 GPS  130618,065349,-238.975,5953.673,25,1.1,42,-5.0,0.5,142.9,7,5.2
_10V_AH  8.90,0.000

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor25402130.75 SBE_CT57623173.83
Roll_motor1037091.74 nil000.00
VBD_pump_during_apogee34616407156.85 nil000.00
VBD_pump_during_surface487746.81 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 nil000.00
Iridium_during_xfer279136480.28 nil000.00
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS20203.76
TT846819394.60
LPSleep6100821189.11
TT8_Active586949.46
TT8_Sampling307828772.39
TT8_CF851934158.02
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits267016380.27
GPS_charging000.00
Compass233017357.34
RAFOS000.00
Transponder050.02

Altimeter Analysis:
m=0.0,R=0.0,N=0 m=0.6,R=0.8,N=2
depth range fit R obstacle m R fit R obstacle m R

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
5 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 5 begin dive
8 -0.75 -48.7 225 2149 1637 1648 0.0 0.0 0 71 0.00 0.00 -59.40 0.003 16390 0.000 0.000 225 2149 3450 3389 3512 0 0 0 0 0 0 14.85 12.57 14.76
74 -0.75 -48.7 225 2149 3385 3513 4.0 -10.7 10 95 11.60 1.20 0.00 0.000 2308 0.402 0.040 2507 2917 3454 3401 3508 0 0 0 0 0 0 13.96 14.48 14.38
182 -0.55 -48.7 2507 2916 3418 3504 30.2 -17.3 30 190 0.25 1.08 0.00 0.000 3206 0.252 0.037 2571 2219 3459 3416 3502 0 0 0 0 0 0 13.95 14.45 14.16
374 -0.55 -48.7 2571 2216 3443 3501 56.2 -15.2 63 378 0.00 1.12 0.00 0.000 260 0.000 0.057 2571 2894 3469 3437 3501 0 0 0 0 0 0 14.95 14.40 14.97
456 -0.58 -48.7 2571 2894 3406 3501 66.0 -9.7 79 460 0.00 1.08 0.00 0.000 1158 0.000 0.033 2571 2192 3452 3405 3500 0 0 0 0 0 0 14.55 14.54 14.57
649 -0.66 -48.7 2571 2187 3416 3500 78.5 -4.0 99 653 0.00 1.20 0.00 0.000 676 0.000 0.035 2571 1497 3458 3416 3500 0 0 0 0 0 0 14.99 14.51 15.01
742 -0.75 -48.7 2571 1498 3418 3500 83.2 -6.0 117 747 0.15 1.30 0.00 0.000 5286 0.099 0.044 2515 2210 3459 3418 3500 0 0 0 0 0 0 14.37 14.48 14.61
938 -0.69 -48.7 2514 2210 3420 3500 99.1 -8.4 137 941 0.00 1.27 0.00 0.000 644 0.000 0.034 2514 1493 3460 3420 3500 0 0 0 0 0 0 15.00 14.53 15.02
1001 -0.62 -48.7 2514 1493 3421 3500 105.0 -8.5 149 1006 0.15 1.30 0.00 0.000 3206 0.247 0.044 2553 2201 3460 3421 3500 0 0 0 0 0 0 14.03 14.50 14.52
1196 -0.65 -48.7 2552 2201 3422 3500 120.9 -8.1 169 1200 0.00 1.25 0.00 0.000 644 0.000 0.038 2553 1499 3461 3422 3500 0 0 0 0 0 0 15.02 14.53 15.04
1332 -0.70 -48.7 2552 1499 3423 3500 132.5 -8.4 196 1340 0.00 1.30 0.00 0.000 1158 0.000 0.045 2552 2200 3461 3423 3500 0 0 0 0 0 0 14.54 14.50 14.57
1519 -0.76 -48.7 2553 2200 3422 3500 149.7 -9.6 215 1524 0.12 1.12 0.00 0.000 4484 0.146 0.054 2502 2900 3461 3422 3500 0 0 0 0 0 0 14.63 14.45 14.64
1617 -0.70 -48.7 2502 2900 3421 3500 160.3 -10.7 234 1624 0.08 1.08 0.00 0.000 3206 0.256 0.032 2522 2173 3461 3422 3500 0 0 0 0 0 0 14.13 14.59 14.29
1804 -0.70 -48.7 2522 2173 3421 3500 180.0 -10.2 253 1808 0.00 1.12 0.00 0.000 516 0.000 0.039 2522 1534 3461 3422 3500 0 0 0 0 0 0 15.04 14.54 15.07
1818 -0.70 -48.7 2521 1534 3421 3500 181.8 -9.8 256 1826 0.00 1.25 0.00 0.000 1030 0.000 0.045 2522 2205 3460 3421 3500 0 0 0 0 0 0 14.54 14.51 14.57
2005 -0.70 -48.7 2522 2205 3424 3500 198.2 -8.3 275 2009 0.00 1.20 0.00 0.000 516 0.000 0.037 2522 1535 3462 3424 3500 0 0 0 0 0 0 15.06 14.54 15.08
2107 -0.70 -48.7 2521 1535 3420 3500 206.2 -7.2 295 2111 0.00 1.23 0.00 0.000 1030 0.000 0.045 2522 2199 3460 3420 3500 0 0 0 0 0 0 14.55 14.51 14.59
2298 -0.70 -48.7 2521 2199 3424 3500 220.0 -7.0 315 2302 0.00 1.20 0.00 0.000 516 0.000 0.037 2522 1531 3461 3423 3500 0 0 0 0 0 0 15.07 14.54 15.09
2371 -0.70 -48.7 2521 1531 3428 3500 225.5 -7.9 329 2375 0.00 1.25 0.00 0.000 1030 0.000 0.047 2522 2197 3463 3427 3500 0 0 0 0 0 0 14.54 14.50 14.58
2564 -0.70 -48.7 2521 2196 3422 3498 240.6 -7.6 349 2568 0.00 1.20 0.00 0.000 516 0.000 0.037 2522 1529 3459 3421 3498 0 0 0 0 0 0 15.07 14.54 15.08
2636 -0.70 -48.7 2521 1529 3419 3498 246.4 -8.1 363 2640 0.00 1.25 0.00 0.000 1030 0.000 0.047 2522 2201 3458 3419 3498 0 0 0 0 0 0 14.54 14.49 14.57
2838 -0.70 -48.7 2521 2200 3415 3497 263.0 -8.3 374 2841 0.00 1.20 0.00 0.000 516 0.000 0.039 2522 1528 3456 3416 3497 0 0 0 0 0 0 15.08 14.53 15.10
2922 -0.70 -48.7 2522 1529 3415 3496 270.3 -8.4 391 2929 0.00 1.25 0.00 0.000 1030 0.000 0.047 2522 2195 3455 3415 3496 0 0 0 0 0 0 14.52 14.48 14.57
3110 -0.70 -48.7 2521 2195 3413 3495 285.8 -8.5 398 3114 0.00 1.20 0.00 0.000 516 0.000 0.037 2522 1528 3454 3413 3496 0 0 0 0 0 0 15.07 14.53 15.09
3171 -0.70 -48.7 2522 1528 3410 3495 290.7 -8.0 410 3175 0.00 1.27 0.00 0.000 1030 0.000 0.047 2522 2213 3452 3410 3494 0 0 0 0 0 0 14.54 14.49 14.57
3383 -0.70 -48.7 2522 2212 3441 3493 308.1 -8.2 422 3387 0.00 1.12 0.00 0.000 260 0.000 0.063 2522 2905 3466 3440 3493 0 0 0 0 0 0 15.09 14.42 15.11
3434 -0.74 -48.7 2522 2904 3444 3493 312.1 -7.8 432 3438 0.00 1.05 0.00 0.000 1158 0.000 0.034 2522 2199 3468 3444 3493 0 0 0 0 0 0 14.62 14.59 14.64
3626 -0.74 -48.7 2522 2198 3409 3492 326.2 -7.3 440 3631 0.00 1.17 0.00 0.000 260 0.000 0.062 2521 2903 3450 3409 3491 0 0 0 0 0 0 15.09 14.42 15.11
3689 -0.74 -48.7 2521 2902 3428 3492 330.9 -7.3 452 3698 0.00 1.02 0.00 0.000 1030 0.000 0.035 2521 2208 3449 3406 3492 0 0 0 0 0 0 14.61 14.59 14.62
3905 -0.74 -48.7 2521 2208 3458 3490 347.0 -7.4 464 3910 0.00 1.15 0.00 0.000 260 0.000 0.064 2521 2891 3474 3458 3490 0 0 0 0 0 0 15.09 14.40 15.11
3973 -0.74 -48.7 2521 2891 3455 3490 351.7 -6.9 477 3977 0.00 1.05 0.00 0.000 1030 0.000 0.037 2521 2204 3472 3455 3489 0 0 0 0 0 0 14.59 14.57 14.62
4180 -0.74 -48.7 2521 2200 3454 3488 365.5 -6.7 488 4185 0.00 1.17 0.00 0.000 260 0.000 0.063 2520 2897 3471 3454 3488 0 0 0 0 0 0 15.08 14.40 15.10
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state 5903 begin loiter
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68088 1.00 188.7 3094 1499 2460 2466 100.7 7.9 2062 68093 0.00 1.33 0.00 0.000 1030 0.000 0.052 3094 2198 2463 2461 2466 0 0 0 0 0 0 14.40 14.35 14.45
68283 1.05 188.7 3094 2198 2460 2466 86.9 7.8 2082 68288 0.00 1.17 0.00 0.000 388 0.000 0.065 3094 2904 2463 2460 2466 0 0 0 0 0 0 14.98 14.28 15.00
68421 1.17 239.2 3094 2904 2459 2466 77.3 4.6 2109 68477 0.08 1.12 48.40 0.975 11430 0.116 0.038 3132 2185 2267 2275 2260 0 0 0 0 0 0 14.21 14.40 13.73
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69352 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
state 69352 begin surface coast
69385 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
state 69385 begin surface