NASCAR Jan18 * SG128 * Dive index * Mission links * Dive 421 * Log results * Raw log file
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ID  128 KALMAN_USE  2 ROLL_MIN  200 AD7714Ch0Gain  32
MISSION  4 HD_A  0.0026803601 ROLL_MAX  3700 COMPASS_USE  4
DIVE  421 HD_B  0.0139002 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_FIT  0
N_DIVES  0 HD_C  9.1750398e-06 C_ROLL_DIVE  1800 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
STOP_T  0 HEADING  -1 C_ROLL_CLIMB  2250 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  15
D_SURF  3 ESCAPE_HEADING  0 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0
D_FLARE  3 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  2
D_TGT  980 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_TIMEOUT  15 ALTIM_PING_DEPTH  0
D_ABORT  1030 TGT_DEFAULT_LAT  3235 R_PORT_OVSHOOT  54 ALTIM_PING_DELTA  50
D_NO_BLEED  200 TGT_DEFAULT_LON  -11731 R_STBD_OVSHOOT  44 ALTIM_FREQUENCY  13
D_BOOST  20 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_AD_RATE  250 ALTIM_PULSE  3
T_BOOST  5 SM_CC  400 ROLL_MAXERRORS  1 ALTIM_SENSITIVITY  2
D_FINISH  0 N_FILEKB  8 ROLL_ADJ_GAIN  0 XPDR_VALID  5
D_PITCH  0 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 XPDR_INHIBIT  90
D_SAFE  0 CALL_NDIVES  1 VBD_MIN  400 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_CALL  0 COMM_SEQ  0 VBD_MAX  3900 INT_PRESSURE_YINT  -1
SURFACE_URGENCY  0 PROTOCOL  9 C_VBD  3250 DEEPGLIDER  0
SURFACE_URGENCY_TRY  0 N_NOCOMM  2 VBD_DBAND  2 MOTHERBOARD  4
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_CNV  -0.245296 DEVICE1  2
T_DIVE  390 N_NOSURFACE  0 VBD_LP_IGNORE  0 DEVICE2  -1
T_MISSION  920 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  540 DEVICE3  -1
T_ABORT  1440 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00121 DEVICE4  -1
T_TURN  225 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  3 DEVICE5  -1
T_TURN_SAMPINT  -5 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  2 DEVICE6  -1
T_NO_W  120 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERS  0
T_LOITER  28800 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  20 LOGGERDEVICE1  -1
T_EPIRB  0 T_GPS  5 VBD_MAXERRORS  1 LOGGERDEVICE2  -1
EXEC_P  0 N_GPS  100440 W_ADJ_DBAND  2 LOGGERDEVICE3  -1
EXEC_DT  0 T_RSLEEP  1 DBDW  0 LOGGERDEVICE4  -1
EXEC_T  0 STROBE  0 LOITER_W_DBAND  0.80000001 COMPASS_DEVICE  33
EXEC_N  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 LOITER_DBDW  500 COMPASS2_DEVICE  -1
USE_BATHY  -6 RAFOS_CORR_THRESH  60 LOITER_D_NO_PUMP  500 PHONE_DEVICE  49
USE_ICE  0 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 LOITER_N_DIVE  1 GPS_DEVICE  32
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_MMODEM  0 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
D_OFFGRID  1000 PITCH_MIN  250 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
T_WATCHDOG  10 PITCH_MAX  3750 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
RELAUNCH  1 C_PITCH  2760 AH0_24V  350 SEABIRD_T_G  0.0043553207
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_DBAND  0.1 AH0_10V  0 SEABIRD_T_H  0.00062594062
MAX_BUOY  120 PITCH_CNV  0.003125763 MINV_24V  11 SEABIRD_T_I  2.3765557e-05
COURSE_BIAS  0 P_OVSHOOT  0.039999999 MINV_10V  11 SEABIRD_T_J  2.606791e-06
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT_WITHG  0 MAXI_24V  0.60000002 SEABIRD_C_G  -9.8755465
SPEED_FACTOR  1 PITCH_GAIN  34 MAXI_10V  0.80000001 SEABIRD_C_H  1.1390997
RHO  1.0275 PITCH_TIMEOUT  16 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_C_I  -0.0019936475
MASS  51713 PITCH_AD_RATE  175 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_J  0.00023608611
MASS_COMP  0 PITCH_MAXERRORS  1 PHONE_SUPPLY  -2
NAV_MODE  2 PITCH_ADJ_GAIN  0 PRESSURE_YINT  -157.40906
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_DBAND  0 PRESSURE_SLOPE  0.00014074198

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  020518,161337,-121.2217,5753.4463,39,1.0,41,-4.1,1.0,124.8,8,9.7 SPEED_LIMITS  0.145,0.189
_CALLS  1 TGT_NAME  MALDIVE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  430.000,7230.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  2000.000
_SM_DEPTHo  0.83 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  73.2,1743893,-18.3,-8.376,-23.90,2115
_SM_ANGLEo  -74.5 D_GRID  1000
GPS2  020518,162026,-121.2870,5753.6514,15,0.8,17,-4.1,1.0,100.1,10,10.0

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  -0.3,0.998280 _10V_AH  12.48,0.000
SM_CCo  50200,6.32,0.077,0,0,1618,400.08 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  1.50,8.77,0.85,6.32,0.093,0.039,0.077,246,1812,1618,-7.81,1.58,400.08,0,0,0,0,0,0,14.40,14.57,14.45 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  -118.21,5752.58,020518,052113 MEM  302956
TT8_MAMPS  0.018725,0.158039 DATA_FILE_SIZE  99896,2211
HUMID  58.54 CAP_FILE_SIZE  304910,0
INTERNAL_PRESSURE  8.49255 CFSIZE  260034560,220393472
TCM_TEMP  23.60 ERRORS  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 CURRENT  0.029,327.87,1
_24V_AH  12.70,138.294 GPS  030518,061907,-120.697,5753.305,37,0.8,39,-4.1,1.0,113.8,10,8.3

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor22409116.17 SBE_CT79323241.43
Roll_motor27878279.07 nil000.00
VBD_pump_during_apogee543194613434.84 nil000.00
VBD_pump_during_surface6776.21 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 nil000.00
Iridium_during_xfer280141504.61 nil000.00
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS18204.75
TT847229558.15
LPSleep4129521128.65
TT8_Active803994.93
TT8_Sampling3280281154.10
TT8_CF850134214.01
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits294716588.58
GPS_charging000.00
Compass279817601.71
RAFOS000.00
Transponder050.03

Altimeter Analysis:
m=0.0,R=0.0,N=0 m=0.6,R=0.8,N=2
depth range fit R obstacle m R fit R obstacle m R

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
5 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 6 begin dive
8 -0.68 -116.8 247 1763 1724 1718 0.0 0.0 0 74 0.00 0.00 -62.62 0.004 16390 0.000 0.000 248 1763 3728 3703 3753 0 0 0 0 0 0 14.84 12.70 14.78
77 -0.68 -116.8 248 1763 3707 3753 4.8 -13.4 11 98 11.62 2.28 0.00 0.000 2564 0.409 0.044 2533 410 3732 3717 3747 0 0 0 0 0 0 14.07 14.45 14.45
126 -0.68 -116.8 2533 411 3720 3745 18.5 -15.1 19 133 0.00 2.30 0.00 0.000 1030 0.000 0.041 2533 1794 3733 3722 3745 0 0 0 0 0 0 14.59 14.50 14.62
436 -0.68 -116.8 2533 1794 3724 3743 59.4 -11.1 72 441 0.00 2.30 0.00 0.000 516 0.000 0.047 2533 413 3732 3722 3743 0 0 0 0 0 0 14.95 14.45 14.97
511 -0.68 -116.8 2532 414 3722 3743 67.5 -10.4 87 519 0.00 2.33 0.00 0.000 1030 0.000 0.041 2533 1811 3732 3722 3743 0 0 0 0 0 0 14.65 14.56 14.68
821 -0.68 -116.8 2533 1811 3738 3743 98.1 -10.4 118 825 0.00 2.40 0.00 0.000 260 0.000 0.067 2533 3205 3740 3738 3742 0 0 0 0 0 0 15.00 14.52 15.02
905 -0.68 -116.8 2532 3205 3740 3742 106.5 -9.4 135 912 0.00 2.30 0.00 0.000 1030 0.000 0.034 2533 1790 3741 3741 3742 0 0 0 0 0 0 14.72 14.66 14.76
1212 -0.68 -116.8 2532 1791 3746 3742 131.7 -6.3 166 1217 0.00 2.28 0.00 0.000 548 0.000 0.048 2533 417 3744 3746 3742 0 0 0 0 0 0 15.04 14.58 15.07
1257 -0.68 -116.8 2533 415 3746 3742 134.9 -7.0 175 1264 0.00 2.30 0.00 0.000 1030 0.000 0.039 2533 1815 3744 3746 3742 0 0 0 0 0 0 14.72 14.63 14.76
1564 -0.68 -116.8 2532 1814 3749 3742 154.5 -6.9 206 1568 0.00 2.35 0.00 0.000 516 0.000 0.049 2533 413 3745 3749 3742 0 0 0 0 0 0 15.07 14.59 15.09
1605 -0.68 -116.8 2533 413 3749 3743 157.3 -6.9 214 1611 0.00 2.25 0.00 0.000 1030 0.000 0.041 2533 1797 3746 3749 3743 0 0 0 0 0 0 14.64 14.60 14.69
1918 -0.68 -116.8 2532 1796 3750 3742 180.9 -8.7 246 1922 0.00 2.30 0.00 0.000 516 0.000 0.050 2533 420 3746 3750 3743 0 0 0 0 0 0 15.07 14.60 15.09
1940 -0.68 -116.8 2533 419 3750 3742 182.9 -9.4 250 1944 0.00 2.28 0.00 0.000 1030 0.000 0.042 2533 1804 3746 3750 3742 0 0 0 0 0 0 14.74 14.65 14.78
2251 -0.68 -116.8 2532 1802 3750 3742 212.3 -9.2 282 2255 0.00 2.33 0.00 0.000 516 0.000 0.050 2533 417 3746 3751 3742 0 0 0 0 0 0 15.09 14.60 15.10
2283 -0.68 -116.8 2532 415 3750 3742 215.1 -9.0 288 2289 0.00 2.28 0.00 0.000 1030 0.000 0.042 2533 1798 3745 3749 3742 0 0 0 0 0 0 14.73 14.64 14.77
2596 -0.68 -116.8 2533 1797 3748 3742 239.6 -7.4 320 2601 0.00 2.30 0.00 0.000 516 0.000 0.050 2533 422 3745 3748 3742 0 0 0 0 0 0 15.09 14.59 15.10
2679 -0.68 -116.8 2533 422 3747 3742 245.8 -7.8 336 2684 0.00 2.28 0.00 0.000 1030 0.000 0.043 2533 1801 3744 3747 3742 0 0 0 0 0 0 14.73 14.64 14.76
3011 -0.68 -116.8 2533 1800 3743 3740 272.8 -8.4 352 3016 0.00 2.42 0.00 0.000 260 0.000 0.069 2533 3201 3741 3742 3740 0 0 0 0 0 0 15.10 14.56 15.12
3053 -0.68 -116.8 2533 3201 3743 3739 276.3 -8.4 360 3058 0.00 2.30 0.00 0.000 1030 0.000 0.034 2533 1789 3740 3742 3739 0 0 0 0 0 0 14.78 14.71 14.81
3376 -0.68 -116.8 2533 1783 3741 3737 302.4 -8.1 374 3382 0.00 2.47 0.00 0.000 260 0.000 0.066 2533 3206 3738 3740 3737 0 0 0 0 0 0 15.10 14.57 15.12
3453 -0.68 -116.8 2532 3206 3739 3737 309.2 -8.7 390 3458 0.00 2.30 0.00 0.000 1030 0.000 0.034 2533 1800 3738 3739 3737 0 0 0 0 0 0 14.78 14.72 14.81
3766 -0.68 -116.8 2532 1794 3729 3734 335.7 -8.5 402 3770 0.00 2.30 0.00 0.000 516 0.000 0.050 2533 410 3731 3729 3734 0 0 0 0 0 0 15.10 14.59 15.12
3821 -0.68 -116.8 2532 410 3727 3734 340.7 -8.6 413 3828 0.00 2.30 0.00 0.000 1030 0.000 0.043 2533 1800 3730 3728 3733 0 0 0 0 0 0 14.73 14.64 14.76
4128 -0.68 -116.8 2533 1799 3726 3730 364.6 -7.6 424 4132 0.00 2.33 0.00 0.000 516 0.000 0.051 2533 417 3728 3725 3731 0 0 0 0 0 0 15.11 14.59 15.13
4148 -0.68 -116.8 2532 417 3726 3730 366.4 -8.2 428 4153 0.00 2.30 0.00 0.000 1030 0.000 0.044 2533 1804 3727 3725 3730 0 0 0 0 0 0 14.73 14.64 14.76
4461 -0.68 -116.8 2533 1804 3726 3728 391.5 -8.4 440 4466 0.00 2.35 0.00 0.000 516 0.000 0.052 2533 410 3726 3725 3728 0 0 0 0 0 0 15.11 14.58 15.13
4471 -0.68 -116.8 2533 410 3726 3728 392.7 -8.5 442 4475 0.00 2.33 0.00 0.000 1030 0.000 0.044 2533 1811 3727 3726 3728 0 0 0 0 0 0 14.72 14.63 14.76
4793 -0.68 -116.8 2533 1810 3724 3726 418.3 -7.7 456 4798 0.00 2.35 0.00 0.000 516 0.000 0.052 2533 419 3725 3725 3726 0 0 0 0 0 0 15.11 14.57 15.13
4804 -0.68 -116.8 2532 419 3725 3726 419.3 -7.7 458 4808 0.00 2.30 0.00 0.000 1030 0.000 0.044 2533 1799 3725 3725 3726 0 0 0 0 0 0 14.71 14.62 14.75
5126 -0.68 -116.8 2532 1798 3725 3724 442.1 -6.9 472 5132 0.00 2.35 0.00 0.000 516 0.000 0.054 2533 415 3724 3725 3724 0 0 0 0 0 0 15.11 14.55 15.13
5137 -0.68 -116.8 2533 415 3725 3723 442.9 -6.8 474 5141 0.00 2.33 0.00 0.000 1030 0.000 0.045 2533 1802 3724 3725 3724 0 0 0 0 0 0 14.71 14.60 14.73
5460 -0.68 -116.8 2533 1801 3732 3721 463.6 -6.1 488 5465 0.00 2.35 0.00 0.000 548 0.000 0.053 2533 414 3726 3732 3721 0 0 0 0 0 0 15.10 14.55 15.11
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state 12832 begin loiter
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state 50181 begin surface