NASCAR Jan18 * SG128 * Dive index * Mission links * Dive 379 * Log results * Raw log file
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ID  128 KALMAN_USE  2 ROLL_MIN  200 AD7714Ch0Gain  32
MISSION  4 HD_A  0.0026803601 ROLL_MAX  3700 COMPASS_USE  4
DIVE  379 HD_B  0.0139002 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_FIT  0
N_DIVES  0 HD_C  9.1750398e-06 C_ROLL_DIVE  2200 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
STOP_T  0 HEADING  -1 C_ROLL_CLIMB  2250 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  15
D_SURF  3 ESCAPE_HEADING  0 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0
D_FLARE  3 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  2
D_TGT  990 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_TIMEOUT  15 ALTIM_PING_DEPTH  0
D_ABORT  1030 TGT_DEFAULT_LAT  3235 R_PORT_OVSHOOT  67 ALTIM_PING_DELTA  50
D_NO_BLEED  200 TGT_DEFAULT_LON  -11731 R_STBD_OVSHOOT  72 ALTIM_FREQUENCY  13
D_BOOST  20 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_AD_RATE  250 ALTIM_PULSE  3
T_BOOST  5 SM_CC  400 ROLL_MAXERRORS  1 ALTIM_SENSITIVITY  2
D_FINISH  0 N_FILEKB  8 ROLL_ADJ_GAIN  0 XPDR_VALID  5
D_PITCH  0 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 XPDR_INHIBIT  90
D_SAFE  0 CALL_NDIVES  1 VBD_MIN  400 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_CALL  0 COMM_SEQ  0 VBD_MAX  3900 INT_PRESSURE_YINT  -1
SURFACE_URGENCY  0 PROTOCOL  9 C_VBD  3346 DEEPGLIDER  0
SURFACE_URGENCY_TRY  0 N_NOCOMM  2 VBD_DBAND  2 MOTHERBOARD  4
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_CNV  -0.245296 DEVICE1  2
T_DIVE  360 N_NOSURFACE  0 VBD_LP_IGNORE  0 DEVICE2  -1
T_MISSION  410 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  540 DEVICE3  -1
T_ABORT  1440 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00121 DEVICE4  -1
T_TURN  225 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  3 DEVICE5  -1
T_TURN_SAMPINT  -5 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  2 DEVICE6  -1
T_NO_W  120 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERS  0
T_LOITER  0 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  20 LOGGERDEVICE1  -1
T_EPIRB  0 T_GPS  5 VBD_MAXERRORS  1 LOGGERDEVICE2  -1
EXEC_P  0 N_GPS  100440 W_ADJ_DBAND  2 LOGGERDEVICE3  -1
EXEC_DT  0 T_RSLEEP  1 DBDW  0 LOGGERDEVICE4  -1
EXEC_T  0 STROBE  0 LOITER_W_DBAND  0 COMPASS_DEVICE  33
EXEC_N  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 LOITER_DBDW  0 COMPASS2_DEVICE  -1
USE_BATHY  -6 RAFOS_CORR_THRESH  60 LOITER_D_NO_PUMP  0 PHONE_DEVICE  49
USE_ICE  0 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 LOITER_N_DIVE  0 GPS_DEVICE  32
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_MMODEM  0 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
D_OFFGRID  1000 PITCH_MIN  250 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
T_WATCHDOG  10 PITCH_MAX  3750 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
RELAUNCH  1 C_PITCH  2760 AH0_24V  350 SEABIRD_T_G  0.0043553207
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_DBAND  0.1 AH0_10V  0 SEABIRD_T_H  0.00062594062
MAX_BUOY  160 PITCH_CNV  0.003125763 MINV_24V  11 SEABIRD_T_I  2.3765557e-05
COURSE_BIAS  0 P_OVSHOOT  0.039999999 MINV_10V  11 SEABIRD_T_J  2.606791e-06
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT_WITHG  0 MAXI_24V  0.60000002 SEABIRD_C_G  -9.8755465
SPEED_FACTOR  1 PITCH_GAIN  34 MAXI_10V  0.80000001 SEABIRD_C_H  1.1390997
RHO  1.0275 PITCH_TIMEOUT  16 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_C_I  -0.0019936475
MASS  51713 PITCH_AD_RATE  175 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_J  0.00023608611
MASS_COMP  0 PITCH_MAXERRORS  1 PHONE_SUPPLY  -2
NAV_MODE  2 PITCH_ADJ_GAIN  0 PRESSURE_YINT  -157.40906
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_DBAND  0 PRESSURE_SLOPE  0.00014074198

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  200418,220609,-141.1270,5746.8438,30,1.0,33,-4.3,0.8,109.1,7,8.8 SPEED_LIMITS  0.159,0.222
_CALLS  1 TGT_NAME  EQUATORS
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  -100.000,5740.200
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  0.79 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  6.7,77227,-16.8,-9.167,-22.44,2573
_SM_ANGLEo  -74.4 D_GRID  1000
GPS2  200418,221556,-141.1247,5747.0981,18,0.9,20,-4.3,0.9,134.1,8,10.0

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  -0.2,0.997742 _10V_AH  13.28,0.000
SM_CCo  22450,2.28,0.083,0,0,1714,400.08 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  1.36,8.85,0.00,2.28,0.096,0.000,0.083,245,2257,1714,-7.81,1.61,400.08,0,0,0,0,0,0,14.42,14.93,14.50 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  -144.25,5747.78,200418,153631 MEM  303628
TT8_MAMPS  0.018725,0.158039 DATA_FILE_SIZE  86583,1959
HUMID  61.18 CAP_FILE_SIZE  252361,0
INTERNAL_PRESSURE  8.50232 CFSIZE  260034560,224993280
TCM_TEMP  23.50 ERRORS  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 CURRENT  0.074,233.48,1
_24V_AH  12.95,124.422 GPS  210418,043207,-140.171,5746.755,40,0.9,42,-4.3,0.8,89.8,10,8.8

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor22411121.25 SBE_CT78323243.08
Roll_motor3472401083.09 nil000.00
VBD_pump_during_apogee535195513548.98 nil000.00
VBD_pump_during_surface2822.43 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 nil000.00
Iridium_during_xfer460143858.04 nil000.00
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS22205.94
TT837789475.19
LPSleep148212431.06
TT8_Active774997.37
TT8_Sampling3270281224.35
TT8_CF838634175.32
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits292416621.37
GPS_charging000.00
Compass278117636.40
RAFOS000.00
Transponder050.04

Altimeter Analysis:
m=0.0,R=0.0,N=0 m=0.6,R=0.8,N=2
depth range fit R obstacle m R fit R obstacle m R

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
4 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 5 begin dive
7 -0.68 -155.7 226 2242 1608 1582 0.0 0.0 0 75 0.00 0.00 -65.22 0.003 16386 0.000 0.000 226 2242 3631 3610 3653 0 0 0 0 0 0 14.81 28.83 14.83
78 -0.68 -155.7 226 2242 3611 3654 4.1 -11.2 11 99 11.70 0.00 -4.45 0.021 18438 0.412 0.000 2532 2242 3904 3898 3911 0 0 0 0 0 0 14.10 13.19 14.51
302 -0.68 -155.7 2531 2242 3904 3912 44.2 -15.1 54 309 0.00 2.20 0.00 0.000 260 0.000 0.074 2532 3577 3908 3904 3912 0 0 0 0 0 0 14.90 14.46 14.92
370 -0.68 -155.7 2531 3577 3904 3912 53.3 -11.8 67 377 0.00 2.15 0.00 0.000 1030 0.000 0.034 2532 2179 3908 3904 3912 0 0 0 0 0 0 14.67 14.60 14.69
578 -0.68 -155.7 2531 2179 3906 3912 75.5 -12.2 88 582 0.00 2.33 0.00 0.000 260 0.000 0.070 2532 3570 3909 3906 3912 0 0 0 0 0 0 14.99 14.50 15.00
650 -0.68 -155.7 2531 3570 3907 3912 85.0 -12.8 102 655 0.00 2.10 0.00 0.000 1030 0.000 0.034 2532 2198 3909 3907 3912 0 0 0 0 0 0 14.71 14.65 14.74
862 -0.68 -155.7 2531 2194 3909 3913 107.0 -9.0 124 863 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2532 2193 3911 3909 3913 0 0 0 0 0 0 15.02 15.04 15.04
1063 -0.68 -155.7 2531 2194 3910 3914 124.9 -9.7 144 1066 0.00 2.28 0.00 0.000 260 0.000 0.069 2532 3578 3911 3909 3914 0 0 0 0 0 0 15.04 14.56 15.06
1114 -0.68 -155.7 2531 3577 3910 3914 130.5 -10.7 154 1119 0.00 2.12 0.00 0.000 1030 0.000 0.034 2532 2201 3912 3910 3914 0 0 0 0 0 0 14.76 14.70 14.78
1326 -0.68 -155.7 2531 2197 3911 3915 152.2 -9.9 176 1330 0.00 2.25 0.00 0.000 260 0.000 0.067 2532 3569 3913 3911 3915 0 0 0 0 0 0 15.06 14.57 15.08
1399 -0.68 -155.7 2532 3568 3911 3915 159.4 -10.3 190 1403 0.00 2.10 0.00 0.000 1030 0.000 0.033 2532 2191 3913 3911 3915 0 0 0 0 0 0 14.77 14.71 14.80
1610 -0.68 -155.7 2531 2185 3912 3915 181.3 -10.6 212 1615 0.00 2.35 0.00 0.000 516 0.000 0.042 2532 818 3914 3913 3915 0 0 0 0 0 0 15.07 14.64 15.09
1655 -0.68 -155.7 2531 818 3913 3917 186.3 -11.0 221 1663 0.00 2.35 0.00 0.000 1030 0.000 0.043 2532 2171 3914 3912 3916 0 0 0 0 0 0 14.73 14.64 14.78
1863 -0.68 -155.7 2531 2170 3913 3916 204.6 -8.0 242 1867 0.00 2.35 0.00 0.000 260 0.000 0.070 2532 3617 3915 3913 3917 0 0 0 0 0 0 15.08 14.57 15.10
1935 -0.68 -155.7 2532 3616 3912 3916 210.3 -7.9 256 1939 0.00 2.17 0.00 0.000 1030 0.000 0.033 2532 2186 3914 3912 3916 0 0 0 0 0 0 14.78 14.72 14.81
2147 -0.68 -155.7 2531 2181 3912 3916 226.5 -7.7 278 2148 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2532 2181 3914 3912 3916 0 0 0 0 0 0 15.07 15.10 15.10
2347 -0.68 -155.7 2532 2181 3911 3916 241.9 -7.4 298 2351 0.00 2.35 0.00 0.000 516 0.000 0.044 2532 814 3913 3911 3916 0 0 0 0 0 0 15.09 14.64 15.11
2399 -0.68 -155.7 2531 814 3911 3916 246.1 -8.1 308 2409 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.044 2532 2209 3913 3911 3916 0 0 0 0 0 0 14.74 14.64 14.77
2608 -0.68 -155.7 2531 2209 3910 3915 262.9 -8.3 320 2612 0.00 2.30 0.00 0.000 260 0.000 0.073 2532 3615 3912 3910 3915 0 0 0 0 0 0 15.10 14.56 15.12
2701 -0.68 -155.7 2531 3615 3909 3914 271.5 -9.5 338 2705 0.00 2.17 0.00 0.000 1030 0.000 0.033 2532 2193 3911 3909 3914 0 0 0 0 0 0 14.79 14.73 14.81
2943 -0.68 -155.7 2531 2189 3906 3913 293.1 -8.6 351 2947 0.00 2.35 0.00 0.000 516 0.000 0.043 2532 819 3910 3907 3914 0 0 0 0 0 0 15.11 14.64 15.12
2974 -0.68 -155.7 2531 819 3907 3913 295.8 -8.2 357 2980 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.047 2532 2208 3909 3906 3913 0 0 0 0 0 0 14.73 14.64 14.77
3219 -0.68 -155.7 2532 2208 3904 3912 315.0 -8.2 370 3223 0.00 2.30 0.00 0.000 260 0.000 0.073 2532 3611 3908 3904 3912 0 0 0 0 0 0 15.10 14.54 15.12
3253 -0.68 -155.7 2532 3611 3903 3912 318.5 -9.1 377 3259 0.00 2.17 0.00 0.000 1030 0.000 0.034 2532 2201 3907 3903 3912 0 0 0 0 0 0 14.79 14.73 14.81
3491 -0.68 -155.7 2532 2201 3903 3910 340.2 -9.3 389 3496 0.00 2.35 0.00 0.000 260 0.000 0.071 2532 3609 3905 3902 3909 0 0 0 0 0 0 15.11 14.55 15.13
3512 -0.68 -155.7 2531 3609 3901 3909 342.3 -9.3 393 3517 0.00 2.17 0.00 0.000 1030 0.000 0.035 2532 2203 3905 3902 3909 0 0 0 0 0 0 14.80 14.75 14.82
3736 -0.68 -155.7 2532 2203 3903 3908 361.1 -8.4 402 3740 0.00 2.40 0.00 0.000 516 0.000 0.044 2532 816 3905 3903 3908 0 0 0 0 0 0 15.10 14.64 15.12
3756 -0.68 -155.7 2532 812 3903 3908 363.2 -8.7 406 3760 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.050 2532 2204 3905 3902 3908 0 0 0 0 0 0 14.73 14.62 14.76
3973 -0.68 -155.7 2532 2203 3902 3905 380.9 -8.4 414 3977 0.00 2.33 0.00 0.000 260 0.000 0.076 2532 3605 3903 3902 3905 0 0 0 0 0 0 15.11 14.53 15.13
4023 -0.68 -155.7 2531 3605 3901 3904 385.5 -8.8 424 4028 0.00 2.17 0.00 0.000 1030 0.000 0.037 2532 2205 3902 3901 3904 0 0 0 0 0 0 14.78 14.72 14.81
4245 -0.68 -155.7 2531 2200 3901 3904 404.4 -8.7 433 4250 0.00 2.38 0.00 0.000 260 0.000 0.076 2532 3615 3901 3900 3903 0 0 0 0 0 0 15.11 14.52 15.13
4265 -0.68 -155.7 2532 3615 3899 3903 406.4 -8.9 437 4271 0.00 2.22 0.00 0.000 1030 0.000 0.036 2532 2176 3901 3900 3903 0 0 0 0 0 0 14.78 14.71 14.81
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state 11436 begin climb
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state 22432 begin surface