NASCAR Jan18 * SG128 * Dive index * Mission links * Dive 325 * Log results * Raw log file
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ID  128 KALMAN_USE  2 ROLL_MIN  200 AD7714Ch0Gain  32
MISSION  4 HD_A  0.0026803601 ROLL_MAX  3700 COMPASS_USE  4
DIVE  325 HD_B  0.0139002 ROLL_DEG  25 ALTIM_PING_FIT  0
N_DIVES  0 HD_C  9.1750398e-06 C_ROLL_DIVE  2300 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0
STOP_T  0 HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2200 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  15
D_SURF  3 ESCAPE_HEADING  0 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0
D_FLARE  3 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  2
D_TGT  990 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_TIMEOUT  15 ALTIM_PING_DEPTH  0
D_ABORT  1030 TGT_DEFAULT_LAT  3235 R_PORT_OVSHOOT  76 ALTIM_PING_DELTA  50
D_NO_BLEED  200 TGT_DEFAULT_LON  -11731 R_STBD_OVSHOOT  50 ALTIM_FREQUENCY  13
D_BOOST  20 TGT_AUTO_DEFAULT  0 ROLL_AD_RATE  250 ALTIM_PULSE  3
T_BOOST  5 SM_CC  400 ROLL_MAXERRORS  1 ALTIM_SENSITIVITY  2
D_FINISH  0 N_FILEKB  8 ROLL_ADJ_GAIN  0 XPDR_VALID  5
D_PITCH  0 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_DBAND  0 XPDR_INHIBIT  90
D_SAFE  0 CALL_NDIVES  1 VBD_MIN  400 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_CALL  0 COMM_SEQ  0 VBD_MAX  3900 INT_PRESSURE_YINT  -1
SURFACE_URGENCY  0 PROTOCOL  9 C_VBD  3346 DEEPGLIDER  0
SURFACE_URGENCY_TRY  0 N_NOCOMM  2 VBD_DBAND  2 MOTHERBOARD  4
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_CNV  -0.245296 DEVICE1  2
T_DIVE  390 N_NOSURFACE  0 VBD_LP_IGNORE  0 DEVICE2  -1
T_MISSION  450 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  540 DEVICE3  -1
T_ABORT  1440 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00121 DEVICE4  -1
T_TURN  225 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  3 DEVICE5  -1
T_TURN_SAMPINT  -5 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  2 DEVICE6  -1
T_NO_W  120 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERS  0
T_LOITER  0 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  20 LOGGERDEVICE1  -1
T_EPIRB  0 T_GPS  5 VBD_MAXERRORS  1 LOGGERDEVICE2  -1
EXEC_P  0 N_GPS  100440 W_ADJ_DBAND  2 LOGGERDEVICE3  -1
EXEC_DT  0 T_RSLEEP  1 DBDW  0 LOGGERDEVICE4  -1
EXEC_T  0 STROBE  0 LOITER_W_DBAND  0 COMPASS_DEVICE  33
EXEC_N  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 LOITER_DBDW  0 COMPASS2_DEVICE  -1
USE_BATHY  -6 RAFOS_CORR_THRESH  60 LOITER_D_NO_PUMP  0 PHONE_DEVICE  49
USE_ICE  0 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 LOITER_N_DIVE  0 GPS_DEVICE  32
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_MMODEM  0 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
D_OFFGRID  1000 PITCH_MIN  250 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
T_WATCHDOG  10 PITCH_MAX  3750 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
RELAUNCH  1 C_PITCH  2760 AH0_24V  350 SEABIRD_T_G  0.0043553207
APOGEE_PITCH  -5 PITCH_DBAND  0.1 AH0_10V  0 SEABIRD_T_H  0.00062594062
MAX_BUOY  150 PITCH_CNV  0.003125763 MINV_24V  11 SEABIRD_T_I  2.3765557e-05
COURSE_BIAS  0 P_OVSHOOT  0.039999999 MINV_10V  11 SEABIRD_T_J  2.606791e-06
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT_WITHG  0 MAXI_24V  0.60000002 SEABIRD_C_G  -9.8755465
SPEED_FACTOR  1 PITCH_GAIN  34 MAXI_10V  0.80000001 SEABIRD_C_H  1.1390997
RHO  1.0275 PITCH_TIMEOUT  16 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_C_I  -0.0019936475
MASS  51713 PITCH_AD_RATE  175 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_J  0.00023608611
MASS_COMP  0 PITCH_MAXERRORS  1 PHONE_SUPPLY  -2
NAV_MODE  0 PITCH_ADJ_GAIN  0 PRESSURE_YINT  -157.40906
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_DBAND  0 PRESSURE_SLOPE  0.00014074198

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  060418,062532,-221.0510,5742.9800,42,0.8,45,-4.5,0.0,36.8,11,8.5 SPEED_LIMITS  0.147,0.210
_CALLS  1 TGT_NAME  HEADING
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  -210.225,5743.028
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  1852.000
_SM_DEPTHo  0.72 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  4.5,20000,-16.0,-8.462,-21.96,2609
_SM_ANGLEo  -75.2 D_GRID  1000
GPS2  060418,063056,-221.0239,5743.0283,16,0.8,18,-4.5,0.4,92.7,11,9.4

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  0.3,1.021865 _10V_AH  12.79,0.000
SM_CCo  23358,5.07,0.078,0,0,1714,400.08 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  1.75,8.95,0.17,5.07,0.096,0.093,0.078,248,2323,1714,-7.81,-1.58,400.08,0,0,0,0,0,0,14.45,14.59,14.50 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  -221.19,5741.83,060418,000601 MEM  303816
TT8_MAMPS  0.018725,0.158039 DATA_FILE_SIZE  86525,1945
HUMID  60.59 CAP_FILE_SIZE  219411,0
INTERNAL_PRESSURE  8.52185 CFSIZE  260034560,230629376
TCM_TEMP  23.70 ERRORS  0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0
XPDR_PINGS  0 GPS  060418,130210,-219.920,5743.084,36,1.2,36,-4.5,0.7,26.0,6,9.4
_24V_AH  13.05,106.214

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor22414121.88 SBE_CT81023253.45
Roll_motor17595219.38 nil000.00
VBD_pump_during_apogee511194112948.72 nil000.00
VBD_pump_during_surface5785.17 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 nil000.00
Iridium_during_xfer215139391.24 nil000.00
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS20205.24
TT832709396.09
LPSleep164862461.79
TT8_Active614974.39
TT8_Sampling3039281095.94
TT8_CF827834121.59
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits239616490.37
GPS_charging000.00
Compass276117608.59
RAFOS000.00
Transponder050.03

Altimeter Analysis:
m=0.0,R=0.0,N=0 m=0.6,R=0.8,N=2
depth range fit R obstacle m R fit R obstacle m R

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
5 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 5 begin dive
7 -0.65 -146.0 249 2302 1710 1679 0.0 0.0 0 71 0.00 0.00 -61.35 0.004 16386 0.000 0.000 249 2302 3581 3558 3604 0 0 0 0 0 0 14.85 28.83 14.88
74 -0.65 -146.0 249 2303 3560 3604 3.8 -11.1 11 98 11.52 1.55 -5.30 0.021 19204 0.415 0.076 2537 1407 3905 3903 3908 0 0 0 0 0 0 14.14 13.25 14.38
266 -0.65 -146.0 2537 1406 3909 3909 39.6 -13.1 48 272 0.00 1.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.049 2537 2289 3909 3910 3909 0 0 0 0 0 0 14.64 14.54 14.67
574 -0.65 -146.0 2537 2288 3910 3910 77.6 -11.3 86 578 0.00 1.48 0.00 0.000 260 0.000 0.068 2537 3178 3909 3909 3910 0 0 0 0 0 0 14.99 14.47 15.01
605 -0.65 -146.0 2537 3178 3910 3910 81.3 -12.4 92 609 0.00 1.35 0.00 0.000 1030 0.000 0.034 2537 2323 3910 3910 3910 0 0 0 0 0 0 14.64 14.61 14.66
916 -0.65 -146.0 2537 2320 3913 3913 110.9 -10.0 124 920 0.00 1.45 0.00 0.000 260 0.000 0.067 2537 3178 3913 3913 3913 0 0 0 0 0 0 15.03 14.50 15.05
1007 -0.65 -146.0 2537 3178 3913 3914 120.0 -9.8 142 1010 0.00 1.40 0.00 0.000 1030 0.000 0.034 2537 2274 3913 3913 3913 0 0 0 0 0 0 14.67 14.66 14.70
1317 -0.65 -146.0 2537 2270 3915 3915 150.4 -9.6 174 1321 0.00 1.52 0.00 0.000 260 0.000 0.066 2537 3193 3914 3914 3915 0 0 0 0 0 0 15.06 14.57 15.08
1338 -0.65 -146.0 2537 3193 3915 3915 152.4 -9.7 178 1342 0.00 1.38 0.00 0.000 1030 0.000 0.033 2537 2303 3915 3915 3915 0 0 0 0 0 0 14.71 14.67 14.72
1649 -0.65 -146.0 2537 2299 3915 3915 181.5 -9.7 210 1653 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.036 2537 1423 3915 3915 3916 0 0 0 0 0 0 15.07 14.63 15.09
1720 -0.65 -146.0 2537 1422 3915 3916 188.9 -10.5 224 1724 0.00 1.52 0.00 0.000 1030 0.000 0.047 2537 2303 3915 3915 3916 0 0 0 0 0 0 14.75 14.65 14.78
2031 -0.65 -146.0 2537 2302 3916 3916 222.5 -10.9 256 2034 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.036 2537 1410 3915 3914 3916 0 0 0 0 0 0 15.08 14.67 15.10
2082 -0.65 -146.0 2537 1410 3915 3916 228.1 -11.0 266 2085 0.00 1.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.047 2537 2303 3915 3915 3916 0 0 0 0 0 0 14.75 14.65 14.78
2394 -0.65 -146.0 2537 2302 3913 3916 258.4 -9.1 292 2397 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.037 2537 1404 3914 3913 3916 0 0 0 0 0 0 15.09 14.67 15.11
2455 -0.65 -146.0 2537 1404 3913 3915 264.0 -8.9 304 2459 0.00 1.58 0.00 0.000 1030 0.000 0.048 2537 2311 3914 3913 3916 0 0 0 0 0 0 14.76 14.66 14.79
2786 -0.65 -146.0 2537 2310 3911 3913 292.6 -8.7 320 2789 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.037 2537 1411 3912 3911 3913 0 0 0 0 0 0 15.10 14.67 15.13
2870 -0.65 -146.0 2537 1411 3911 3913 300.2 -8.8 337 2877 0.00 1.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.049 2537 2299 3912 3911 3913 0 0 0 0 0 0 14.76 14.65 14.78
3177 -0.65 -146.0 2537 2298 3910 3912 327.2 -9.1 348 3181 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.039 2537 1407 3911 3910 3912 0 0 0 0 0 0 15.11 14.66 15.14
3261 -0.65 -146.0 2537 1407 3910 3912 335.1 -9.2 365 3268 0.00 1.62 0.00 0.000 1030 0.000 0.050 2537 2306 3911 3910 3912 0 0 0 0 0 0 14.76 14.58 14.79
3568 -0.65 -146.0 2537 2306 3909 3909 362.7 -9.0 376 3571 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.037 2537 1406 3910 3910 3910 0 0 0 0 0 0 15.11 14.66 15.14
3658 -0.65 -146.0 2537 1405 3909 3910 370.7 -8.6 394 3662 0.00 1.58 0.00 0.000 1030 0.000 0.050 2538 2307 3909 3909 3910 0 0 0 0 0 0 14.75 14.65 14.78
3990 -0.65 -146.0 2537 2306 3908 3907 394.2 -6.6 410 3994 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.037 2537 1409 3907 3908 3907 0 0 0 0 0 0 15.11 14.66 15.14
4014 -0.65 -146.0 2537 1408 3908 3907 396.0 -7.2 415 4021 0.00 1.62 0.00 0.000 1030 0.000 0.050 2537 2300 3907 3908 3907 0 0 0 0 0 0 14.63 14.57 14.66
4321 -0.65 -146.0 2537 2300 3906 3904 419.0 -8.1 426 4324 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.040 2537 1411 3905 3906 3904 0 0 0 0 0 0 15.12 14.65 15.14
4405 -0.65 -146.0 2537 1411 3907 3904 426.9 -9.2 443 4412 0.00 1.58 0.00 0.000 1030 0.000 0.051 2537 2302 3904 3906 3903 0 0 0 0 0 0 14.74 14.63 14.78
4712 -0.65 -146.0 2537 2301 3905 3902 455.1 -9.4 454 4715 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.040 2537 1414 3903 3905 3901 0 0 0 0 0 0 15.12 14.64 15.14
4725 -0.65 -146.0 2537 1413 3905 3902 456.6 -9.6 457 4730 0.00 1.62 0.00 0.000 1030 0.000 0.053 2537 2301 3903 3906 3901 0 0 0 0 0 0 14.62 14.57 14.66
5043 -0.65 -146.0 2537 2300 3906 3900 486.3 -9.4 470 5047 0.00 1.52 0.00 0.000 516 0.000 0.041 2538 1428 3903 3906 3900 0 0 0 0 0 0 15.11 14.61 15.14
5128 -0.65 -146.0 2537 1428 3905 3899 494.4 -9.2 487 5134 0.00 1.60 0.00 0.000 1030 0.000 0.054 2537 2302 3901 3904 3899 0 0 0 0 0 0 14.73 14.54 14.76
5435 -0.65 -146.0 2537 2301 3901 3896 521.4 -8.7 498 5438 0.00 1.50 0.00 0.000 516 0.000 0.041 2538 1416 3898 3901 3896 0 0 0 0 0 0 15.11 14.62 15.14
5534 -0.65 -146.0 2537 1416 3901 3896 530.2 -8.7 518 5538 0.00 1.58 0.00 0.000 1030 0.000 0.053 2537 2306 3898 3901 3896 0 0 0 0 0 0 14.71 14.60 14.76
5855 -0.65 -146.0 2537 2306 3900 3895 557.5 -8.5 532 5857 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 2537 2306 3897 3899 3895 0 0 0 0 0 0 15.11 15.14 15.14
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11121 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 11121 begin apogee
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11273 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 11273 begin climb
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state 23341 begin surface