OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 99 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 21.71 of 150.00 AH used of 24V (85.53% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 8.47 of 100.00 AH used of 10V (91.53% remains)
• Surface angle -73.8 deg, depth 2.39 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 541.13, SM_CC=450)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 101 VBD -0.56 - - 129 - - - 2619 - -170.3 -78.72 - 2201 - - - - - - - - - - -
103 3.1 -1.8 14 159 roll -0.56 10.88 0.241 2850 250.1 2.10 0.040 1198 -676.7 -170.3 -36.38 - 3464 -34.7 - - - - - - - 25.82 26.17 26.44
192 19.8 -29.5 29 199 done -0.46 0.15 0.181 2889 260.0 2.17 0.047 2590 641.5 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 25.99 26.14 -
383 74.7 -29.0 45 388 roll -0.36 0.12 0.193 2927 316.7 1.73 0.051 3708 646.2 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.14 26.27 -
430 86.4 -28.0 47 436 done -0.27 - - 2927 - 1.60 0.024 2551 -723.1 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.41 -
628 131.3 -18.8 57 634 roll -0.23 0.12 0.155 2970 358.3 1.90 0.025 1235 -692.6 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.31 26.44 -
681 136.4 -14.2 59 687 done -0.23 - - 2971 - 2.12 0.043 2617 651.9 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.40 -
875 149.4 -5.3 69 880 roll -0.28 - - 2971 - 2.03 0.030 1253 -671.9 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.48 -
919 151.8 -5.5 71 925 done -0.33 0.12 0.084 2891 -666.7 2.05 0.039 2603 658.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.47 26.46 -
1123 174.4 -11.9 81 1130 roll -0.32 0.12 0.143 2935 366.7 1.67 0.048 3690 650.9 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.44 26.48 -
1177 179.7 -12.3 83 1182 done -0.33 - - 2935 - 1.50 0.026 2584 -737.3 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.60 -
1372 193.4 -5.9 93 1377 roll -0.37 - - 2935 - 1.92 0.025 1240 -700.0 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.58 -
1409 194.8 -5.7 94 1417 done -0.42 - - 2935 - 2.05 0.037 2611 668.8 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.54 -
1595 207.0 -6.8 104 1601 roll -0.46 0.12 0.087 2853 -683.3 1.65 0.048 3695 657.0 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.63 26.54 -
1644 212.2 -9.4 106 1650 done -0.47 0.12 0.139 2891 316.7 1.50 0.025 2587 -738.7 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.46 26.66 -
1843 238.6 -12.6 116 1848 roll -0.47 - - 2892 - 1.92 0.025 1240 -701.6 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.62 -
1909 245.0 -10.5 119 1915 done -0.48 - - 2891 - 2.05 0.038 2608 667.3 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.58 -
2110 260.9 -7.9 129 2116 roll -0.50 - - 2892 - 1.67 0.051 3680 641.9 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.58 -
2148 263.1 -8.1 130 2155 done -0.52 - - 2892 - 1.50 0.026 2579 -734.0 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.69 -
2454 287.4 -6.8 146 2455 done -0.54 - - 2892 - - - 2578 - -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - - -
2755 307.6 -6.4 161 2761 roll -0.56 - - 2891 - 1.92 0.025 1236 -699.0 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.67 -
2799 310.3 -6.3 163 2805 done -0.58 0.12 0.094 2821 -583.3 2.05 0.040 2600 665.4 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - 26.62 26.63 -
3123 349.6 -14.2 179 3129 roll -0.54 0.12 0.151 2865 366.7 1.95 0.024 1242 -696.4 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - 26.54 26.68 -
3161 352.8 -13.9 180 3168 done -0.52 - - 2864 - 2.05 0.041 2602 663.4 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.62 -
3467 382.9 -9.1 196 3473 roll -0.52 - - 2864 - 1.98 0.025 1231 -692.4 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.69 -
3494 384.9 -9.0 197 3500 done -0.52 - - 2864 - 2.10 0.040 2610 656.7 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.63 -
3813 412.9 -9.1 213 3818 roll -0.53 - - 2864 - 2.00 0.025 1240 -685.0 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.69 -
3880 418.9 -9.3 216 3886 done -0.54 - - 2864 - 2.05 0.039 2602 664.4 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.64 -
4199 446.2 -8.1 232 4200 done -0.55 - - 2864 - - - 2602 - -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - - -
4500 470.9 -8.2 247 4505 roll -0.56 - - 2864 - 1.70 0.054 3698 644.7 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.63 -
4527 472.9 -8.3 248 4532 done -0.57 - - 2864 - 1.52 0.028 2641 -695.4 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - 26.73 -
4845 497.0 -7.0 264 4852 roll -0.58 - - 2865 - 2.08 0.026 1193 -696.2 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.70 -
4890 500.2 -7.0 266 4896 done -0.60 - - 2865 - 2.12 0.040 2599 663.2 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.64 -
5214 522.0 -7.0 282 5219 roll -0.61 - - 2864 - 2.03 0.026 1203 -687.7 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.70 -
5252 523.7 -7.1 283 5259 done -0.62 - - 2864 - 2.15 0.040 2608 653.5 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.64 -
5558 550.2 -8.7 299 5563 roll -0.64 - - 2865 - 2.08 0.027 1195 -679.3 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.70 -
5596 552.5 -8.8 300 5603 done -0.65 0.12 0.096 2794 -591.7 2.15 0.041 2611 658.6 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - 26.64 26.64 -
5901 593.4 -12.5 316 5903 done -0.62 0.15 0.155 2838 293.3 - - 2612 - -170.3 - - 3440 - - - - - - - - 26.53 - -
6223 620.2 -7.8 328 6228 roll -0.62 - - 2838 - 2.05 0.027 1202 -687.8 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.70 -
6275 623.0 -7.9 329 6280 done -0.62 - - 2838 - 2.12 0.041 2601 659.9 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.64 -
6587 653.8 -9.9 340 6592 roll -0.62 - - 2838 - 2.05 0.026 1192 -687.3 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.70 -
6639 657.1 -10.1 341 6644 done -0.62 - - 2838 - 2.15 0.041 2605 657.2 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.63 -
6952 689.8 -9.6 352 6953 done -0.62 - - 2838 - - - 2605 - -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - - -
7252 717.7 -9.4 362 7257 roll -0.62 - - 2838 - 2.08 0.026 1196 -677.4 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.70 -
7324 723.6 -9.6 364 7329 done -0.62 - - 2838 - 2.15 0.041 2606 655.8 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.64 -
7647 754.2 -9.1 375 7652 roll -0.62 - - 2838 - 1.67 0.055 3693 650.9 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.60 -
7680 757.1 -9.1 376 7685 done -0.62 - - 2838 - 1.62 0.030 2601 -674.1 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.73 -
8014 785.0 -8.1 387 8019 roll -0.62 - - 2838 - 2.03 0.027 1197 -691.6 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.70 -
8041 785.0 -8.1 387 8048 done -0.62 - - 2838 - 2.15 0.041 2601 653.0 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.63 -
8347 814.5 -9.2 398 8353 roll -0.62 - - 2838 - 2.05 0.027 1196 -685.4 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.70 -
8374 814.5 -9.2 398 8380 done -0.62 - - 2838 - 2.15 0.041 2609 657.2 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.63 -
8681 847.4 -9.8 409 8686 roll -0.62 - - 2838 - 2.08 0.028 1205 -675.0 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.69 -
8714 850.8 -9.8 410 8719 done -0.62 - - 2838 - 2.12 0.042 2600 658.0 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.62 -
9048 878.7 -7.6 421 9049 done -0.63 - - 2838 - - - 2600 - -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - - -
9347 897.4 -5.7 431 9353 roll -0.64 - - 2838 - 2.03 0.028 1207 -686.2 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.69 -
9375 897.4 -5.7 431 9382 done -0.65 - - 2838 - 2.12 0.042 2601 657.5 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.62 -
9682 918.7 -6.7 442 9687 roll -0.66 - - 2838 - 2.05 0.028 1199 -683.9 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.69 -
9709 918.7 -6.7 442 9716 done -0.67 - - 2838 - 2.15 0.042 2601 652.1 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.62 -
10017 944.5 -7.9 453 10018 done -0.67 - - 2838 - - - 2601 - -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - - -
10316 968.2 -7.8 463 10321 roll -0.68 - - 2838 - 2.05 0.028 1202 -682.4 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.68 -
10343 968.2 -7.8 463 10351 done -0.69 - - 2838 - 2.15 0.042 2608 654.0 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.61 -
10616 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10617 begin apogee
10622 991.1 -7.6 473 10770 done -0.17 0.40 0.115 2978 350.0 - - 2113 - - 137.80 1.486 2767 -4.8 0.334 - - - - - - 26.46 - 23.92
10772 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10772 begin climb
10774 996.0 - 478 10930 done 0.56 0.70 0.063 3228 357.1 - - 2113 - 170.3 153.25 1.449 2073 -4.5 0.328 - - - - - - 24.94 - 23.34
11218 946.5 14.0 493 11220 done 0.51 - - 3228 - - - 2113 - 170.3 - - 2063 - - - - - - - - - - -
11519 902.5 15.2 503 11525 roll 0.46 0.12 0.170 3189 -325.0 2.28 0.049 3529 621.1 170.3 - - 2061 - - - - - - - - 25.90 25.98 -
11542 902.5 15.2 503 11548 done 0.41 - - 3199 - 2.12 0.028 2127 -661.3 170.3 - - 2061 - - - - - - - - - 26.10 -
11857 856.7 12.9 514 11864 roll 0.38 0.12 0.169 3159 -333.3 2.10 0.034 732 -664.3 170.3 - - 2060 - - - - - - - - 26.10 26.23 -
11941 849.9 11.6 516 11947 done 0.36 - - 3159 - 2.12 0.037 2125 657.1 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.26 -
12255 822.4 7.1 527 12300 roll 0.38 - - 3159 - 2.38 0.051 3531 590.8 217.1 39.42 1.362 1882 -4.5 0.284 - - - - - - - 25.36 24.52
12353 815.8 6.9 530 12408 done 0.40 - - 3159 - 2.20 0.028 2113 -644.5 268.8 45.47 1.339 1672 -4.6 0.296 - - - - - - - 25.71 24.12
12708 787.6 8.8 542 12714 roll 0.41 - - 3159 - 2.12 0.035 726 -654.2 268.8 - - 1666 - - - - - - - - - 25.98 -
12778 781.8 9.1 544 12783 done 0.43 - - 3159 - 2.17 0.036 2126 645.2 268.8 - - 1664 - - - - - - - - - 26.04 -
13107 746.6 10.7 555 13113 roll 0.44 - - 3158 - 2.25 0.050 3535 626.2 268.8 - - 1663 - - - - - - - - - 26.21 -
13185 739.2 11.0 557 13191 done 0.46 - - 3159 - 2.12 0.028 2109 -672.6 268.8 - - 1664 - - - - - - - - - 26.32 -
13505 711.0 7.8 568 13534 roll 0.48 0.10 0.106 3220 610.0 2.10 0.034 733 -655.2 294.5 22.20 1.268 1567 -4.4 0.258 - - - - - - 26.42 25.82 24.95
13632 697.3 11.1 572 13637 done 0.48 - - 3220 - 2.17 0.036 2130 643.8 294.5 - - 1564 - - - - - - - - - 26.00 -
13961 652.3 14.6 583 13967 roll 0.46 0.12 0.158 3187 -275.0 2.15 0.032 724 -654.0 294.5 - - 1563 - - - - - - - - 26.15 26.25 -
14004 647.7 14.4 584 14011 done 0.45 - - 3187 - 2.15 0.036 2128 653.0 294.5 - - 1562 - - - - - - - - - 26.26 -
14329 609.8 11.5 595 14335 roll 0.45 - - 3187 - 2.20 0.050 3525 635.0 294.5 - - 1562 - - - - - - - - - 26.33 -
14396 601.7 12.3 597 14402 done 0.45 - - 3188 - 2.10 0.027 2104 -676.7 294.5 - - 1562 - - - - - - - - - 26.43 -
14704 567.0 10.9 612 14709 roll 0.45 - - 3188 - 2.05 0.035 738 -666.3 294.5 - - 1562 - - - - - - - - - 26.44 -
14751 563.0 10.1 614 14757 done 0.46 - - 3188 - 2.10 0.036 2127 661.4 294.5 - - 1561 - - - - - - - - - 26.44 -
15070 535.9 8.2 630 15090 roll 0.47 - - 3188 - 2.22 0.051 3532 632.9 307.8 12.00 1.102 1514 -3.9 0.201 - - - - - - - 26.19 25.34
15136 529.3 10.0 633 15142 done 0.47 - - 3188 - 2.10 0.027 2120 -672.4 307.8 - - 1512 - - - - - - - - - 26.29 -
15454 494.7 11.4 649 15460 roll 0.48 - - 3188 - 2.08 0.034 726 -670.2 307.8 - - 1511 - - - - - - - - - 26.37 -
15533 487.8 11.0 652 15539 done 0.50 - - 3189 - 2.12 0.037 2127 660.8 307.8 - - 1511 - - - - - - - - - 26.39 -
15839 453.9 10.2 668 15844 roll 0.51 - - 3188 - 2.20 0.050 3528 636.8 307.8 - - 1512 - - - - - - - - - 26.41 -
15905 446.8 11.0 671 15912 done 0.52 - - 3188 - 2.10 0.027 2112 -674.3 307.8 - - 1511 - - - - - - - - - 26.51 -
16225 413.4 9.8 687 16230 roll 0.53 - - 3188 - 2.05 0.035 739 -669.8 307.8 - - 1511 - - - - - - - - - 26.51 -
16283 409.5 9.4 689 16289 done 0.55 - - 3188 - 2.10 0.036 2127 661.0 307.8 - - 1511 - - - - - - - - - 26.50 -
16589 382.6 8.5 705 16603 roll 0.57 0.12 0.092 3269 675.0 2.22 0.050 3532 632.9 314.6 7.40 0.919 1485 -3.5 0.154 - - - - - - 26.59 26.36 25.49
16614 380.1 9.1 706 16620 done 0.57 0.17 0.155 3228 -241.2 2.10 0.027 2113 -675.7 314.6 - - 1485 - - - - - - - - 26.27 26.44 -
16933 338.1 13.4 722 16939 roll 0.56 - - 3227 - 2.05 0.036 734 -672.7 314.6 - - 1484 - - - - - - - - - 26.46 -
16971 335.1 13.2 723 16977 done 0.56 - - 3227 - 2.10 0.034 2132 665.7 314.6 - - 1484 - - - - - - - - - 26.46 -
17277 296.7 12.0 739 17282 roll 0.56 - - 3227 - 2.15 0.049 3524 647.4 314.6 - - 1484 - - - - - - - - - 26.46 -
17315 293.8 12.0 740 17321 done 0.56 - - 3227 - 2.10 0.027 2113 -671.9 314.6 - - 1484 - - - - - - - - - 26.56 -
17620 257.3 11.4 756 17625 roll 0.56 - - 3227 - 2.08 0.035 722 -668.8 314.6 - - 1484 - - - - - - - - - 26.53 -
17642 254.9 11.2 757 17648 done 0.56 - - 3227 - 2.10 0.036 2125 668.1 314.6 - - 1484 - - - - - - - - - 26.53 -
17968 224.4 10.7 773 17973 roll 0.56 - - 3227 - 2.20 0.049 3536 641.4 314.6 - - 1484 - - - - - - - - - 26.51 -
18011 219.2 11.1 775 18016 done 0.56 - - 3227 - 2.10 0.026 2116 -676.2 314.6 - - 1484 - - - - - - - - - 26.60 -
18214 200.2 8.9 785 18219 roll 0.56 - - 3227 - 2.05 0.034 732 -675.1 314.6 - - 1484 - - - - - - - - - 26.57 -
18313 193.2 8.5 789 18325 done 0.59 - - 3228 - 2.08 0.035 2122 668.3 321.1 7.32 0.773 1459 -3.4 0.090 - - - - - - - 26.56 25.62
18524 173.6 7.9 800 18549 roll 0.62 - - 3227 - 2.22 0.047 3525 632.0 343.5 19.30 0.851 1368 -4.7 0.101 - - - - - - - 26.13 25.44
18571 170.4 7.5 802 18607 done 0.66 - - 3227 - 2.10 0.026 2115 -671.4 377.5 28.85 0.855 1229 -4.8 0.101 - - - - - - - 26.25 25.05
18787 153.5 7.4 813 18827 roll 0.71 0.12 0.089 3309 683.3 2.17 0.034 735 -635.9 414.9 30.92 0.839 1075 -5.0 0.096 - - - - - - 26.10 25.60 24.96
18904 140.1 14.2 818 18911 done 0.70 0.15 0.132 3265 -293.3 2.15 0.034 2125 646.5 414.9 - - 1074 - - - - - - - - 25.74 25.84 -
19092 118.8 9.8 828 19098 roll 0.73 - - 3264 - 2.22 0.047 3533 634.2 414.9 - - 1073 - - - - - - - - - 26.05 -
19149 114.3 9.5 830 19157 done 0.75 - - 3267 - 2.10 0.025 2109 -678.1 414.9 - - 1073 - - - - - - - - - 26.18 -
19337 100.4 5.3 840 19425 roll 0.84 0.12 0.089 3350 691.7 2.12 0.031 736 -647.6 513.2 81.55 0.794 674 -4.9 0.065 - - - - - - 26.29 25.27 24.63
19454 88.5 13.0 845 19461 done 0.82 0.15 0.124 3304 -306.7 2.17 0.033 2127 641.0 513.2 - - 674 - - - - - - - - 25.42 25.49 -
19642 67.4 9.6 855 19647 roll 0.87 - - 3304 - 2.22 0.046 3532 632.9 513.2 - - 672 - - - - - - - - - 25.92 -
19665 65.3 9.0 856 19670 done 0.92 - - 3303 - 2.12 0.024 2119 -666.5 513.2 - - 672 - - - - - - - - - 26.03 -
19869 49.4 7.7 866 19902 roll 0.98 0.12 0.088 3392 741.7 2.15 0.034 730 -646.0 540.7 23.67 0.719 564 -4.6 0.033 - - - - - - 26.22 25.84 25.18
19955 36.8 15.4 874 19962 done 0.98 0.15 0.133 3348 -293.3 2.12 0.034 2129 659.9 540.7 - - 564 - - - - - - - - 25.84 25.94 -
20146 12.5 13.0 902 20152 roll 0.98 - - 3348 - 2.20 0.044 3537 640.0 540.7 - - 563 - - - - - - - - - 26.13 -
20219 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20219 begin surface coast
20240 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20241 begin surface
SM 2.41 - - - - -9.05 8.40 0.050 132 -382.9 1.42 0.024 2580 -673.9 541.13 - - 563 - - - - - - - -