OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 99 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 19.09 of 150.00 AH used of 24V (87.27% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 17.11 of 110.00 AH used of 10V (84.44% remains)
• Surface angle -73.4 deg, depth 1.72 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 463.37, SM_CC=400)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 12
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 87 VBD -0.56 - - 112 - - - 1834 - -146.0 -67.47 - 3124 - - - - - - - - - - -
90 6.2 -11.7 9 117 roll -0.56 9.90 0.233 2616 252.9 1.98 0.044 517 -665.2 -146.0 -5.07 - 3438 -61.9 - - - - - - - - - -
261 62.7 -21.0 38 271 done -0.56 - - 2609 - 1.98 0.019 1872 684.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
339 79.2 -21.1 51 346 roll -0.56 - - 2609 - 2.00 0.028 524 -674.0 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
395 91.7 -22.4 60 402 done -0.56 - - 2601 - 1.80 0.021 1766 690.0 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
473 107.5 -20.0 73 481 roll -0.56 - - 2590 - 2.22 0.031 3261 673.4 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
527 118.8 -21.0 82 536 done -0.56 - - 2589 - 1.98 0.017 1875 -700.0 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
608 134.6 -21.3 95 616 roll -0.56 - - 2590 - 2.00 0.028 501 -687.0 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
651 145.0 -22.7 102 662 done -0.56 0.08 0.152 2608 225.0 1.83 0.021 1762 689.1 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
731 159.7 -17.0 115 739 roll -0.56 - - 2600 - 2.22 0.031 3258 673.9 -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
773 166.5 -17.3 121 781 done -0.56 - - 2599 - 1.95 0.018 1892 -700.5 -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
849 179.5 -16.8 134 857 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.029 491 -683.4 -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
877 184.2 -16.6 138 886 done -0.56 - - 2590 - 2.00 0.020 1878 693.5 -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
955 196.2 -15.3 151 962 done -0.56 - - 2591 - - - 1878 - -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
1033 209.4 -16.8 160 1034 done -0.56 - - 2590 - - - 1878 - -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
1355 257.9 -13.1 190 1359 roll -0.56 - - 2587 - 2.03 0.032 3263 682.3 -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
1439 268.7 -11.6 197 1446 done -0.56 - - 2587 - 1.83 0.018 1932 -727.3 -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
1764 307.1 -11.4 228 1769 roll -0.56 0.10 0.180 2613 260.0 2.10 0.029 490 -686.7 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1821 312.8 -9.6 232 1828 done -0.56 - - 2612 - 2.05 0.021 1938 706.3 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
2147 342.4 -8.7 263 2151 roll -0.56 - - 2613 - 2.08 0.028 496 -693.3 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2192 346.6 -9.0 266 2200 done -0.56 - - 2608 - 2.00 0.021 1910 707.0 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2519 376.3 -9.4 297 2520 done -0.56 - - 2608 - - - 1910 - -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2840 403.1 -7.6 327 2844 roll -0.56 - - 2601 - 1.98 0.034 3264 683.8 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2932 410.3 -7.4 335 2935 done -0.56 - - 2601 - 1.92 0.019 1881 -720.3 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
3263 436.0 -7.6 366 3267 roll -0.56 - - 2601 - 2.00 0.031 500 -690.5 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3377 445.3 -7.9 376 3381 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.022 1845 707.9 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3709 470.1 -7.9 407 3714 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.034 3258 672.9 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3769 475.4 -8.4 412 3776 done -0.56 - - 2601 - 2.00 0.020 1857 -700.5 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
4103 506.2 -9.6 441 4108 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.032 497 -680.0 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
4153 511.3 -10.4 443 4157 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.021 1825 706.4 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
4482 539.7 -7.8 459 4486 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.034 3263 684.8 -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4523 542.8 -7.3 461 4527 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.020 1824 -708.9 -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4856 565.9 -6.7 477 4860 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.033 3273 683.5 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4881 567.4 -6.8 478 4885 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.021 1825 -706.3 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
5208 588.3 -6.2 494 5212 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.033 488 -685.6 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
5271 592.6 -6.9 496 5278 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.022 1796 707.0 -146.0 - - 3419 - - - - - - - - - - -
5587 613.1 -6.8 512 5591 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.034 3264 676.5 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5694 620.2 -6.5 517 5699 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.020 1826 -691.3 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
6028 644.7 -7.9 533 6030 done -0.56 - - 2600 - - - 1825 - -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
6336 668.2 -7.3 548 6340 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.034 3266 679.7 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6378 671.3 -7.2 550 6382 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.021 1823 -703.9 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6711 694.7 -7.0 566 6715 roll -0.56 - - 2601 - 2.12 0.035 3261 678.3 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6761 698.1 -6.8 568 6765 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.021 1839 -700.5 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7086 719.4 -6.7 584 7090 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.037 3257 668.9 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7115 721.5 -6.7 585 7119 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.022 1838 -692.2 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7438 744.1 -7.0 601 7442 roll -0.56 - - 2601 - 2.00 0.034 474 -682.0 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7494 748.8 -7.9 603 7499 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.023 1836 681.0 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7816 772.3 -7.1 619 7820 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.038 3274 668.8 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7917 779.3 -6.8 623 7924 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.023 1857 -691.2 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
8234 798.8 -5.9 639 8236 done -0.56 - - 2601 - - - 1858 - -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
8544 815.8 -5.2 654 8549 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.038 3265 654.4 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8595 818.5 -5.1 656 8599 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.020 1867 -706.1 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8923 834.8 -4.9 672 8924 done -0.56 - - 2600 - - - 1866 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
9234 849.9 -4.9 687 9237 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.034 491 -677.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
9334 856.1 -6.3 691 9337 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.024 1911 692.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
9658 875.0 -6.1 707 9662 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.039 3274 671.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9714 878.7 -6.1 709 9717 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.021 1914 -708.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
10036 900.0 -6.8 725 10037 done -0.56 - - 2600 - - - 1913 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
10346 920.5 -6.7 740 10351 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.034 508 -669.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
10373 922.6 -6.7 741 10377 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.024 1926 681.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10701 944.0 -6.5 757 10705 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.040 3274 664.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10788 949.5 -6.5 760 10795 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.022 1949 -697.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
11105 968.7 -5.9 776 11109 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.033 489 -679.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
11133 970.7 -6.0 777 11137 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.023 1946 693.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
11449 989.3 -5.8 792 11453 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.041 3274 664.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
11464 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11464 begin apogee
11474 990.3 5.7 792 11592 roll -0.20 0.38 0.121 2728 336.8 - - 2061 - - 111.53 1.415 2839 -5.0 0.357 - - - - - - - - -
11592 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11592 begin climb
11595 993.4 - 798 11726 done 0.56 0.70 0.080 2975 352.9 - - 2061 - 146.0 123.35 1.365 2243 -4.8 0.361 - - - - - - - - -
12054 947.6 11.4 820 12055 done 0.56 - - 2976 - - - 2061 - 146.0 - - 2232 - - - - - - - - - - -
12363 912.4 11.4 835 12365 done 0.56 - - 2975 - - - 2061 - 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
12674 876.5 11.6 850 12675 done 0.56 - - 2976 - - - 2061 - 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
12982 840.8 11.4 865 12985 roll 0.56 - - 2982 - 2.03 0.034 707 -667.0 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13066 830.9 12.0 868 13072 done 0.56 - - 2983 - 2.00 0.024 2071 682.0 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13381 794.0 11.6 884 13385 roll 0.56 - - 2983 - 2.10 0.041 3469 665.7 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13425 788.4 12.4 886 13430 done 0.56 - - 2991 - 2.00 0.023 2085 -692.0 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13755 751.6 11.1 902 13759 roll 0.56 - - 3002 - 2.08 0.035 693 -669.2 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13824 743.6 11.4 905 13827 done 0.56 - - 3002 - 2.00 0.024 2046 676.5 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14158 705.6 11.5 921 14159 done 0.56 - - 3002 - - - 2045 - 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14466 669.2 12.0 936 14467 done 0.56 - - 3001 - - - 2046 - 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14776 632.1 12.1 951 14779 roll 0.56 - - 3002 - 2.15 0.040 3466 660.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14821 625.7 13.8 953 14825 done 0.56 - - 3011 - 2.10 0.023 2030 -683.8 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15143 585.3 12.6 969 15147 roll 0.56 - - 3011 - 2.20 0.038 3473 655.9 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15216 575.1 13.6 972 15222 done 0.56 0.10 0.146 2989 -220.0 2.08 0.022 2060 -679.3 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15539 541.0 10.1 988 15543 roll 0.56 - - 2997 - 2.03 0.035 692 -673.9 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15645 529.4 11.0 992 15652 done 0.56 - - 2997 - 2.05 0.024 2101 687.3 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15965 497.3 10.3 1009 15968 roll 0.56 - - 3006 - 2.10 0.033 691 -671.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16075 485.4 10.3 1018 16084 done 0.56 - - 3006 - 2.00 0.023 2044 676.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16401 452.0 10.2 1049 16405 roll 0.56 - - 3006 - 2.15 0.044 3470 663.3 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16545 436.1 11.4 1061 16550 done 0.56 0.12 0.168 2983 -191.7 2.05 0.022 2057 -689.3 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16871 409.4 7.8 1091 16884 roll 0.58 - - 2992 - 2.03 0.033 692 -672.4 156.7 6.82 0.858 2200 -3.4 0.165 - - - - - - - - -
16969 401.4 8.1 1099 16977 done 0.58 - - 2991 - 2.00 0.022 2073 690.5 159.4 3.97 0.661 2189 -2.8 0.173 - - - - - - - - -
17295 375.1 8.7 1130 17299 roll 0.58 - - 2992 - 2.10 0.039 3468 664.3 159.4 - - 2188 - - - - - - - - - - -
17371 367.8 9.9 1136 17374 done 0.58 - - 3001 - 2.05 0.022 2056 -688.8 159.4 - - 2188 - - - - - - - - - - -
17702 334.3 9.6 1167 17706 roll 0.58 - - 3011 - 2.03 0.033 678 -678.8 159.4 - - 2187 - - - - - - - - - - -
17865 318.7 9.4 1181 17872 done 0.58 - - 3011 - 1.90 0.021 1970 680.0 159.4 - - 2188 - - - - - - - - - - -
18191 290.2 8.9 1212 18195 roll 0.58 - - 3011 - 2.25 0.037 3473 668.0 159.4 - - 2188 - - - - - - - - - - -
18256 284.1 10.1 1217 18262 done 0.58 0.10 0.135 2988 -230.0 2.17 0.021 1984 -686.2 159.4 - - 2188 - - - - - - - - - - -
18588 261.5 6.0 1248 18640 roll 0.65 - - 2996 - 1.98 0.032 684 -656.6 217.4 47.33 0.850 1951 -5.0 0.158 - - - - - - - - -
18732 251.0 8.1 1260 18736 done 0.66 - - 2996 - 1.95 0.021 2023 686.7 220.5 - - 1947 - - - - - - - - - - -
19065 223.7 8.0 1291 19078 roll 0.66 - - 3003 - 2.08 0.030 677 -647.1 226.2 7.82 0.697 1916 -4.0 0.131 - - - - - - - - -
19137 217.7 8.3 1297 19142 done 0.66 - - 3003 - 1.92 0.021 1976 676.6 226.2 - - 1915 - - - - - - - - - - -
19470 191.7 7.6 1337 19495 roll 0.69 - - 3003 - 2.28 0.034 3458 650.0 244.5 16.25 0.737 1840 -4.6 0.123 - - - - - - - - -
19558 183.9 9.4 1351 19566 done 0.69 - - 3010 - 2.20 0.020 1972 -675.5 244.5 - - 1838 - - - - - - - - - - -
19633 177.1 9.0 1364 19641 done 0.69 - - 3010 - - - 1973 - 244.5 - - 1838 - - - - - - - - - - -
19708 170.7 8.6 1377 19716 roll 0.69 - - 3020 - 1.92 0.031 684 -671.4 244.5 - - 1838 - - - - - - - - - - -
19752 166.9 8.8 1384 19760 done 0.69 - - 3020 - 1.92 0.021 1998 684.4 244.5 - - 1837 - - - - - - - - - - -
19827 160.2 9.2 1397 19835 roll 0.69 - - 3020 - 1.98 0.031 688 -661.6 244.5 - - 1837 - - - - - - - - - - -
19884 155.2 8.8 1406 19893 done 0.69 - - 3020 - 1.77 0.019 1913 692.1 244.5 - - 1837 - - - - - - - - - - -
19961 148.8 8.4 1419 19968 done 0.69 - - 3020 - - - 1913 - 244.5 - - 1837 - - - - - - - - - - -
20034 142.7 8.2 1432 20042 done 0.69 - - 3020 - - - 1913 - 247.0 - - 1837 - - - - - - - - - - -
20109 136.6 7.8 1445 20125 done 0.70 - - 3020 - - - 1913 - 258.3 11.93 0.666 1785 -4.4 0.092 - - - - - - - - -
20196 130.5 7.7 1459 20212 done 0.72 - - 3020 - - - 1914 - 272.2 12.68 0.659 1728 -4.5 0.091 - - - - - - - - -
20277 124.1 7.1 1473 20307 done 0.76 - - 3020 - - - 1913 - 302.9 24.95 0.682 1603 -5.0 0.094 - - - - - - - - -
20376 117.6 6.5 1489 20425 roll 0.81 0.12 0.093 3083 525.0 2.42 0.034 3462 640.1 348.1 36.88 0.677 1417 -5.0 0.090 - - - - - - - - -
20455 109.2 12.4 1500 20465 done 0.81 0.08 0.134 3067 -200.0 2.42 0.020 1849 -666.5 348.1 - - 1414 - - - - - - - - - - -
20532 100.7 10.5 1513 20539 done 0.81 - - 3066 - - - 1849 - 348.1 - - 1413 - - - - - - - - - - -
20605 92.9 10.9 1526 20615 roll 0.81 - - 3074 - 1.75 0.032 685 -665.1 348.1 - - 1413 - - - - - - - - - - -
20634 89.5 11.3 1530 20644 done 0.81 - - 3074 - 1.83 0.019 1932 681.4 348.1 - - 1413 - - - - - - - - - - -
20712 81.3 10.6 1543 20719 done 0.81 - - 3074 - - - 1933 - 348.1 - - 1412 - - - - - - - - - - -
20786 73.8 9.9 1556 20795 roll 0.81 - - 3074 - 2.33 0.034 3467 658.4 348.1 - - 1412 - - - - - - - - - - -
20820 70.0 10.6 1561 20828 done 0.81 - - 3082 - 2.30 0.019 1910 -677.0 348.1 - - 1412 - - - - - - - - - - -
20900 61.9 10.7 1574 20909 roll 0.81 - - 3091 - 1.83 0.031 685 -669.4 348.1 - - 1412 - - - - - - - - - - -
20999 52.8 8.7 1591 21008 done 0.81 - - 3091 - 1.50 0.018 1756 714.0 348.1 - - 1411 - - - - - - - - - - -
21076 46.1 8.9 1604 21084 roll 0.81 - - 3091 - 2.58 0.032 3468 663.6 348.1 - - 1411 - - - - - - - - - - -
21142 40.2 9.1 1615 21150 done 0.81 0.10 0.120 3062 -290.0 2.47 0.019 1780 -683.4 348.1 - - 1412 - - - - - - - - - - -
21218 35.3 6.0 1628 21272 roll 0.89 - - 3069 - 1.62 0.030 674 -682.7 407.4 45.83 0.610 1178 -5.1 0.030 - - - - - - - - -
21324 28.8 6.2 1644 21373 done 0.95 0.08 0.060 3124 687.5 1.58 0.017 1794 708.9 461.6 43.42 0.594 956 -5.1 0.025 - - - - - - - - -
21444 18.0 9.3 1662 21453 roll 0.95 - - 3124 - 2.55 0.031 3462 654.1 461.6 - - 953 - - - - - - - - - - -
21473 14.7 10.4 1666 21482 done 0.95 - - 3128 - 2.60 0.021 1736 -663.8 461.6 - - 951 - - - - - - - - - - -
21551 6.7 10.1 1679 21559 roll 0.95 - - 3136 - 1.58 0.033 679 -669.0 461.6 - - 951 - - - - - - - - - - -
21583 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21583 begin surface coast
21595 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21595 begin surface
SM 1.72 - - - - -8.30 7.80 0.037 123 -386.3 - - 1904 - 463.37 - - 950 - - - - - - - -