SPURS Sep12 * SG189 * Dive index * Mission links * Dive 98 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 19.81 of 150.00 AH used of 24V (86.79% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 17.45 of 97.00 AH used of 10V (82.01% remains)
• Surface angle -60.8 deg, depth 1.90 m • Intended pitch -11.8 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
22 - - - 45 VBD -0.86 - - 162 - - - 1831 - -146.6 -21.60 - 1705 - - - - - - - - - - -
48 2.0 - 2 106 roll -0.86 9.60 0.200 2726 267.1 2.30 0.053 350 -643.9 -146.6 -41.05 - 2918 -29.5 - - - - - - - 25.88 26.21 26.64
335 29.7 -11.4 31 345 done -0.66 0.25 0.142 2788 248.0 2.33 0.023 1892 661.8 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - 26.02 26.42 -
645 55.1 -7.7 62 654 roll -0.60 - - 2790 - 2.42 0.040 351 -636.8 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - - 26.39 -
776 65.6 -8.4 75 785 done -0.51 0.20 0.128 2839 245.0 2.30 0.023 1889 668.7 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - 26.22 26.53 -
1095 84.8 -5.1 95 1096 done -0.51 - - 2839 - - - 1889 - -146.6 - - 2923 - - - - - - - - - - -
1395 98.6 -5.0 105 1396 done -0.51 - - 2839 - - - 1893 - -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - - -
1695 112.4 -3.5 115 1702 roll -0.51 - - 2839 - 2.42 0.041 342 -640.9 -146.6 - - 2923 - - - - - - - - - 26.51 -
1794 115.5 -3.4 118 1798 done -0.51 - - 2829 - 2.30 0.023 1889 672.6 -146.6 - - 2923 - - - - - - - - - 26.64 -
2106 129.3 -5.0 129 2113 roll -0.51 - - 2821 - 2.42 0.037 3462 650.0 -146.6 - - 2923 - - - - - - - - - 26.55 -
2184 132.8 -5.6 131 2189 done -0.51 - - 2817 - 2.45 0.022 1824 -668.6 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.64 -
2515 161.4 -9.1 140 2516 done -0.51 - - 2817 - - - 1820 - -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - - -
2815 187.0 -8.3 145 2817 done -0.51 - - 2817 - - - 1824 - -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - - -
3118 202.2 -4.7 150 3120 done -0.51 - - 2817 - - - 1824 - -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - - -
3416 216.8 -4.9 155 3423 roll -0.51 - - 2817 - 2.30 0.041 352 -640.0 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.55 -
3555 223.8 -5.5 157 3560 done -0.51 0.10 0.145 2835 180.0 2.30 0.024 1893 670.0 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - 26.48 26.68 -
3888 238.7 -4.0 163 3889 done -0.54 - - 2835 - - - 1893 - -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - - -
4187 249.1 -3.5 168 4188 done -0.59 - - 2835 - - - 1893 - -146.6 - - 2919 - - - - - - - - - - -
4487 260.4 -3.8 173 4489 done -0.63 0.12 0.080 2762 -608.3 - - 1893 - -146.6 - - 2919 - - - - - - - - 26.79 - -
4787 278.4 -6.2 178 4795 roll -0.59 0.17 0.123 2815 311.8 2.42 0.041 351 -637.2 -146.6 - - 2918 - - - - - - - - 26.49 26.54 -
4866 282.1 -6.3 179 4871 done -0.56 - - 2805 - 2.30 0.024 1887 667.8 -146.6 - - 2917 - - - - - - - - - 26.68 -
5198 303.0 -6.1 185 5199 done -0.56 - - 2809 - - - 1887 - -146.6 - - 2917 - - - - - - - - - - -
5498 319.2 -5.3 190 5506 roll -0.56 - - 2793 - 2.42 0.039 3450 645.9 -146.6 - - 2915 - - - - - - - - - 26.55 -
5567 322.2 -5.2 191 5571 done -0.56 - - 2793 - 2.45 0.023 1825 -663.3 -146.6 - - 2916 - - - - - - - - - 26.65 -
5909 340.8 -5.4 197 5910 done -0.56 - - 2793 - - - 1825 - -146.6 - - 2914 - - - - - - - - - - -
6209 357.9 -5.7 202 6216 roll -0.56 - - 2794 - 2.33 0.043 347 -634.3 -146.6 - - 2913 - - - - - - - - - 26.53 -
6298 361.7 -5.8 203 6303 done -0.56 0.12 0.135 2820 216.7 2.33 0.024 1895 664.4 -146.6 - - 2910 - - - - - - - - 26.44 26.67 -
6620 382.9 -6.0 209 6622 done -0.60 - - 2820 - - - 1896 - -146.6 - - 2912 - - - - - - - - - - -
6920 401.8 -6.3 214 6921 done -0.64 - - 2820 - - - 1896 - -146.6 - - 2910 - - - - - - - - - - -
7221 416.8 -4.8 219 7223 done -0.69 0.12 0.079 2749 -591.7 - - 1896 - -146.6 - - 2909 - - - - - - - - 26.79 - -
7521 431.8 -4.9 224 7523 done -0.66 0.12 0.135 2785 300.0 - - 1896 - -146.6 - - 2908 - - - - - - - - 26.58 - -
7820 444.1 -4.2 229 7821 done -0.66 - - 2785 - - - 1896 - -146.6 - - 2908 - - - - - - - - - - -
8120 461.2 -5.9 234 8128 roll -0.66 - - 2785 - 2.45 0.043 347 -632.2 -146.6 - - 2907 - - - - - - - - - 26.51 -
8209 465.4 -6.2 235 8213 done -0.66 - - 2775 - 2.33 0.024 1889 661.8 -146.6 - - 2906 - - - - - - - - - 26.65 -
8530 491.1 -7.5 241 8531 done -0.66 - - 2775 - - - 1889 - -146.6 - - 2905 - - - - - - - - - - -
8890 520.2 -8.1 245 8894 roll -0.66 - - 2775 - 2.45 0.044 342 -631.4 -146.6 - - 2905 - - - - - - - - - 26.49 -
9001 529.5 -8.2 246 9008 done -0.66 - - 2764 - 2.33 0.024 1885 662.2 -146.6 - - 2904 - - - - - - - - - 26.65 -
9361 554.0 -7.2 249 9362 done -0.66 - - 2764 - - - 1885 - -146.6 - - 2903 - - - - - - - - - - -
9721 570.6 -4.9 252 9722 done -0.66 - - 2764 - - - 1885 - -146.6 - - 2902 - - - - - - - - - - -
10081 585.7 -4.2 255 10082 done -0.66 - - 2764 - - - 1885 - -146.6 - - 2901 - - - - - - - - - - -
10441 605.9 -5.3 258 10442 done -0.66 - - 2764 - - - 1884 - -146.6 - - 2900 - - - - - - - - - - -
10801 630.9 -6.7 261 10808 roll -0.66 - - 2764 - 2.45 0.044 345 -628.2 -146.6 - - 2899 - - - - - - - - - 26.46 -
10880 630.9 -6.7 261 10885 done -0.66 0.12 0.139 2789 208.3 2.33 0.025 1883 660.1 -146.6 - - 2899 - - - - - - - - 26.37 26.63 -
11272 662.1 -6.6 265 11273 done -0.69 - - 2789 - - - 1883 - -146.6 - - 2899 - - - - - - - - - - -
11633 682.0 -5.6 268 11634 done -0.73 - - 2789 - - - 1883 - -146.6 - - 2897 - - - - - - - - - - -
11992 701.9 -5.5 271 11994 done -0.77 0.12 0.081 2724 -541.7 - - 1883 - -146.6 - - 2896 - - - - - - - - 26.77 - -
12352 724.5 -6.1 274 12359 roll -0.77 - - 2724 - 2.45 0.045 351 -625.3 -146.6 - - 2895 - - - - - - - - - 26.43 -
12531 733.0 -6.4 275 12536 done -0.74 0.17 0.137 2763 229.4 2.33 0.026 1881 656.7 -146.6 - - 2895 - - - - - - - - 26.24 26.60 -
12943 762.7 -6.2 279 12944 done -0.74 - - 2764 - - - 1881 - -146.6 - - 2894 - - - - - - - - - - -
13304 786.5 -6.6 282 13305 done -0.76 - - 2764 - - - 1881 - -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - - -
13664 808.9 -6.3 285 13671 roll -0.79 - - 2764 - 2.45 0.046 351 -624.5 -146.6 - - 2892 - - - - - - - - - 26.39 -
13743 808.9 -6.3 285 13747 done -0.81 - - 2754 - 2.33 0.026 1881 656.7 -146.6 - - 2892 - - - - - - - - - 26.59 -
14134 838.0 -6.2 289 14135 done -0.81 - - 2754 - - - 1881 - -146.6 - - 2891 - - - - - - - - - - -
14495 856.6 -5.3 292 14496 done -0.81 - - 2754 - - - 1881 - -146.6 - - 2890 - - - - - - - - - - -
14854 874.2 -4.9 295 14856 done -0.81 - - 2754 - - - 1881 - -146.6 - - 2889 - - - - - - - - - - -
15215 896.3 -5.8 298 15216 done -0.83 - - 2760 - - - 1882 - -146.6 - - 2888 - - - - - - - - - - -
15574 922.0 -7.0 301 15582 roll -0.85 - - 2754 - 2.45 0.047 355 -623.3 -146.6 - - 2887 - - - - - - - - - 26.34 -
15713 931.3 -7.3 302 15717 done -0.85 - - 2744 - 2.35 0.028 1889 652.8 -146.6 - - 2887 - - - - - - - - - 26.55 -
16045 955.0 -7.0 305 16046 done -0.85 - - 2744 - - - 1889 - -146.6 - - 2887 - - - - - - - - - - -
16405 978.2 -6.4 308 16412 roll -0.85 - - 2746 - 2.47 0.047 351 -622.7 -146.6 - - 2885 - - - - - - - - - 26.32 -
16544 986.9 -6.6 309 16548 done -0.85 - - 2732 - 2.35 0.026 1888 654.0 -146.6 - - 2886 - - - - - - - - - 26.54 -
16633 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
16633 begin apogee
16638 994.7 -6.9 310 16764 done -0.29 0.52 0.109 2905 332.7 - - 1835 - - 119.80 1.701 2320 -4.7 0.288 - - - - - - 25.99 - 23.75
16766 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16766 begin climb
16768 998.2 - 311 16903 done 0.86 1.05 0.070 3273 350.5 - - 1835 - 146.6 129.95 1.667 1721 -4.6 0.288 - - - - - - 24.98 - 23.49
17236 963.5 9.0 315 17238 done 0.72 0.15 0.155 3234 -260.0 - - 1835 - 146.6 - - 1713 - - - - - - - - 25.78 - -
17596 932.3 8.7 318 17597 done 0.61 0.12 0.155 3198 -300.0 - - 1835 - 146.6 - - 1711 - - - - - - - - 26.11 - -
17955 902.2 8.5 321 17963 roll 0.55 - - 3208 - 2.42 0.050 351 -613.2 146.6 - - 1708 - - - - - - - - - 26.25 -
18054 902.2 8.5 321 18059 done 0.48 0.17 0.129 3157 -300.0 2.38 0.027 1892 647.5 146.6 - - 1707 - - - - - - - - 26.13 26.40 -
18427 872.8 6.1 325 18428 done 0.48 - - 3157 - - - 1893 - 146.6 - - 1707 - - - - - - - - - - -
18787 853.8 5.3 328 18811 done 0.51 - - 3157 - - - 1893 - 174.3 22.42 1.589 1610 -4.3 0.243 - - - - - - - - 24.79
19147 832.8 5.8 331 19166 roll 0.53 - - 3157 - 2.53 0.043 3451 615.8 186.5 11.85 1.501 1557 -4.5 0.259 - - - - - - - 25.90 24.84
19246 832.8 5.8 331 19267 done 0.54 - - 3167 - 2.55 0.028 1831 -635.3 198.6 11.93 1.495 1508 -4.1 0.239 - - - - - - - 26.03 24.69
19627 802.8 6.2 335 19628 done 0.54 - - 3167 - - - 1831 - 198.6 - - 1506 - - - - - - - - - - -
19987 779.4 6.5 338 19995 roll 0.54 - - 3177 - 2.40 0.050 351 -616.7 198.6 - - 1504 - - - - - - - - - 26.25 -
20076 779.4 6.5 338 20080 done 0.54 - - 3179 - 2.38 0.027 1891 647.1 198.6 - - 1504 - - - - - - - - - 26.39 -
20457 741.1 8.1 342 20458 done 0.54 - - 3179 - - - 1890 - 198.6 - - 1504 - - - - - - - - - - -
20817 710.8 8.5 345 20825 roll 0.54 - - 3190 - 2.50 0.049 346 -617.6 198.6 - - 1503 - - - - - - - - - 26.36 -
20876 710.8 8.5 345 20880 done 0.54 - - 3190 - 2.35 0.027 1884 654.5 198.6 - - 1503 - - - - - - - - - 26.51 -
21287 680.0 6.5 349 21295 roll 0.54 - - 3202 - 2.47 0.049 353 -619.8 198.6 - - 1503 - - - - - - - - - 26.38 -
21386 680.0 6.5 349 21390 done 0.54 - - 3202 - 2.35 0.026 1889 653.6 198.6 - - 1502 - - - - - - - - - 26.54 -
21758 642.3 8.0 353 21760 done 0.52 0.12 0.135 3166 -300.0 - - 1890 - 198.6 - - 1500 - - - - - - - - 26.47 - -
22117 617.3 7.3 356 22125 roll 0.52 - - 3176 - 2.50 0.049 348 -616.8 198.6 - - 1502 - - - - - - - - - 26.39 -
22196 617.3 7.3 356 22200 done 0.52 - - 3176 - 2.35 0.026 1887 654.9 198.6 - - 1502 - - - - - - - - - 26.56 -
22587 589.3 5.9 360 22594 done 0.53 - - 3176 - - - 1887 - 204.4 5.35 1.190 1485 -3.2 0.164 - - - - - - - - 25.29
22947 566.8 6.1 363 22955 roll 0.53 - - 3176 - 2.47 0.041 3459 636.4 206.3 - - 1485 - - - - - - - - - 26.42 -
23016 566.8 6.1 363 23027 done 0.53 - - 3188 - 2.53 0.028 1822 -647.0 208.1 5.12 1.159 1469 -3.1 0.160 - - - - - - - 26.48 25.28
23427 532.3 7.2 367 23431 roll 0.53 - - 3200 - 2.35 0.049 358 -623.0 208.1 - - 1470 - - - - - - - - - 26.35 -
23487 532.3 7.2 367 23491 done 0.53 - - 3200 - 2.33 0.026 1885 655.4 208.1 - - 1469 - - - - - - - - - 26.51 -
23889 499.9 7.0 371 23890 done 0.53 - - 3200 - - - 1884 - 208.1 - - 1470 - - - - - - - - - - -
24188 476.9 7.8 376 24196 roll 0.53 - - 3211 - 2.47 0.048 349 -621.5 208.1 - - 1470 - - - - - - - - - 26.39 -
24347 466.8 8.2 378 24352 done 0.53 0.15 0.122 3166 -300.0 2.35 0.026 1891 656.2 208.1 - - 1470 - - - - - - - - 26.32 26.56 -
24660 445.8 5.4 384 24684 done 0.60 - - 3166 - - - 1891 - 231.5 21.33 1.312 1376 -4.4 0.156 - - - - - - - - 25.13
24961 429.9 5.3 389 24988 done 0.69 0.17 0.066 3248 482.4 - - 1891 - 258.8 24.48 1.287 1263 -4.6 0.161 - - - - - - 26.33 - 24.79
25260 402.7 9.4 394 25262 done 0.64 0.15 0.127 3207 -273.3 - - 1890 - 258.8 - - 1261 - - - - - - - - 26.01 - -
25559 380.2 7.4 399 25567 roll 0.64 - - 3218 - 2.50 0.047 353 -614.8 258.8 - - 1260 - - - - - - - - - 26.20 -
25649 375.6 7.4 400 25653 done 0.64 - - 3218 - 2.35 0.025 1883 651.1 258.8 - - 1260 - - - - - - - - - 26.35 -
25970 350.2 7.2 406 25974 roll 0.64 - - 3229 - 2.47 0.047 349 -621.1 258.8 - - 1260 - - - - - - - - - 26.30 -
26030 346.3 7.3 407 26034 done 0.64 - - 3229 - 2.35 0.025 1889 655.3 258.8 - - 1259 - - - - - - - - - 26.44 -
26371 315.9 9.0 413 26372 done 0.64 - - 3230 - - - 1889 - 258.8 - - 1259 - - - - - - - - - - -
26671 290.0 8.5 418 26672 done 0.64 - - 3229 - - - 1889 - 258.8 - - 1260 - - - - - - - - - - -
26971 266.9 7.6 423 26979 roll 0.64 - - 3241 - 2.47 0.047 351 -622.7 258.8 - - 1260 - - - - - - - - - 26.41 -
27031 262.0 7.8 424 27040 done 0.64 0.12 0.128 3203 -316.7 2.33 0.025 1886 658.8 258.8 - - 1258 - - - - - - - - 26.35 26.55 -
27392 236.4 7.3 430 27393 done 0.68 - - 3203 - - - 1886 - 258.8 - - 1260 - - - - - - - - - - -
27692 219.0 5.6 435 27713 roll 0.75 0.12 0.081 3290 725.0 2.50 0.047 350 -614.4 276.7 15.10 1.111 1191 -4.6 0.094 - - - - - - 26.69 26.27 25.40
27791 214.9 5.8 436 27810 done 0.78 0.15 0.128 3246 -293.3 2.35 0.024 1888 654.5 287.1 10.07 1.063 1148 -4.3 0.090 - - - - - - 26.16 26.36 25.27
28162 173.4 10.3 443 28169 roll 0.78 - - 3256 - 2.47 0.046 352 -621.9 287.1 - - 1147 - - - - - - - - - 26.25 -
28281 158.9 11.4 445 28289 done 0.78 - - 3256 - 2.33 0.024 1883 657.1 287.1 - - 1147 - - - - - - - - - 26.40 -
28611 124.1 9.7 454 28615 roll 0.78 - - 3268 - 2.45 0.046 355 -623.7 287.1 - - 1147 - - - - - - - - - 26.35 -
28671 119.3 9.4 456 28675 done 0.78 - - 3268 - 2.33 0.024 1884 656.2 287.1 - - 1147 - - - - - - - - - 26.49 -
28982 92.2 8.3 467 28983 done 0.78 - - 3268 - - - 1884 - 287.1 - - 1147 - - - - - - - - - - -
29284 67.8 8.5 481 29285 done 0.78 - - 3268 - - - 1884 - 287.1 - - 1147 - - - - - - - - - - -
29583 45.2 6.7 511 29584 done 0.81 - - 3268 - - - 1884 - 287.1 - - 1147 - - - - - - - - - - -
29883 23.0 6.9 541 29884 done 0.84 - - 3268 - - - 1884 - 287.1 - - 1148 - - - - - - - - - - -
30183 3.7 6.4 571 30192 roll 0.90 - - 3279 - 2.45 0.046 346 -627.8 287.1 - - 1148 - - - - - - - - - 26.47 -
30201 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
30201 begin surface coast
30252 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
30252 begin surface
SM 2.60 - - - - -8.84 8.12 0.038 161 -384.0 2.33 0.024 1886 660.9 300.00 5.07 0.153 1094 -10.7 0.018 - - - - - -