SODA Sep18 * SG198 * Dive index * Mission links * Dive 96 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 45.52 of 350.00 AH used of 24V (87.00% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -62.0 deg, depth 0.79 m • Intended pitch -15.3 deg, speed -8.462 cm/s
• VBD pumped to 525.19 (SM_CC=525) • surface range 20.0 m at 19.5 m depth, ceiling -0.5 m
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 5 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
8 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
8 begin dive
10 - - - 116 VBD -1.01 - - 220 - - - 2246 - -146.0 -103.75 0.004 2207 - - - - - - - - 14.25 - 14.28
117 4.1 -6.5 10 167 roll -1.01 10.55 0.474 2158 183.7 2.53 0.109 865 -545.8 -146.0 -31.20 0.006 3451 -39.9 5.451 - - - - - - 13.88 13.20 14.15
391 73.2 -18.6 64 397 done -1.01 - - 2158 - 2.50 0.082 2262 558.8 -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.25 14.17 14.28
581 103.5 -15.3 84 587 roll -1.01 - - 2158 - 2.45 0.080 852 -575.5 -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.45 14.24 14.47
666 116.3 -14.8 101 674 done -1.01 - - 2158 - 2.50 0.083 2255 561.2 -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.30 14.23 14.34
851 141.2 -13.1 120 857 roll -1.01 - - 2160 - 2.62 0.132 3656 534.7 -146.0 - - 3452 - - - - - - - - 14.51 14.23 14.53
966 156.9 -13.4 143 973 done -1.01 - - 2158 - 2.40 0.055 2248 -586.7 -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.39 14.35 14.41
1151 180.0 -12.4 162 1152 done -1.01 - - 2158 - - - 2248 - -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.57
1331 201.3 -11.6 180 1337 roll -1.01 - - 2158 - 2.65 0.130 3662 533.6 -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.57 14.31 14.59
1462 217.1 -12.2 206 1467 done -1.01 - - 2157 - 2.38 0.055 2237 -598.7 -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.48 14.41 14.47
1652 238.9 -11.2 226 1652 done -1.01 - - 2158 - - - 2237 - -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
1841 259.9 -11.0 239 1842 done -1.01 - - 2158 - - - 2237 - -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.62 14.65 14.64
2141 291.6 -10.5 249 2148 roll -1.01 - - 2157 - 2.40 0.080 856 -575.4 -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.68 14.43 14.68
2177 295.5 -10.7 256 2183 done -1.01 - - 2158 - 2.45 0.083 2257 571.8 -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.47 14.40 14.54
2502 325.9 -9.0 271 2508 roll -1.01 - - 2160 - 2.42 0.079 857 -578.5 -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.68 14.46 14.71
2732 346.6 -8.9 317 2739 done -1.01 - - 2158 - 2.45 0.084 2254 570.2 -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.52 14.45 14.56
3043 371.4 -7.6 329 3044 done -1.01 - - 2158 - - - 2255 - -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.69 14.73 14.72
3343 394.5 -7.6 339 3344 done -1.01 - - 2157 - - - 2255 - -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.73
3644 417.9 -7.8 349 3644 done -1.01 - - 2158 - - - 2257 - -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.72 14.75 14.74
3943 440.9 -7.6 359 3944 done -1.01 - - 2158 - - - 2252 - -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
4243 463.4 -7.5 369 4244 done -1.01 - - 2158 - - - 2255 - -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
4543 485.9 -7.5 379 4544 done -1.01 - - 2158 - - - 2255 - -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.76
4843 508.2 -7.4 389 4844 done -1.01 - - 2157 - - - 2255 - -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.78
5143 530.5 -7.4 399 5144 done -1.01 - - 2158 - - - 2255 - -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
5443 552.8 -7.4 409 5444 done -1.01 - - 2158 - - - 2256 - -146.0 - - 3451 - - - - - - - - 14.76 14.79 14.79
5743 574.6 -7.3 419 5744 done -1.01 - - 2158 - - - 2255 - -146.0 - - 3452 - - - - - - - - 14.76 14.79 14.78
6043 596.2 -7.2 429 6044 done -1.01 - - 2158 - - - 2255 - -146.0 - - 3452 - - - - - - - - 14.77 14.80 14.80
6343 617.6 -7.1 439 6344 done -1.01 - - 2154 - - - 2256 - -146.0 - - 3452 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
6643 638.8 -7.1 449 6644 done -1.01 - - 2158 - - - 2255 - -146.0 - - 3453 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
6943 660.4 -7.2 459 6944 done -1.01 - - 2157 - - - 2255 - -146.0 - - 3452 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
7243 681.7 -7.1 469 7244 done -1.01 - - 2158 - - - 2255 - -146.0 - - 3452 - - - - - - - - 14.68 14.71 14.70
7543 703.2 -7.2 479 7544 done -1.01 - - 2158 - - - 2255 - -146.0 - - 3452 - - - - - - - - 14.64 14.67 14.66
7843 725.1 -7.3 489 7844 done -1.01 - - 2157 - - - 2255 - -146.0 - - 3452 - - - - - - - - 14.63 14.66 14.65
8143 746.4 -7.0 499 8149 roll -1.01 - - 2158 - 2.45 0.074 852 -572.7 -146.0 - - 3452 - - - - - - - - 14.61 14.40 14.63
8188 749.7 -7.5 508 8194 done -1.01 - - 2158 - 2.45 0.077 2251 571.0 -146.0 - - 3453 - - - - - - - - 14.47 14.40 14.49
8503 771.8 -7.1 521 8504 done -1.01 - - 2158 - - - 2254 - -146.0 - - 3453 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
8803 793.1 -7.2 531 8804 done -1.01 - - 2158 - - - 2253 - -146.0 - - 3453 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
9104 814.6 -7.1 541 9104 done -1.01 - - 2158 - - - 2254 - -146.0 - - 3453 - - - - - - - - 14.62 14.66 14.65
9403 835.1 -6.7 551 9404 done -1.01 - - 2158 - - - 2253 - -146.0 - - 3453 - - - - - - - - 14.68 14.71 14.70
9704 855.3 -6.7 561 9710 roll -1.01 - - 2158 - 2.60 0.130 3689 552.3 -146.0 - - 3452 - - - - - - - - 14.70 14.45 14.72
9750 858.6 -7.2 570 9755 done -1.01 - - 2157 - 2.40 0.051 2225 -610.0 -146.0 - - 3453 - - - - - - - - 14.60 14.54 14.62
10064 879.6 -6.6 583 10070 roll -1.01 - - 2158 - 2.62 0.128 3670 551.5 -146.0 - - 3453 - - - - - - - - 14.72 14.47 14.74
10105 882.3 -7.1 591 10110 done -1.01 - - 2157 - 2.38 0.052 2245 -598.7 -146.0 - - 3453 - - - - - - - - 14.58 14.54 14.60
10424 903.5 -6.5 605 10425 done -1.01 - - 2157 - - - 2241 - -146.0 - - 3453 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
10724 922.8 -6.3 615 10730 roll -1.01 - - 2158 - 2.62 0.126 3692 553.8 -146.0 - - 3453 - - - - - - - - 14.78 14.50 14.77
10785 926.8 -6.7 627 10791 done -1.01 - - 2157 - 2.42 0.052 2237 -601.2 -146.0 - - 3453 - - - - - - - - 14.65 14.57 14.66
11114 947.8 -6.3 643 11115 done -1.01 - - 2157 - - - 2236 - -146.0 - - 3453 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
11415 966.6 -6.3 653 11422 roll -1.01 - - 2157 - 2.62 0.127 3662 544.3 -146.0 - - 3453 - - - - - - - - 14.77 14.52 14.79
11466 970.1 -6.7 663 11472 done -1.01 - - 2157 - 2.33 0.052 2234 -612.9 -146.0 - - 3453 - - - - - - - - 14.66 14.59 14.67
11776 989.6 -6.3 675 11777 done -1.01 - - 2157 - - - 2233 - -146.0 - - 3453 - - - - - - - - 14.77 14.80 14.79
11805 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11805 begin apogee
11808 991.5 -6.3 676 11949 done -0.25 0.68 0.229 2347 279.4 - - 2612 - - 138.35 2.384 2853 -4.3 0.361 - - - - - - 14.46 13.63 12.81
11950 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11950 begin climb
11952 993.2 - 680 12097 done 1.01 1.00 0.155 2643 296.0 - - 2609 - 146.0 142.82 2.318 2257 -4.2 0.358 - - - - - - 13.57 13.02 12.26
12377 951.2 11.1 695 12377 done 1.01 - - 2644 - - - 2609 - 146.0 - - 2249 - - - - - - - - 13.93 13.96 13.96
12676 918.0 11.1 705 12677 done 1.01 - - 2644 - - - 2612 - 146.0 - - 2248 - - - - - - - - 14.23 14.26 14.26
12976 884.8 11.1 715 12982 roll 1.01 - - 2644 - 2.28 0.140 3797 519.7 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.40 14.14 14.42
13021 879.2 12.7 724 13028 done 1.01 - - 2652 - 2.08 0.060 2602 -574.5 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.28 14.23 14.31
13337 842.8 11.5 737 13338 done 1.01 - - 2652 - - - 2602 - 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
13637 808.4 11.5 747 13643 roll 1.01 - - 2653 - 2.25 0.132 3795 530.2 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.59 14.29 14.62
13692 801.3 13.1 758 13699 done 1.01 - - 2659 - 2.08 0.058 2578 -585.1 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.46 14.41 14.48
13997 765.5 11.7 769 13998 done 1.01 - - 2659 - - - 2578 - 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.64 14.67 14.66
14297 730.5 11.6 779 14303 roll 1.01 - - 2659 - 2.28 0.129 3797 534.6 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.67 14.41 14.70
14367 721.4 13.0 793 14374 done 1.01 - - 2666 - 2.05 0.058 2587 -590.2 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.54 14.50 14.56
14688 683.2 11.8 807 14689 done 1.01 - - 2666 - - - 2587 - 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.70 14.73 14.76
14988 647.8 11.8 817 14995 roll 1.01 - - 2666 - 2.28 0.133 3801 532.5 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.72 14.46 14.75
15049 639.7 13.3 829 15056 done 1.01 0.10 0.275 2644 -220.0 2.05 0.060 2592 -589.8 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.40 14.54 14.53
15380 604.5 10.6 845 15381 done 1.01 - - 2644 - - - 2592 - 146.0 - - 2244 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
15679 572.3 10.7 855 15680 done 1.01 - - 2645 - - - 2593 - 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.74 14.78 14.77
15980 540.7 10.4 865 15986 roll 1.01 - - 2644 - 2.25 0.136 3797 535.1 146.0 - - 2248 - - - - - - - - 14.76 14.50 14.78
16020 535.9 11.8 873 16027 done 1.01 - - 2649 - 2.03 0.059 2596 -591.6 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.62 14.59 14.64
16341 501.1 10.8 887 16342 done 1.01 - - 2649 - - - 2596 - 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.75 14.79 14.79
16641 468.9 10.7 897 16648 roll 1.01 - - 2649 - 2.22 0.129 3798 541.4 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.77 14.52 14.79
16677 464.6 12.0 904 16683 done 1.01 - - 2655 - 2.03 0.059 2595 -592.6 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.60 14.57 14.63
17002 429.5 10.8 919 17003 done 1.01 - - 2656 - - - 2595 - 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.75 14.79 14.78
17302 397.5 10.6 929 17303 done 1.01 - - 2656 - - - 2595 - 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.76 14.79 14.78
17602 366.8 10.1 939 17609 roll 1.01 - - 2654 - 2.25 0.134 3800 535.6 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.76 14.50 14.79
17638 362.6 11.4 946 17644 done 1.01 - - 2660 - 2.03 0.057 2598 -592.1 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.63 14.59 14.66
17964 330.1 9.7 961 17965 done 1.01 - - 2660 - - - 2598 - 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.76 14.79 14.78
18264 302.5 8.9 971 18270 roll 1.01 - - 2661 - 2.42 0.081 1205 -575.6 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.77 14.56 14.80
18349 295.4 8.2 988 18356 done 1.01 - - 2661 - 2.47 0.093 2597 563.6 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.59 14.52 14.62
18655 270.2 8.1 999 18660 roll 1.01 - - 2661 - 2.40 0.079 1189 -586.7 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.76 14.56 14.78
18724 265.1 7.2 1013 18731 done 1.06 - - 2661 - 2.53 0.096 2605 559.7 146.0 - - 2246 - - - - - - - - 14.59 14.52 14.63
19037 243.9 6.6 1032 19037 done 1.14 - - 2662 - - - 2605 - 146.0 - - 2246 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
19215 231.3 7.1 1050 19216 done 1.19 0.12 0.138 2734 600.0 - - 2605 - 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.59 14.66 14.68
19395 215.7 8.4 1068 19401 roll 1.19 0.20 0.251 2684 -250.0 2.22 0.143 3798 537.4 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.62
19466 209.9 8.2 1082 19472 done 1.19 - - 2688 - 2.03 0.061 2597 -591.6 146.0 - - 2246 - - - - - - - - 14.59 14.57 14.62
19657 196.9 6.6 1102 19657 done 1.27 - - 2688 - - - 2597 - 146.0 - - 2246 - - - - - - - - 14.71 14.75 14.74
19836 185.1 6.5 1120 19842 roll 1.35 0.15 0.128 2762 493.3 2.20 0.129 3807 550.0 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.55 14.44 14.62
20041 166.2 9.0 1161 20049 done 1.35 0.15 0.276 2727 -233.3 2.05 0.057 2590 -593.7 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.36 14.54 14.50
20227 153.4 6.7 1180 20232 roll 1.42 - - 2727 - 2.22 0.131 3806 547.7 146.0 - - 2246 - - - - - - - - 14.70 14.41 14.73
20307 147.5 7.3 1196 20312 done 1.46 - - 2732 - 2.00 0.057 2599 -603.5 146.0 - - 2246 - - - - - - - - 14.54 14.47 14.55
20497 135.7 6.0 1216 20498 done 1.56 0.17 0.113 2820 517.6 - - 2600 - 146.0 - - 2246 - - - - - - - - 14.54 14.63 14.60
20677 122.9 7.2 1234 20683 roll 1.61 0.15 0.271 2786 -226.7 2.20 0.128 3812 550.9 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.38 14.41 14.57
20907 107.0 6.3 1280 20913 done 1.70 0.05 0.124 2826 800.0 2.08 0.055 2582 -591.3 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.40 14.45 14.47
21098 96.7 4.8 1300 21103 roll 1.85 - - 2826 - 2.25 0.128 3809 545.3 146.0 - - 2247 - - - - - - - - 14.65 14.40 14.68
21316 88.1 2.9 1342 21437 done 2.09 0.17 0.057 2923 570.6 2.05 0.054 2598 -590.7 289.5 115.47 1.323 1671 -5.0 0.066 - - - - - - 14.46 14.45 13.32
21612 57.7 10.3 1382 21618 roll 2.09 - - 2923 - 2.33 0.126 3805 518.0 289.5 - - 1665 - - - - - - - - 14.23 14.00 14.25
21843 40.9 5.1 1428 21848 done 2.22 - - 2933 - 2.10 0.051 2580 -583.3 289.5 - - 1663 - - - - - - - - 14.19 14.16 14.21
22033 33.7 2.8 1448 22155 roll 2.47 0.20 0.093 3024 455.0 2.38 0.127 3801 513.0 435.2 113.10 1.222 1077 -5.2 0.029 - - - - - - 14.23 13.66 13.26
22320 3.8 13.8 1503 22327 done 2.47 0.15 0.311 2999 -166.7 2.10 0.056 2603 -570.5 435.2 - - 1073 - - - - - - - - 13.85 13.99 13.98
22334 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22334 begin surface coast
22344 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22344 begin surface
SM 0.85 - - - - -9.02 8.23 0.072 238 28.9 0.60 0.069 2242 -4806.7 525.19 85.57 0.207 713 8.3 -0.003 - - - - - -