NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 96 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 22.59 of 350.00 AH used of 24V (93.54% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.3 deg, depth 1.88 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 139 s
• GPS2 time: 32 s, HDOP was 2.3 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 92 VBD -0.60 - - 389 - - - 2438 - -131.4 -60.67 - 2951 - - - - - - - - - - -
97 3.8 -3.7 6 125 roll -0.60 12.60 0.405 3122 216.9 2.58 0.110 1005 -555.4 -131.4 -7.60 - 3396 -58.6 - - - - - - - 14.18 14.35 14.57
336 56.9 -15.6 30 345 done -0.60 - - 3122 - 2.45 0.083 2425 579.6 -131.4 - - 3399 - - - - - - - - - 14.42 -
585 93.0 -13.7 55 594 roll -0.60 - - 3121 - 2.45 0.100 3828 572.7 -131.4 - - 3400 - - - - - - - - - 14.46 -
665 103.9 -13.5 63 674 done -0.60 - - 3121 - 2.38 0.073 2420 -591.6 -131.4 - - 3401 - - - - - - - - - 14.50 -
917 132.5 -10.9 88 924 done -0.60 - - 3121 - - - 2420 - -131.4 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1165 160.3 -11.4 113 1175 roll -0.60 - - 3122 - 2.40 0.090 1021 -582.9 -131.4 - - 3401 - - - - - - - - - 14.52 -
1216 166.2 -12.0 118 1224 done -0.60 - - 3122 - 2.40 0.086 2420 582.9 -131.4 - - 3399 - - - - - - - - - 14.52 -
1465 195.0 -11.2 143 1474 roll -0.60 - - 3122 - 2.47 0.103 3841 575.3 -131.4 - - 3400 - - - - - - - - - 14.53 -
1576 207.9 -11.6 154 1584 done -0.60 - - 3122 - 2.40 0.078 2425 -590.0 -131.4 - - 3401 - - - - - - - - - 14.55 -
1825 234.2 -10.3 179 1834 roll -0.60 - - 3122 - 2.42 0.092 1018 -581.4 -131.4 - - 3400 - - - - - - - - - 14.58 -
1896 241.8 -11.1 186 1904 done -0.60 - - 3121 - 2.42 0.087 2419 578.9 -131.4 - - 3400 - - - - - - - - - 14.55 -
2158 268.5 -10.3 200 2161 done -0.60 - - 3118 - - - 2422 - -131.4 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2456 298.5 -9.8 210 2459 done -0.60 - - 3121 - - - 2419 - -131.4 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2755 326.2 -9.2 220 2763 roll -0.60 - - 3122 - 2.42 0.091 1010 -582.2 -131.4 - - 3398 - - - - - - - - - 14.59 -
2834 333.8 -9.7 228 2844 done -0.60 - - 3122 - 2.50 0.087 2435 570.0 -131.4 - - 3398 - - - - - - - - - 14.62 -
3148 361.6 -9.1 239 3155 roll -0.60 - - 3121 - 2.45 0.109 3846 575.9 -131.4 - - 3397 - - - - - - - - - 14.57 -
3215 368.3 -9.6 246 3223 done -0.60 - - 3122 - 2.42 0.082 2425 -587.2 -131.4 - - 3397 - - - - - - - - - 14.59 -
3539 397.8 -9.4 258 3546 roll -0.60 - - 3121 - 2.42 0.097 1015 -582.6 -131.4 - - 3396 - - - - - - - - - 14.60 -
3596 403.8 -10.2 264 3603 done -0.60 - - 3122 - 2.45 0.088 2426 575.9 -131.4 - - 3394 - - - - - - - - - 14.60 -
3929 434.3 -9.2 277 3932 done -0.60 - - 3122 - - - 2428 - -131.4 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4226 461.5 -8.8 287 4233 roll -0.60 - - 3121 - 2.47 0.100 1006 -575.7 -131.4 - - 3394 - - - - - - - - - 14.57 -
4256 464.0 -8.4 290 4264 done -0.60 - - 3122 - 2.47 0.090 2443 581.8 -131.4 - - 3394 - - - - - - - - - 14.61 -
4589 492.7 -8.6 303 4596 roll -0.60 - - 3122 - 2.45 0.112 3839 569.8 -131.4 - - 3395 - - - - - - - - - 14.59 -
4656 498.9 -8.9 310 4664 done -0.60 - - 3122 - 2.47 0.086 2426 -572.1 -131.4 - - 3396 - - - - - - - - - 14.61 -
4977 526.3 -8.4 322 4984 roll -0.60 - - 3121 - 2.45 0.106 1026 -571.4 -131.4 - - 3393 - - - - - - - - - 14.59 -
5025 530.8 -9.4 327 5035 done -0.60 - - 3122 - 2.47 0.094 2421 564.8 -131.4 - - 3392 - - - - - - - - - 14.58 -
5339 556.4 -8.3 338 5347 roll -0.60 - - 3121 - 2.47 0.110 3839 574.1 -131.4 - - 3391 - - - - - - - - - 14.58 -
5427 564.1 -8.1 347 5435 done -0.60 - - 3121 - 2.45 0.092 2424 -577.6 -131.4 - - 3391 - - - - - - - - - 14.59 -
5760 589.3 -7.3 360 5767 roll -0.60 - - 3122 - 2.45 0.103 1013 -575.9 -131.4 - - 3392 - - - - - - - - - 14.59 -
5817 593.9 -7.9 366 5825 done -0.60 - - 3121 - 2.45 0.093 2424 575.9 -131.4 - - 3389 - - - - - - - - - 14.59 -
6150 617.9 -7.3 379 6153 done -0.60 - - 3122 - - - 2424 - -131.4 - - 3392 - - - - - - - - - - -
6447 640.0 -7.6 389 6451 done -0.60 - - 3122 - - - 2427 - -131.4 - - 3388 - - - - - - - - - - -
6747 664.1 -8.2 399 6750 done -0.60 - - 3121 - - - 2423 - -131.4 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7047 689.7 -8.5 409 7055 roll -0.60 - - 3121 - 2.47 0.113 3840 573.7 -131.4 - - 3384 - - - - - - - - - 14.58 -
7116 696.2 -9.5 416 7124 done -0.60 - - 3118 - 2.47 0.086 2423 -573.7 -131.4 - - 3386 - - - - - - - - - 14.59 -
7439 723.8 -8.6 428 7447 roll -0.60 - - 3121 - 2.45 0.102 1008 -577.6 -131.4 - - 3387 - - - - - - - - - 14.59 -
7486 728.2 -9.4 433 7496 done -0.60 - - 3122 - 2.47 0.093 2429 575.3 -131.4 - - 3386 - - - - - - - - - 14.57 -
7800 753.3 -7.8 444 7803 done -0.60 - - 3122 - - - 2429 - -131.4 - - 3385 - - - - - - - - - - -
8098 774.3 -7.0 454 8106 roll -0.60 - - 3119 - 2.47 0.108 1013 -573.3 -131.4 - - 3385 - - - - - - - - - 14.57 -
8146 778.0 -7.9 459 8155 done -0.60 - - 3122 - 2.50 0.096 2421 563.2 -131.4 - - 3385 - - - - - - - - - 14.57 -
8461 799.1 -6.7 470 8465 done -0.60 - - 3121 - - - 2420 - -131.4 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8757 819.3 -6.7 480 8764 roll -0.60 - - 3121 - 2.45 0.102 1013 -574.3 -131.4 - - 3384 - - - - - - - - - 14.59 -
8796 822.2 -7.4 484 8804 done -0.60 - - 3122 - 2.50 0.096 2421 563.2 -131.4 - - 3384 - - - - - - - - - 14.60 -
9120 844.3 -7.0 496 9124 done -0.60 - - 3121 - - - 2420 - -131.4 - - 3382 - - - - - - - - - - -
9418 865.3 -7.1 506 9420 done -0.60 - - 3121 - - - 2420 - -131.4 - - 3384 - - - - - - - - - - -
9717 887.2 -7.4 516 9721 done -0.60 - - 3122 - - - 2420 - -131.4 - - 3383 - - - - - - - - - - -
10018 909.4 -7.4 526 10025 roll -0.60 - - 3121 - 2.45 0.101 1012 -574.7 -131.4 - - 3383 - - - - - - - - - 14.59 -
10077 914.2 -8.0 532 10085 done -0.60 - - 3121 - 2.47 0.095 2432 574.9 -131.4 - - 3383 - - - - - - - - - 14.59 -
10410 938.6 -7.3 545 10413 done -0.60 - - 3121 - - - 2432 - -131.4 - - 3383 - - - - - - - - - - -
10707 960.2 -7.1 555 10715 roll -0.60 - - 3121 - 2.50 0.106 1011 -568.4 -131.4 - - 3383 - - - - - - - - - 14.57 -
10767 964.8 -7.7 561 10775 done -0.60 - - 3122 - 2.47 0.098 2430 574.5 -131.4 - - 3382 - - - - - - - - - 14.58 -
11101 987.1 -6.6 574 11108 roll -0.60 - - 3121 - 2.50 0.109 1008 -568.8 -131.4 - - 3381 - - - - - - - - - 14.57 -
11143 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11143 begin apogee
11153 990.6 -7.0 579 11271 done -0.25 0.40 0.217 3235 285.0 - - 2332 - - 111.95 1.926 2856 -4.7 0.455 - - - - - - 14.51 - 13.18
11275 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11275 begin climb
11278 993.8 - 583 11408 done 0.60 0.93 0.155 3509 294.6 - - 2332 - 131.4 121.35 1.889 2323 -4.4 0.436 - - - - - - 13.84 - 13.05
11688 962.1 9.3 597 11698 roll 0.60 - - 3519 - 2.58 0.115 919 -547.7 131.4 - - 2317 - - - - - - - - - 14.19 -
11727 958.5 9.0 601 11738 done 0.60 - - 3519 - 2.55 0.096 2337 556.1 131.4 - - 2317 - - - - - - - - - 14.23 -
12050 929.1 9.2 613 12060 done 0.60 - - 3520 - - - 2337 - 131.4 - - 2315 - - - - - - - - - - -
12351 901.7 9.2 623 12360 done 0.60 - - 3519 - - - 2336 - 131.4 - - 2315 - - - - - - - - - - -
12651 874.5 9.0 633 12660 done 0.60 - - 3519 - - - 2340 - 131.4 - - 2317 - - - - - - - - - - -
12951 847.6 9.1 643 12961 roll 0.60 - - 3520 - 2.53 0.118 3746 555.7 131.4 - - 2313 - - - - - - - - - 14.52 -
13010 841.2 10.5 649 13021 done 0.60 - - 3519 - 2.50 0.097 2331 -566.0 131.4 - - 2311 - - - - - - - - - 14.52 -
13341 811.6 8.8 662 13351 roll 0.60 - - 3521 - 2.53 0.120 921 -557.3 131.4 - - 2312 - - - - - - - - - 14.52 -
13380 808.2 8.6 666 13390 done 0.60 - - 3522 - 2.47 0.099 2333 571.7 131.4 - - 2312 - - - - - - - - - 14.54 -
13701 780.6 8.6 678 13711 roll 0.60 - - 3522 - 2.50 0.117 3740 562.8 131.4 - - 2312 - - - - - - - - - 14.55 -
13770 773.5 10.8 685 13781 done 0.60 - - 3522 - 2.50 0.105 2334 -562.4 131.4 - - 2311 - - - - - - - - - 14.54 -
14091 745.1 8.9 697 14101 roll 0.60 - - 3524 - 2.55 0.127 915 -556.5 131.4 - - 2311 - - - - - - - - - 14.52 -
14160 739.0 8.7 704 14170 done 0.60 - - 3523 - 2.47 0.099 2333 574.1 131.4 - - 2313 - - - - - - - - - 14.56 -
14481 711.6 8.5 716 14491 roll 0.60 - - 3522 - 2.50 0.117 3743 564.0 131.4 - - 2311 - - - - - - - - - 14.57 -
14520 707.7 9.6 720 14530 done 0.60 - - 3522 - 2.50 0.103 2332 -564.4 131.4 - - 2310 - - - - - - - - - 14.57 -
14841 680.2 8.5 732 14850 done 0.60 - - 3527 - - - 2328 - 131.4 - - 2312 - - - - - - - - - - -
15144 655.5 8.0 742 15154 done 0.60 - - 3522 - - - 2328 - 131.4 - - 2310 - - - - - - - - - - -
15444 631.4 8.1 752 15453 done 0.60 - - 3522 - - - 2328 - 131.4 - - 2310 - - - - - - - - - - -
15744 606.9 8.0 762 15754 done 0.60 - - 3522 - - - 2326 - 131.4 - - 2310 - - - - - - - - - - -
16044 582.4 8.2 772 16054 roll 0.60 - - 3522 - 2.50 0.112 918 -563.2 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - 14.58 -
16074 579.7 8.3 775 16084 done 0.60 - - 3519 - 2.47 0.095 2340 575.7 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - 14.60 -
16404 552.6 8.3 788 16414 roll 0.60 - - 3522 - 2.47 0.114 3740 566.8 131.4 - - 2310 - - - - - - - - - 14.59 -
16483 545.2 9.6 796 16494 done 0.60 - - 3522 - 2.47 0.097 2321 -574.5 131.4 - - 2311 - - - - - - - - - 14.59 -
16797 519.2 8.5 807 16806 done 0.60 - - 3522 - - - 2318 - 131.4 - - 2310 - - - - - - - - - - -
17097 493.1 8.7 817 17107 roll 0.60 - - 3522 - 2.53 0.112 3744 563.6 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - 14.59 -
17166 485.9 9.9 824 17176 done 0.60 - - 3522 - 2.47 0.096 2327 -573.7 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - 14.59 -
17487 458.3 8.4 836 17496 done 0.60 - - 3522 - - - 2327 - 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - - -
17791 432.6 8.7 846 17801 roll 0.60 - - 3522 - 2.47 0.112 915 -571.7 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - 14.57 -
17830 428.6 9.0 850 17840 done 0.60 - - 3522 - 2.45 0.093 2332 578.4 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - 14.62 -
18151 401.3 8.6 862 18161 roll 0.60 - - 3522 - 2.47 0.109 3741 570.4 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - 14.59 -
18200 396.8 8.8 867 18211 done 0.60 - - 3522 - 2.45 0.093 2330 -575.9 131.4 - - 2306 - - - - - - - - - 14.58 -
18514 371.6 7.9 878 18524 roll 0.60 - - 3522 - 2.50 0.111 3739 563.6 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - 14.59 -
18563 367.1 9.0 883 18574 done 0.60 - - 3520 - 2.47 0.099 2333 -569.2 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - 14.57 -
18878 342.7 7.8 894 18887 done 0.60 - - 3525 - - - 2333 - 131.8 - - 2307 - - - - - - - - - - -
19177 319.1 7.9 904 19187 roll 0.60 - - 3522 - 2.50 0.109 3742 563.6 131.8 - - 2308 - - - - - - - - - 14.59 -
19246 312.6 9.3 911 19256 done 0.60 - - 3523 - 2.47 0.093 2321 -575.3 131.8 - - 2312 - - - - - - - - - 14.59 -
19567 287.3 7.8 923 19576 done 0.60 - - 3522 - - - 2319 - 132.6 - - 2308 - - - - - - - - - - -
19870 264.8 7.5 933 19884 done 0.61 - - 3524 - - - 2320 - 142.0 8.15 1.013 2278 -3.7 0.182 - - - - - - - - 14.11
20167 241.1 8.5 949 20178 roll 0.61 - - 3522 - 2.50 0.106 3742 568.8 142.0 - - 2277 - - - - - - - - - 14.56 -
20281 230.6 9.4 960 20292 done 0.61 - - 3522 - 2.45 0.088 2332 -575.5 142.0 - - 2277 - - - - - - - - - 14.56 -
20532 210.8 7.5 985 20551 done 0.62 - - 3522 - - - 2332 - 150.3 8.30 0.978 2243 -4.1 0.167 - - - - - - - - 14.11
20791 190.3 8.2 1011 20802 roll 0.62 - - 3522 - 2.47 0.106 914 -574.1 150.3 - - 2244 - - - - - - - - - 14.52 -
20823 187.8 7.8 1014 20833 done 0.62 - - 3520 - 2.45 0.088 2334 579.6 150.9 - - 2243 - - - - - - - - - 14.54 -
21073 167.7 8.4 1039 21084 roll 0.62 - - 3522 - 2.50 0.105 913 -568.4 150.9 - - 2243 - - - - - - - - - 14.52 -
21134 162.8 7.9 1045 21146 done 0.62 - - 3522 - 2.45 0.088 2332 579.2 150.9 - - 2242 - - - - - - - - - 14.54 -
21386 143.8 7.1 1070 21416 roll 0.63 - - 3523 - 2.50 0.105 3745 565.2 170.7 18.10 0.915 2159 -4.6 0.136 - - - - - - - 14.45 14.09
21485 134.9 9.4 1080 21496 done 0.63 - - 3522 - 2.47 0.091 2334 -571.3 170.7 - - 2159 - - - - - - - - - 14.46 -
21736 115.4 7.5 1105 21755 done 0.64 - - 3523 - - - 2334 - 179.0 8.05 0.871 2128 -3.9 0.096 - - - - - - - - 14.09
21997 96.6 7.3 1131 22016 done 0.65 - - 3523 - - - 2334 - 192.0 11.95 0.860 2075 -4.4 0.094 - - - - - - - - 14.09
22257 78.4 6.2 1157 22297 done 0.67 - - 3522 - - - 2334 - 234.6 33.60 0.815 1901 -5.2 0.094 - - - - - - - - 14.02
22537 59.8 6.6 1185 22571 roll 0.70 - - 3523 - 2.60 0.099 907 -548.8 265.6 24.17 0.795 1772 -5.3 0.076 - - - - - - - 14.32 14.01
22613 55.1 6.2 1192 22656 done 0.73 0.12 0.158 3569 383.3 2.47 0.085 2332 576.9 308.0 32.40 0.773 1602 -5.2 0.071 - - - - - - 14.36 14.35 13.93
22896 29.4 8.7 1220 22907 roll 0.73 - - 3570 - 2.47 0.101 3736 568.4 308.0 - - 1599 - - - - - - - - - 14.37 -
23117 12.6 9.0 1242 23128 done 0.73 - - 3574 - 2.45 0.082 2323 -576.7 308.0 - - 1599 - - - - - - - - - 14.45 -
23254 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23254 begin surface coast
23317 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23317 begin surface
SM 1.65 - - - - -9.10 9.20 0.085 402 43.7 0.20 0.132 2431 7005.0 375.06 28.40 0.106 1328 46.8 -0.074 - - - - - -