OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 95 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 20.81 of 150.00 AH used of 24V (86.13% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 8.04 of 100.00 AH used of 10V (91.96% remains)
• Surface angle -73.2 deg, depth 2.40 m • Intended pitch -15.6 deg, speed -10.000 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 96 VBD -0.60 - - 140 - - - 2643 - -194.6 -73.72 - 2084 - - - - - - - - - - -
99 3.1 -2.0 13 166 roll -0.60 11.00 0.249 2828 244.4 2.22 0.043 1188 -655.4 -194.6 -50.25 - 3564 -29.5 - - - - - - - 25.82 26.17 26.44
243 29.2 -29.0 37 251 done -0.47 0.17 0.180 2876 282.4 2.20 0.054 2566 626.4 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - 26.04 26.17 -
440 89.2 -30.4 51 446 roll -0.33 0.12 0.200 2913 308.3 1.77 0.055 3705 643.5 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - 26.18 26.29 -
605 125.2 -17.0 59 611 done -0.29 - - 2914 - 1.62 0.024 2553 -711.1 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - 26.48 -
809 157.7 -16.4 69 814 roll -0.27 - - 2914 - 1.92 0.029 1228 -690.1 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - 26.48 -
865 163.2 -14.8 71 872 done -0.27 - - 2914 - 2.12 0.047 2612 652.8 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - 26.45 -
1052 177.8 -7.5 81 1058 roll -0.29 - - 2914 - 1.67 0.053 3693 647.3 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - 26.46 -
1117 181.4 -5.9 84 1123 done -0.33 - - 2914 - 1.55 0.025 2569 -725.2 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - 26.60 -
1323 195.7 -9.4 94 1329 roll -0.36 - - 2914 - 1.90 0.032 1254 -692.1 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - 26.55 -
1400 203.4 -11.7 97 1408 done -0.41 - - 2913 - 2.08 0.043 2609 651.4 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - 26.54 -
1588 221.0 -6.8 107 1593 roll -0.45 - - 2914 - 1.67 0.053 3690 647.3 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - 26.54 -
1616 222.3 -6.3 108 1622 done -0.50 0.12 0.087 2839 -625.0 1.50 0.026 2601 -726.0 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - 26.58 26.65 -
1816 250.6 -14.9 118 1818 done -0.46 0.15 0.148 2883 293.3 - - 2598 - -194.6 - - 3564 - - - - - - - - 26.48 - -
2117 277.2 -7.1 133 2122 roll -0.48 - - 2884 - 1.98 0.026 1237 -687.4 -194.6 - - 3563 - - - - - - - - - 26.64 -
2195 282.9 -8.4 136 2201 done -0.50 - - 2884 - 2.10 0.043 2609 653.3 -194.6 - - 3563 - - - - - - - - - 26.60 -
2501 314.2 -8.5 152 2506 roll -0.54 - - 2884 - 1.67 0.054 3693 649.1 -194.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.60 -
2545 317.2 -7.4 154 2551 done -0.58 0.12 0.086 2810 -616.7 1.52 0.027 2594 -723.0 -194.6 - - 3561 - - - - - - - - 26.64 26.71 -
2869 360.8 -13.8 170 2875 roll -0.53 0.12 0.155 2852 350.0 1.95 0.024 1234 -697.4 -194.6 - - 3559 - - - - - - - - 26.53 26.66 -
2937 367.9 -11.6 173 2942 done -0.53 - - 2852 - 2.08 0.042 2602 657.7 -194.6 - - 3559 - - - - - - - - - 26.63 -
3255 405.0 -12.2 189 3260 roll -0.53 - - 2852 - 1.73 0.054 3695 631.8 -194.6 - - 3557 - - - - - - - - - 26.62 -
3352 414.2 -11.2 193 3359 done -0.55 - - 2852 - 1.58 0.027 2600 -693.0 -194.6 - - 3556 - - - - - - - - - 26.74 -
3658 445.9 -10.2 209 3663 roll -0.57 - - 2852 - 1.73 0.054 3688 628.9 -194.6 - - 3555 - - - - - - - - - 26.62 -
3705 449.9 -9.6 211 3710 done -0.59 - - 2852 - 1.52 0.028 2604 -713.2 -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.73 -
4024 472.9 -6.9 227 4029 roll -0.61 - - 2852 - 2.00 0.027 1227 -688.5 -194.6 - - 3552 - - - - - - - - - 26.68 -
4097 478.0 -7.9 230 4102 done -0.63 - - 2852 - 2.12 0.042 2610 652.4 -194.6 - - 3551 - - - - - - - - - 26.65 -
4410 509.9 -10.1 246 4411 done -0.65 - - 2851 - - - 2610 - -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - - -
4711 534.4 -7.2 261 4713 done -0.68 0.12 0.099 2782 -575.0 - - 2611 - -194.6 - - 3547 - - - - - - - - 26.71 - -
5011 576.4 -15.0 276 5016 roll -0.63 0.12 0.154 2823 341.7 1.67 0.054 3695 649.1 -194.6 - - 3545 - - - - - - - - 26.55 26.63 -
5038 579.9 -14.8 277 5043 done -0.59 - - 2823 - 1.55 0.030 2605 -703.2 -194.6 - - 3545 - - - - - - - - - 26.74 -
5346 620.6 -13.3 290 5348 done -0.59 - - 2823 - - - 2604 - -194.6 - - 3543 - - - - - - - - - - -
5645 652.4 -9.1 300 5651 roll -0.59 - - 2823 - 2.00 0.028 1218 -693.0 -194.6 - - 3541 - - - - - - - - - 26.70 -
5683 655.2 -8.7 301 5688 done -0.59 - - 2823 - 2.12 0.042 2600 651.9 -194.6 - - 3541 - - - - - - - - - 26.65 -
6012 683.6 -9.3 312 6017 roll -0.59 - - 2823 - 1.70 0.055 3690 641.2 -194.6 - - 3539 - - - - - - - - - 26.63 -
6093 689.9 -9.6 314 6099 done -0.59 - - 2823 - 1.55 0.031 2604 -700.6 -194.6 - - 3538 - - - - - - - - - 26.74 -
6406 724.0 -10.5 325 6411 roll -0.59 - - 2823 - 2.03 0.028 1216 -683.7 -194.6 - - 3536 - - - - - - - - - 26.70 -
6428 724.0 -10.5 325 6433 done -0.59 - - 2823 - 2.15 0.044 2605 646.0 -194.6 - - 3536 - - - - - - - - - 26.65 -
6741 761.1 -11.1 336 6746 roll -0.59 - - 2823 - 2.08 0.028 1206 -672.6 -194.6 - - 3534 - - - - - - - - - 26.70 -
6787 764.6 -11.0 337 6793 done -0.59 - - 2823 - 2.17 0.043 2614 648.8 -194.6 - - 3534 - - - - - - - - - 26.65 -
7106 795.6 -8.6 348 7112 roll -0.59 - - 2823 - 2.05 0.028 1217 -681.5 -194.6 - - 3533 - - - - - - - - - 26.70 -
7144 798.6 -8.4 349 7149 done -0.59 - - 2823 - 2.12 0.043 2608 656.1 -194.6 - - 3532 - - - - - - - - - 26.64 -
7473 825.4 -8.4 360 7474 done -0.59 - - 2823 - - - 2607 - -194.6 - - 3531 - - - - - - - - - - -
7772 855.9 -11.2 370 7778 roll -0.60 - - 2823 - 2.08 0.028 1211 -671.2 -194.6 - - 3529 - - - - - - - - - 26.69 -
7821 859.8 -11.3 371 7826 done -0.62 - - 2823 - 2.12 0.044 2600 655.2 -194.6 - - 3529 - - - - - - - - - 26.64 -
8140 897.2 -11.0 382 8145 roll -0.63 - - 2823 - 2.05 0.028 1206 -680.0 -194.6 - - 3527 - - - - - - - - - 26.70 -
8173 900.8 -10.9 383 8179 done -0.64 - - 2823 - 2.17 0.044 2603 643.8 -194.6 - - 3528 - - - - - - - - - 26.63 -
8508 931.8 -8.5 394 8509 done -0.65 - - 2823 - - - 2603 - -194.6 - - 3525 - - - - - - - - - - -
8807 954.5 -7.3 404 8808 done -0.67 - - 2823 - - - 2603 - -194.6 - - 3524 - - - - - - - - - - -
9107 976.1 -7.0 414 9108 done -0.68 - - 2823 - - - 2603 - -194.6 - - 3524 - - - - - - - - - - -
9314 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9314 begin apogee
9320 991.4 -7.3 421 9486 done -0.17 0.43 0.117 2971 344.2 - - 2029 - - 158.55 1.483 2768 -4.8 0.337 - - - - - - 26.50 - 23.90
9488 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9488 begin climb
9490 996.4 - 426 9670 done 0.60 0.70 0.060 3228 367.1 - - 2028 - 194.6 173.82 1.441 1975 -4.6 0.334 - - - - - - 24.88 - 23.20
9948 947.2 12.4 442 9953 roll 0.54 - - 3228 - 2.38 0.050 3459 601.3 194.6 - - 1964 - - - - - - - - - 25.53 -
10011 938.4 13.1 444 10017 done 0.48 0.20 0.148 3180 -240.0 2.12 0.028 2081 -650.0 194.6 - - 1964 - - - - - - - - 25.57 25.72 -
10346 907.4 9.1 455 10376 roll 0.47 - - 3187 - 2.22 0.036 659 -640.5 220.8 22.60 1.359 1866 -4.3 0.306 - - - - - - - 25.51 24.63
10419 901.5 9.3 457 10444 done 0.47 - - 3187 - 2.20 0.037 2058 635.9 240.8 18.73 1.327 1786 -4.3 0.307 - - - - - - - 25.70 24.41
10772 863.2 11.5 469 10777 roll 0.47 - - 3187 - 2.25 0.050 3464 624.9 240.8 - - 1781 - - - - - - - - - 26.03 -
10829 858.9 12.0 470 10837 done 0.47 - - 3188 - 2.15 0.028 2045 -660.0 240.8 - - 1781 - - - - - - - - - 26.14 -
11135 815.1 13.3 481 11140 roll 0.47 - - 3189 - 2.12 0.038 653 -656.6 240.8 - - 1779 - - - - - - - - - 26.27 -
11182 810.9 13.1 482 11188 done 0.47 - - 3188 - 2.15 0.037 2058 653.5 240.8 - - 1779 - - - - - - - - - 26.29 -
11502 774.8 9.8 493 11512 roll 0.47 - - 3188 - 2.28 0.050 3457 613.6 246.5 5.57 1.034 1763 -2.9 0.228 - - - - - - - 26.25 25.25
11596 764.6 10.4 496 11602 done 0.46 - - 3190 - 2.12 0.028 2045 -666.0 246.5 - - 1762 - - - - - - - - - 26.35 -
11930 727.9 11.5 507 11935 roll 0.46 - - 3201 - 2.10 0.037 652 -663.3 246.5 - - 1760 - - - - - - - - - 26.41 -
12002 720.8 11.3 509 12008 done 0.46 - - 3199 - 2.12 0.037 2052 660.4 246.5 - - 1760 - - - - - - - - - 26.41 -
12326 680.6 12.5 520 12331 roll 0.46 - - 3199 - 2.20 0.050 3464 641.8 246.5 - - 1760 - - - - - - - - - 26.44 -
12379 676.1 12.7 521 12384 done 0.45 - - 3202 - 2.12 0.028 2039 -672.2 246.5 - - 1760 - - - - - - - - - 26.52 -
12692 638.4 10.6 532 12697 roll 0.45 - - 3200 - 2.10 0.039 651 -661.0 246.5 - - 1759 - - - - - - - - - 26.51 -
12756 632.3 9.8 534 12769 done 0.45 - - 3200 - 2.12 0.036 2054 661.8 251.2 5.50 0.972 1745 -2.5 0.175 - - - - - - - 26.52 25.40
13087 596.6 11.3 545 13092 roll 0.45 - - 3200 - 2.20 0.050 3459 638.6 251.2 - - 1743 - - - - - - - - - 26.44 -
13201 583.3 13.0 550 13207 done 0.43 0.12 0.159 3164 -300.0 2.10 0.028 2050 -671.0 251.2 - - 1743 - - - - - - - - 26.36 26.54 -
13515 549.9 10.5 566 13521 roll 0.46 - - 3164 - 2.10 0.037 648 -667.6 251.2 - - 1742 - - - - - - - - - 26.53 -
13559 545.5 10.2 568 13565 done 0.50 - - 3164 - 2.12 0.037 2049 660.8 251.2 - - 1742 - - - - - - - - - 26.52 -
13883 523.4 5.5 584 14005 roll 0.59 0.12 0.092 3247 691.7 2.35 0.051 3453 597.4 382.3 110.53 1.164 1209 -4.8 0.229 - - - - - - 26.60 24.93 24.22
14133 489.5 16.0 596 14140 done 0.57 0.15 0.145 3210 -246.7 2.17 0.027 2052 -645.6 382.3 - - 1205 - - - - - - - - 25.61 25.74 -
14453 446.4 13.2 612 14454 done 0.59 - - 3210 - - - 2052 - 382.3 - - 1204 - - - - - - - - - - -
14755 414.0 10.1 627 14760 roll 0.61 - - 3210 - 2.22 0.047 3457 632.9 382.3 - - 1203 - - - - - - - - - 26.23 -
14792 411.2 10.5 628 14799 done 0.63 - - 3213 - 2.12 0.027 2039 -668.9 382.3 - - 1203 - - - - - - - - - 26.33 -
15098 371.5 12.6 644 15104 roll 0.66 - - 3213 - 2.08 0.037 653 -666.3 382.3 - - 1203 - - - - - - - - - 26.37 -
15148 366.8 11.4 646 15154 done 0.69 0.12 0.093 3284 591.7 2.15 0.035 2058 653.5 382.3 - - 1202 - - - - - - - - 26.38 26.39 -
15466 307.8 18.2 662 15472 roll 0.66 0.12 0.158 3242 -350.0 2.17 0.047 3460 646.1 382.3 - - 1202 - - - - - - - - 26.34 26.41 -
15490 303.8 17.5 663 15495 done 0.62 - - 3241 - 2.10 0.028 2044 -674.3 382.3 - - 1202 - - - - - - - - - 26.49 -
15813 260.1 13.6 679 15818 roll 0.62 - - 3242 - 2.10 0.037 657 -660.5 382.3 - - 1202 - - - - - - - - - 26.48 -
15899 249.8 12.4 683 15905 done 0.66 - - 3241 - 2.10 0.035 2052 664.3 382.3 - - 1202 - - - - - - - - - 26.49 -
16099 226.7 9.9 693 16104 roll 0.68 - - 3241 - 2.17 0.048 3462 649.8 384.5 - - 1203 - - - - - - - - - 26.48 -
16146 221.6 10.5 695 16152 done 0.70 - - 3242 - 2.10 0.027 2039 -677.6 384.5 - - 1203 - - - - - - - - - 26.55 -
16345 198.3 11.2 705 16351 roll 0.72 - - 3242 - 2.08 0.035 648 -668.8 384.5 - - 1202 - - - - - - - - - 26.53 -
16373 195.6 11.0 706 16378 done 0.75 - - 3241 - 2.10 0.035 2049 667.1 384.5 - - 1202 - - - - - - - - - 26.53 -
16572 174.7 10.3 716 16578 roll 0.79 0.12 0.091 3322 675.0 2.17 0.047 3461 650.7 384.5 - - 1203 - - - - - - - - 26.60 26.51 -
16636 164.6 13.9 719 16642 done 0.77 0.17 0.151 3272 -294.1 2.10 0.027 2052 -671.0 384.5 - - 1204 - - - - - - - - 26.39 26.59 -
16842 144.0 9.5 729 16862 roll 0.80 - - 3272 - 2.17 0.036 647 -647.5 399.4 14.40 0.809 1139 -4.5 0.085 - - - - - - - 26.32 25.59
16946 133.8 9.3 734 16972 done 0.87 0.10 0.104 3336 640.0 2.12 0.033 2065 668.9 421.1 18.75 0.809 1051 -4.7 0.082 - - - - - - 26.34 26.36 25.37
17169 106.3 12.0 745 17174 roll 0.87 - - 3336 - 2.15 0.047 3450 644.2 421.1 - - 1049 - - - - - - - - - 26.21 -
17205 103.4 12.3 746 17212 done 0.87 - - 3336 - 2.10 0.026 2033 -674.8 421.1 - - 1049 - - - - - - - - - 26.29 -
17392 78.3 12.7 756 17398 roll 0.87 - - 3337 - 2.05 0.035 653 -673.2 421.1 - - 1049 - - - - - - - - - 26.34 -
17445 74.0 11.4 758 17450 done 0.87 - - 3337 - 2.10 0.034 2051 665.7 421.1 - - 1048 - - - - - - - - - 26.36 -
17638 51.6 12.1 768 17643 roll 0.87 - - 3337 - 2.17 0.046 3456 647.5 421.1 - - 1049 - - - - - - - - - 26.39 -
17674 47.2 12.4 770 17682 done 0.87 - - 3338 - 2.08 0.025 2041 -680.3 421.1 - - 1050 - - - - - - - - - 26.47 -
17861 24.9 10.3 789 17867 roll 0.87 - - 3337 - 2.08 0.037 649 -669.2 421.1 - - 1050 - - - - - - - - - 26.46 -
17900 19.7 12.5 796 17906 done 0.90 - - 3337 - 2.12 0.034 2061 666.0 421.1 - - 1050 - - - - - - - - - 26.47 -
18028 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18028 begin surface coast
18049 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18049 begin surface
SM 2.34 - - - - -8.99 8.32 0.055 141 -384.1 0.82 0.039 2626 689.0 450.13 11.98 0.059 933 -9.8 0.040 - - - - - -