OKMC Jun11 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 94 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 14.80 of 150.00 AH used of 24V (90.13% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.93 of 110.00 AH used of 10V (85.52% remains)
• Surface angle -71.1 deg, depth 0.90 m • Intended pitch -14.5 deg, speed -8.250 cm/s
• VBD pumped to 475.15 (SM_CC=475)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 87 VBD -0.47 - - 194 - - - 2633 - -146.0 -65.80 - 2667 - - - - - - - - - - -
90 3.9 -5.1 9 123 roll -0.47 7.97 0.236 2142 244.4 2.20 0.043 1194 -654.1 -146.0 -15.18 - 3468 -52.8 - - - - - - - - - -
173 39.9 -38.7 22 181 done -0.47 - - 2134 - 2.20 0.041 2572 626.4 -146.0 - - 3469 - - - - - - - - - - -
309 88.6 -30.3 47 319 roll -0.47 - - 2125 - 1.90 0.043 3790 641.1 -146.0 - - 3471 - - - - - - - - - - -
350 99.3 -27.4 53 358 done -0.47 - - 2125 - 1.77 0.025 2609 -667.2 -146.0 - - 3471 - - - - - - - - - - -
489 134.1 -18.3 78 497 roll -0.47 - - 2125 - 2.10 0.028 1203 -669.5 -146.0 - - 3472 - - - - - - - - - - -
527 141.3 -18.3 84 536 done -0.47 0.10 0.148 2146 210.0 2.20 0.037 2610 639.5 -146.0 - - 3472 - - - - - - - - - - -
668 164.4 -18.1 109 675 done -0.47 - - 2146 - - - 2609 - -146.0 - - 3473 - - - - - - - - - - -
804 186.5 -17.0 134 812 roll -0.47 - - 2139 - 1.83 0.044 3784 642.1 -146.0 - - 3474 - - - - - - - - - - -
842 192.6 -16.3 140 850 done -0.47 - - 2140 - 1.80 0.025 2584 -666.7 -146.0 - - 3474 - - - - - - - - - - -
981 216.2 -16.7 156 984 roll -0.47 - - 2131 - 1.88 0.043 3780 636.2 -146.0 - - 3474 - - - - - - - - - - -
1039 226.2 -14.3 161 1047 done -0.47 - - 2131 - 1.73 0.025 2616 -672.8 -146.0 - - 3474 - - - - - - - - - - -
1366 271.4 -14.2 192 1369 roll -0.47 - - 2131 - 2.05 0.030 1211 -685.4 -146.0 - - 3473 - - - - - - - - - - -
1460 284.0 -12.4 200 1464 done -0.47 - - 2124 - 2.15 0.035 2627 658.6 -146.0 - - 3474 - - - - - - - - - - -
1785 330.2 -13.8 230 1789 roll -0.47 - - 2116 - 1.75 0.044 3777 657.1 -146.0 - - 3470 - - - - - - - - - - -
1834 337.2 -13.2 234 1842 done -0.47 0.08 0.132 2142 325.0 1.73 0.026 2615 -671.7 -146.0 - - 3470 - - - - - - - - - - -
2160 374.0 -10.8 265 2163 roll -0.47 - - 2142 - 2.05 0.031 1216 -682.4 -146.0 - - 3466 - - - - - - - - - - -
2284 386.0 -9.2 276 2288 done -0.47 - - 2139 - 2.12 0.036 2611 658.0 -146.0 - - 3465 - - - - - - - - - - -
2609 421.1 -11.5 306 2611 done -0.47 - - 2138 - - - 2611 - -146.0 - - 3463 - - - - - - - - - - -
2932 456.1 -11.4 336 2936 roll -0.47 - - 2139 - 2.10 0.031 1200 -671.9 -146.0 - - 3458 - - - - - - - - - - -
2972 460.9 -10.9 339 2977 done -0.47 - - 2138 - 2.15 0.039 2606 654.0 -146.0 - - 3458 - - - - - - - - - - -
3298 496.9 -11.1 369 3302 roll -0.47 - - 2138 - 2.10 0.033 1200 -669.5 -146.0 - - 3455 - - - - - - - - - - -
3364 504.2 -10.0 373 3368 done -0.47 - - 2138 - 2.12 0.039 2590 655.7 -146.0 - - 3455 - - - - - - - - - - -
3692 539.1 -10.7 389 3694 done -0.47 - - 2138 - - - 2591 - -146.0 - - 3452 - - - - - - - - - - -
4002 573.1 -10.9 404 4006 roll -0.47 - - 2138 - 2.08 0.033 1203 -667.3 -146.0 - - 3449 - - - - - - - - - - -
4110 585.4 -11.3 409 4114 done -0.47 - - 2138 - 2.12 0.040 2586 652.4 -146.0 - - 3449 - - - - - - - - - - -
4436 621.2 -11.0 425 4440 roll -0.47 - - 2138 - 2.08 0.034 1213 -660.1 -146.0 - - 3446 - - - - - - - - - - -
4486 626.8 -10.8 427 4490 done -0.47 - - 2138 - 2.10 0.040 2581 651.4 -146.0 - - 3445 - - - - - - - - - - -
4808 660.5 -10.4 443 4812 roll -0.47 - - 2138 - 1.83 0.050 3776 653.0 -146.0 - - 3443 - - - - - - - - - - -
4854 664.9 -10.1 445 4858 done -0.47 - - 2138 - 1.75 0.028 2583 -681.7 -146.0 - - 3443 - - - - - - - - - - -
5187 698.1 -9.9 461 5191 roll -0.47 - - 2135 - 2.05 0.034 1202 -673.7 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
5287 708.1 -9.4 465 5291 done -0.47 - - 2138 - 2.10 0.039 2568 650.5 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
5609 736.9 -9.0 481 5610 done -0.47 - - 2138 - - - 2569 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
5918 765.6 -9.5 496 5921 roll -0.47 - - 2131 - 1.85 0.050 3778 653.5 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
5950 768.9 -9.6 497 5955 done -0.47 - - 2131 - 1.83 0.028 2577 -656.3 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
6273 801.8 -10.6 513 6277 roll -0.47 - - 2131 - 2.03 0.034 1200 -678.3 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
6389 814.6 -10.6 518 6393 done -0.47 - - 2125 - 2.10 0.039 2568 651.4 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
6717 850.4 -11.0 534 6719 done -0.47 - - 2125 - - - 2569 - -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
7026 883.8 -10.7 549 7030 roll -0.47 - - 2124 - 1.90 0.051 3775 634.7 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
7059 887.4 -10.4 550 7063 done -0.47 - - 2124 - 1.85 0.029 2559 -657.3 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
7381 917.8 -9.3 566 7385 roll -0.47 - - 2124 - 2.03 0.036 1199 -670.0 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
7450 924.3 -9.3 569 7454 done -0.47 - - 2124 - 2.10 0.041 2559 647.6 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
7778 951.8 -8.2 585 7781 roll -0.47 - - 2124 - 1.88 0.052 3778 648.4 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
7811 954.6 -8.2 586 7815 done -0.47 - - 2123 - 1.83 0.029 2551 -670.5 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
8133 979.9 -7.8 602 8137 roll -0.47 - - 2124 - 2.00 0.035 1203 -674.0 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
8239 988.5 -8.0 606 8247 done -0.47 0.12 0.165 2154 250.0 2.08 0.040 2546 645.7 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
8265 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8265 begin apogee
8271 990.1 7.3 608 8388 roll -0.16 0.28 0.122 2242 314.3 - - 2112 - - 109.93 1.115 2871 -5.0 0.456 - - - - - - - - -
8389 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8389 begin climb
8391 992.7 - 613 8521 roll 0.47 0.65 0.092 2456 329.2 2.25 0.040 726 -616.0 146.0 120.68 1.085 2273 -5.0 0.461 - - - - - - - - -
8551 983.3 9.9 621 8555 done 0.47 - - 2456 - 2.28 0.033 2135 618.0 146.0 - - 2270 - - - - - - - - - - -
8878 947.6 11.1 637 8882 roll 0.47 - - 2456 - 2.20 0.044 3539 638.2 146.0 - - 2263 - - - - - - - - - - -
8921 941.9 12.8 639 8925 done 0.47 - - 2466 - 2.17 0.030 2125 -651.6 146.0 - - 2262 - - - - - - - - - - -
9249 903.9 11.6 655 9253 roll 0.47 - - 2477 - 2.17 0.040 716 -649.3 146.0 - - 2261 - - - - - - - - - - -
9321 895.3 11.0 658 9325 done 0.47 - - 2476 - 2.15 0.035 2120 653.0 146.0 - - 2261 - - - - - - - - - - -
9649 858.0 11.3 674 9653 roll 0.47 - - 2476 - 2.20 0.044 3542 646.4 146.0 - - 2263 - - - - - - - - - - -
9676 854.6 11.6 675 9681 done 0.47 0.12 0.197 2458 -150.0 2.17 0.030 2115 -657.6 146.0 - - 2259 - - - - - - - - - - -
10003 823.3 9.7 691 10005 done 0.47 - - 2458 - - - 2112 - 146.0 - - 2258 - - - - - - - - - - -
10313 794.3 9.3 706 10314 done 0.47 - - 2458 - - - 2112 - 146.0 - - 2258 - - - - - - - - - - -
10622 765.8 9.2 721 10626 roll 0.47 - - 2467 - 2.12 0.040 715 -659.0 146.0 - - 2257 - - - - - - - - - - -
10676 760.5 9.5 723 10685 done 0.47 - - 2467 - 2.17 0.034 2139 656.2 146.0 - - 2257 - - - - - - - - - - -
10994 733.1 8.0 739 11003 roll 0.48 - - 2467 - 2.20 0.044 3529 631.8 153.2 4.22 0.710 2248 -2.1 0.224 - - - - - - - - -
11076 725.2 9.8 742 11083 done 0.48 - - 2476 - 2.15 0.030 2134 -648.8 153.2 - - 2244 - - - - - - - - - - -
11392 696.8 9.4 758 11396 roll 0.48 - - 2487 - 2.15 0.040 710 -662.3 153.2 - - 2241 - - - - - - - - - - -
11566 679.3 10.1 766 11571 done 0.48 0.12 0.170 2456 -258.3 2.12 0.034 2109 659.9 153.2 - - 2244 - - - - - - - - - - -
11893 648.3 9.6 782 11897 roll 0.48 - - 2457 - 2.20 0.045 3537 649.1 153.2 - - 2243 - - - - - - - - - - -
11965 640.4 10.6 785 11969 done 0.48 - - 2463 - 2.15 0.030 2107 -665.1 153.2 - - 2243 - - - - - - - - - - -
12293 608.8 9.2 801 12297 roll 0.48 - - 2476 - 2.10 0.041 716 -662.4 153.2 - - 2243 - - - - - - - - - - -
12506 588.8 9.0 810 12513 done 0.48 - - 2475 - 2.12 0.034 2083 644.8 153.2 - - 2244 - - - - - - - - - - -
12823 559.2 9.2 826 12827 roll 0.48 - - 2475 - 2.25 0.044 3542 648.4 153.2 - - 2243 - - - - - - - - - - -
12894 551.7 10.3 829 12898 done 0.48 - - 2484 - 2.17 0.030 2095 -666.8 153.2 - - 2242 - - - - - - - - - - -
13222 519.9 9.3 845 13226 roll 0.48 - - 2495 - 2.08 0.040 714 -663.9 153.2 - - 2243 - - - - - - - - - - -
13310 511.7 9.0 849 13315 done 0.48 0.15 0.171 2454 -273.3 2.15 0.033 2104 646.5 153.2 - - 2243 - - - - - - - - - - -
13633 488.1 7.2 872 13662 done 0.51 - - 2457 - - - 2104 - 180.8 23.05 0.797 2131 -4.9 0.303 - - - - - - - - -
13980 458.9 8.5 905 13984 roll 0.51 - - 2465 - 2.12 0.040 722 -651.9 180.8 - - 2129 - - - - - - - - - - -
14024 454.8 9.1 908 14031 done 0.51 - - 2464 - 2.12 0.034 2099 649.5 180.8 - - 2129 - - - - - - - - - - -
14350 424.6 9.1 939 14354 roll 0.51 - - 2464 - 2.22 0.045 3545 651.4 180.8 - - 2129 - - - - - - - - - - -
14427 416.6 10.2 945 14434 done 0.51 - - 2474 - 2.17 0.030 2105 -663.6 180.8 - - 2128 - - - - - - - - - - -
14753 388.1 8.0 976 14766 roll 0.52 - - 2484 - 2.12 0.039 720 -653.3 186.2 5.57 0.655 2109 -3.4 0.206 - - - - - - - - -
14828 382.0 8.0 982 14838 done 0.53 - - 2484 - 2.12 0.035 2101 651.4 191.8 5.70 0.633 2089 -3.5 0.216 - - - - - - - - -
15164 353.0 9.0 1014 15168 roll 0.53 - - 2484 - 2.20 0.045 3536 652.3 191.8 - - 2088 - - - - - - - - - - -
15215 347.8 10.2 1018 15219 done 0.53 - - 2494 - 2.17 0.030 2098 -662.7 191.8 - - 2088 - - - - - - - - - - -
15540 316.8 9.9 1048 15541 done 0.53 - - 2494 - - - 2098 - 191.8 - - 2087 - - - - - - - - - - -
15860 283.9 10.1 1078 15864 roll 0.53 - - 2494 - 2.22 0.042 3545 651.8 191.8 - - 2087 - - - - - - - - - - -
15902 278.8 11.0 1081 15910 done 0.53 0.12 0.180 2474 -166.7 2.15 0.030 2116 -664.7 191.8 - - 2086 - - - - - - - - - - -
16229 249.0 9.3 1112 16233 roll 0.53 - - 2482 - 2.12 0.039 706 -665.1 191.8 - - 2087 - - - - - - - - - - -
16367 236.6 8.3 1124 16375 done 0.53 - - 2482 - 2.15 0.032 2105 650.7 191.8 - - 2087 - - - - - - - - - - -
16694 213.7 5.6 1155 16751 roll 0.61 - - 2482 - 2.28 0.043 3541 629.8 259.8 51.83 0.614 1809 -5.4 0.190 - - - - - - - - -
16769 208.7 6.5 1162 16810 done 0.67 - - 2492 - 2.20 0.028 2106 -652.3 304.9 34.83 0.571 1627 -5.2 0.194 - - - - - - - - -
17134 178.9 7.8 1219 17151 roll 0.68 - - 2502 - 2.15 0.037 715 -647.0 317.5 10.75 0.583 1574 -4.9 0.154 - - - - - - - - -
17181 175.0 8.0 1226 17198 done 0.69 - - 2502 - 2.20 0.033 2108 633.2 324.8 7.38 0.477 1543 -4.2 0.157 - - - - - - - - -
17329 161.0 9.5 1252 17337 roll 0.69 - - 2503 - 2.25 0.044 3529 631.6 324.8 - - 1541 - - - - - - - - - - -
17393 154.0 10.8 1263 17402 done 0.69 - - 2512 - 2.20 0.029 2116 -642.3 324.8 - - 1542 - - - - - - - - - - -
17534 140.2 9.5 1288 17542 roll 0.69 - - 2522 - 2.17 0.037 713 -646.5 324.8 - - 1540 - - - - - - - - - - -
17593 134.8 8.5 1298 17601 done 0.69 - - 2523 - 2.17 0.033 2107 642.4 324.8 - - 1540 - - - - - - - - - - -
17735 124.0 7.6 1323 17760 roll 0.71 - - 2523 - 2.25 0.043 3524 629.8 342.8 14.48 0.581 1471 -4.8 0.104 - - - - - - - - -
17844 115.4 7.9 1341 17860 done 0.72 - - 2531 - 2.15 0.028 2138 -644.7 353.2 9.52 0.509 1428 -4.5 0.104 - - - - - - - - -
17992 102.5 9.0 1367 18001 roll 0.72 - - 2542 - 2.20 0.037 719 -645.0 353.2 - - 1427 - - - - - - - - - - -
18032 98.9 9.2 1373 18040 done 0.72 - - 2541 - 2.22 0.032 2145 642.3 353.2 - - 1426 - - - - - - - - - - -
18173 85.9 9.1 1398 18181 roll 0.72 - - 2542 - 2.17 0.042 3542 643.8 353.2 - - 1427 - - - - - - - - - - -
18243 79.1 9.5 1410 18251 done 0.72 - - 2550 - 2.10 0.028 2173 -651.9 353.2 - - 1427 - - - - - - - - - - -
18384 68.4 7.1 1435 18416 roll 0.76 - - 2562 - 2.28 0.038 720 -637.3 382.0 22.73 0.536 1311 -5.1 0.066 - - - - - - - - -
18457 62.7 7.1 1446 18489 done 0.80 - - 2562 - 2.28 0.031 2185 642.5 411.4 22.42 0.474 1194 -5.2 0.070 - - - - - - - - -
18621 49.8 8.4 1474 18629 roll 0.80 - - 2561 - 2.12 0.041 3540 639.2 411.4 - - 1194 - - - - - - - - - - -
18675 44.7 9.5 1483 18684 done 0.80 - - 2569 - 2.08 0.028 2194 -647.1 411.4 - - 1193 - - - - - - - - - - -
18818 34.2 6.7 1508 18857 roll 0.85 - - 2569 - 2.28 0.036 714 -649.1 452.7 31.90 0.494 1024 -5.3 0.037 - - - - - - - - -
19100 11.1 8.1 1558 19110 done 0.85 - - 2569 - 2.28 0.028 2192 648.2 455.7 4.20 0.345 1010 -3.3 0.011 - - - - - - - - -
19200 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19200 begin surface coast
19241 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19241 begin surface
SM 1.71 - - - - -6.56 - - 208 - - - 2647 - 475.15 9.07 0.062 932 -8.6 0.024 - - - - - -