NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 93 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 21.72 of 350.00 AH used of 24V (93.79% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.5 deg, depth 2.02 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 92 s
• GPS2 time: 20 s, HDOP was 2.1 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
25 - - - 90 VBD -0.64 - - 405 - - - 2433 - -131.4 -58.50 - 2867 - - - - - - - - - - -
95 3.5 -3.2 6 130 roll -0.64 12.45 0.405 3103 216.7 2.55 0.111 1009 -558.4 -131.4 -9.15 - 3396 -57.8 - - - - - - - 14.16 14.35 14.57
360 59.5 -15.2 33 371 done -0.64 - - 3104 - 2.45 0.085 2421 576.3 -131.4 - - 3399 - - - - - - - - - 14.42 -
611 95.8 -13.1 58 621 roll -0.64 - - 3104 - 2.42 0.086 1004 -585.5 -131.4 - - 3400 - - - - - - - - - 14.49 -
714 109.1 -13.5 68 726 done -0.64 - - 3104 - 2.45 0.085 2423 579.2 -131.4 - - 3401 - - - - - - - - - 14.50 -
966 138.6 -11.5 93 976 done -0.64 - - 3104 - - - 2423 - -131.4 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1216 166.4 -11.0 118 1226 roll -0.64 - - 3104 - 2.42 0.090 1006 -585.5 -131.4 - - 3401 - - - - - - - - - 14.54 -
1256 171.2 -11.5 122 1267 done -0.64 - - 3103 - 2.45 0.086 2427 580.0 -131.4 - - 3400 - - - - - - - - - 14.55 -
1507 199.6 -11.6 147 1517 roll -0.64 - - 3103 - 2.45 0.108 3835 574.7 -131.4 - - 3400 - - - - - - - - - 14.55 -
1567 206.5 -11.2 153 1578 done -0.64 - - 3104 - 2.40 0.080 2418 -590.4 -131.4 - - 3398 - - - - - - - - - 14.57 -
1818 231.4 -7.6 178 1829 roll -0.64 - - 3103 - 2.40 0.094 1018 -583.3 -131.4 - - 3400 - - - - - - - - - 14.57 -
1941 241.1 -8.1 190 1952 done -0.64 - - 3104 - 2.45 0.091 2435 578.4 -131.4 - - 3403 - - - - - - - - - 14.59 -
2212 262.7 -8.6 207 2221 done -0.64 - - 3104 - - - 2435 - -131.4 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2512 291.1 -9.9 217 2523 roll -0.64 - - 3103 - 2.45 0.093 1012 -580.8 -131.4 - - 3398 - - - - - - - - - 14.60 -
2572 297.6 -10.7 223 2582 done -0.64 - - 3104 - 2.45 0.090 2434 580.4 -131.4 - - 3398 - - - - - - - - - 14.61 -
2902 329.1 -9.3 236 2913 roll -0.64 - - 3103 - 2.45 0.112 3839 573.5 -131.4 - - 3397 - - - - - - - - - 14.59 -
2993 337.7 -9.4 245 3003 done -0.64 - - 3107 - 2.42 0.086 2424 -584.7 -131.4 - - 3398 - - - - - - - - - 14.62 -
3322 370.3 -10.1 258 3333 roll -0.64 - - 3102 - 2.42 0.099 1010 -584.3 -131.4 - - 3395 - - - - - - - - - 14.59 -
3392 377.7 -10.9 265 3402 done -0.64 - - 3104 - 2.45 0.093 2425 577.6 -131.4 - - 3396 - - - - - - - - - 14.61 -
3713 409.5 -9.6 277 3723 roll -0.64 - - 3104 - 2.47 0.104 1004 -575.3 -131.4 - - 3395 - - - - - - - - - 14.60 -
3752 413.6 -10.2 281 3762 done -0.64 - - 3104 - 2.45 0.093 2423 579.2 -131.4 - - 3395 - - - - - - - - - 14.62 -
4073 444.7 -9.6 293 4083 roll -0.64 - - 3103 - 2.47 0.113 3845 575.7 -131.4 - - 3394 - - - - - - - - - 14.60 -
4122 449.8 -10.3 298 4133 done -0.64 - - 3103 - 2.45 0.087 2413 -584.5 -131.4 - - 3393 - - - - - - - - - 14.61 -
4436 479.5 -9.5 309 4446 done -0.64 - - 3104 - - - 2412 - -131.4 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4733 507.2 -9.1 319 4742 done -0.64 - - 3103 - - - 2413 - -131.4 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5034 534.2 -9.0 329 5044 roll -0.64 - - 3106 - 2.53 0.114 3849 567.6 -131.4 - - 3392 - - - - - - - - - 14.60 -
5093 539.7 -9.6 335 5103 done -0.64 - - 3103 - 2.42 0.086 2425 -588.4 -131.4 - - 3391 - - - - - - - - - 14.63 -
5423 570.0 -9.3 348 5433 roll -0.64 - - 3103 - 2.42 0.098 1015 -582.6 -131.4 - - 3392 - - - - - - - - - 14.63 -
5462 573.8 -9.8 352 5473 done -0.64 - - 3107 - 2.47 0.096 2441 577.3 -131.4 - - 3390 - - - - - - - - - 14.62 -
5786 603.2 -9.1 364 5796 roll -0.64 - - 3103 - 2.45 0.114 3837 569.8 -131.4 - - 3389 - - - - - - - - - 14.61 -
5846 609.4 -9.6 370 5856 done -0.64 - - 3103 - 2.42 0.089 2426 -583.1 -131.4 - - 3388 - - - - - - - - - 14.62 -
6176 639.3 -9.0 383 6186 roll -0.64 - - 3103 - 2.45 0.105 1012 -577.1 -131.4 - - 3387 - - - - - - - - - 14.64 -
6225 643.9 -9.5 388 6237 done -0.64 - - 3103 - 2.45 0.095 2421 575.1 -131.4 - - 3385 - - - - - - - - - 14.61 -
6539 670.0 -8.1 399 6548 done -0.64 - - 3103 - - - 2424 - -131.4 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6837 694.5 -8.3 409 6847 roll -0.64 - - 3105 - 2.47 0.114 3839 572.9 -131.4 - - 3387 - - - - - - - - - 14.61 -
6896 699.9 -9.0 415 6906 done -0.64 - - 3100 - 2.42 0.089 2423 -585.1 -131.4 - - 3386 - - - - - - - - - 14.62 -
7226 727.9 -8.5 428 7236 done -0.64 - - 3104 - - - 2421 - -131.4 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7530 751.7 -7.6 438 7539 done -0.64 - - 3105 - - - 2422 - -131.4 - - 3385 - - - - - - - - - - -
7827 775.4 -8.1 448 7836 done -0.64 - - 3103 - - - 2422 - -131.4 - - 3385 - - - - - - - - - - -
8127 799.3 -8.1 458 8136 done -0.64 - - 3103 - - - 2421 - -131.4 - - 3385 - - - - - - - - - - -
8426 825.1 -8.8 468 8437 roll -0.64 - - 3103 - 2.53 0.115 3846 563.2 -131.4 - - 3386 - - - - - - - - - 14.60 -
8487 830.5 -9.0 474 8497 done -0.64 - - 3103 - 2.45 0.088 2424 -580.4 -131.4 - - 3384 - - - - - - - - - 14.63 -
8817 859.6 -8.6 487 8827 roll -0.64 - - 3103 - 2.45 0.102 1015 -575.1 -131.4 - - 3383 - - - - - - - - - 14.62 -
8897 866.8 -8.9 495 8908 done -0.64 - - 3104 - 2.45 0.097 2423 574.7 -131.4 - - 3383 - - - - - - - - - 14.61 -
9211 892.0 -7.8 506 9221 roll -0.64 - - 3106 - 2.50 0.115 3849 570.4 -131.4 - - 3381 - - - - - - - - - 14.59 -
9281 898.1 -8.1 513 9291 done -0.64 - - 3103 - 2.45 0.089 2425 -581.2 -131.4 - - 3383 - - - - - - - - - 14.61 -
9605 922.8 -7.7 525 9615 roll -0.64 - - 3104 - 2.45 0.107 1016 -575.1 -131.4 - - 3382 - - - - - - - - - 14.58 -
9674 928.6 -8.3 532 9684 done -0.64 - - 3104 - 2.47 0.098 2440 576.5 -131.4 - - 3382 - - - - - - - - - 14.61 -
9998 951.6 -7.0 544 10007 done -0.64 - - 3104 - - - 2440 - -131.4 - - 3382 - - - - - - - - - - -
10298 972.6 -7.2 554 10308 roll -0.64 - - 3105 - 2.47 0.116 3846 569.2 -131.4 - - 3382 - - - - - - - - - 14.59 -
10358 977.6 -7.6 560 10368 done -0.64 - - 3103 - 2.45 0.090 2421 -581.6 -131.4 - - 3381 - - - - - - - - - 14.61 -
10535 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10535 begin apogee
10544 991.1 -7.5 568 10663 done -0.27 0.43 0.216 3226 286.0 - - 2316 - - 112.03 1.931 2857 -4.7 0.450 - - - - - - 14.54 - 13.19
10665 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10665 begin climb
10669 995.4 - 572 10806 roll 0.64 0.98 0.161 3521 301.0 2.80 0.113 3737 507.5 131.4 121.80 1.883 2319 -4.4 0.437 - - - - - - 13.83 13.66 13.05
10836 987.1 8.4 589 10846 done 0.64 - - 3521 - 2.60 0.102 2344 -535.8 131.4 - - 2317 - - - - - - - - - 13.85 -
11166 955.5 9.4 602 11176 roll 0.64 - - 3521 - 2.62 0.125 912 -546.6 131.4 - - 2315 - - - - - - - - - 14.23 -
11235 948.9 9.7 609 11246 done 0.64 - - 3522 - 2.53 0.099 2331 560.9 131.4 - - 2312 - - - - - - - - - 14.29 -
11559 918.7 9.4 621 11568 done 0.64 - - 3522 - - - 2331 - 131.4 - - 2316 - - - - - - - - - - -
11859 891.0 9.2 631 11869 done 0.64 - - 3522 - - - 2331 - 131.4 - - 2312 - - - - - - - - - - -
12159 863.5 9.0 641 12168 done 0.64 - - 3522 - - - 2330 - 131.4 - - 2310 - - - - - - - - - - -
12459 836.0 9.2 651 12469 roll 0.64 - - 3522 - 2.53 0.116 913 -560.1 131.4 - - 2311 - - - - - - - - - 14.52 -
12529 829.2 9.2 658 12539 done 0.64 - - 3522 - 2.47 0.097 2332 574.5 131.4 - - 2311 - - - - - - - - - 14.54 -
12849 798.9 9.5 670 12859 done 0.64 - - 3522 - - - 2331 - 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - - -
13152 770.3 9.4 680 13162 roll 0.64 - - 3522 - 2.50 0.119 3738 562.8 131.4 - - 2311 - - - - - - - - - 14.57 -
13191 766.0 10.0 684 13201 done 0.64 - - 3526 - 2.47 0.096 2322 -573.3 131.4 - - 2312 - - - - - - - - - 14.56 -
13511 735.9 9.2 696 13521 done 0.64 - - 3522 - - - 2320 - 131.4 - - 2310 - - - - - - - - - - -
13815 709.1 8.8 706 13824 done 0.64 - - 3522 - - - 2317 - 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - - -
14114 683.3 8.5 716 14124 done 0.64 - - 3522 - - - 2324 - 131.4 - - 2310 - - - - - - - - - - -
14415 657.1 8.5 726 14425 roll 0.64 - - 3522 - 2.47 0.115 918 -569.2 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - 14.58 -
14464 652.4 8.5 731 14475 done 0.64 - - 3522 - 2.47 0.095 2331 572.1 131.4 - - 2307 - - - - - - - - - 14.59 -
14778 624.7 9.0 742 14788 roll 0.64 - - 3522 - 2.50 0.116 3735 561.6 131.4 - - 2311 - - - - - - - - - 14.58 -
14817 620.4 9.8 746 14828 done 0.64 - - 3519 - 2.45 0.097 2331 -573.1 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - 14.59 -
15138 591.8 8.8 758 15148 done 0.64 - - 3522 - - - 2331 - 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - - -
15440 566.7 8.2 768 15450 done 0.64 - - 3522 - - - 2334 - 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - - -
15741 541.8 8.2 778 15751 done 0.64 - - 3522 - - - 2331 - 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - - -
16040 516.2 8.7 788 16050 done 0.64 - - 3522 - - - 2331 - 131.4 - - 2312 - - - - - - - - - - -
16341 489.4 9.1 798 16351 done 0.64 - - 3523 - - - 2331 - 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - - -
16640 462.3 9.0 808 16651 roll 0.64 - - 3522 - 2.50 0.112 3739 563.2 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - 14.60 -
16689 457.3 10.0 813 16701 done 0.64 - - 3522 - 2.45 0.093 2327 -576.3 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - 14.59 -
17003 430.2 8.6 824 17012 done 0.64 - - 3522 - - - 2328 - 131.4 - - 2306 - - - - - - - - - - -
17304 405.1 8.1 834 17313 done 0.64 - - 3523 - - - 2327 - 131.4 - - 2310 - - - - - - - - - - -
17603 379.9 8.6 844 17613 roll 0.64 - - 3522 - 2.47 0.109 912 -572.9 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - 14.58 -
17693 372.0 8.5 853 17703 done 0.64 - - 3522 - 2.45 0.093 2334 580.4 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - 14.59 -
18023 345.2 7.9 866 18032 done 0.64 - - 3522 - - - 2333 - 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
18326 321.8 7.8 876 18335 done 0.64 - - 3522 - - - 2333 - 133.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
18626 299.7 7.3 886 18653 roll 0.65 - - 3522 - 2.55 0.107 3741 552.2 147.7 12.62 1.078 2253 -4.4 0.227 - - - - - - - 14.53 14.09
18692 294.1 8.5 893 18703 done 0.65 - - 3528 - 2.45 0.088 2332 -575.1 147.7 - - 2252 - - - - - - - - - 14.51 -
19013 268.5 8.1 905 19022 done 0.65 - - 3522 - - - 2331 - 147.7 - - 2252 - - - - - - - - - - -
19313 243.1 8.5 919 19323 roll 0.65 - - 3522 - 2.45 0.106 916 -577.6 147.7 - - 2254 - - - - - - - - - 14.55 -
19383 237.3 7.9 926 19394 done 0.65 - - 3522 - 2.45 0.090 2334 578.8 147.7 - - 2252 - - - - - - - - - 14.56 -
19635 217.8 7.5 951 19653 done 0.66 - - 3522 - - - 2334 - 155.5 7.85 0.977 2222 -3.8 0.160 - - - - - - - - 14.11
19894 196.8 7.9 977 19905 done 0.66 - - 3523 - - - 2332 - 155.5 - - 2221 - - - - - - - - - - -
20145 177.6 7.9 1002 20155 roll 0.66 - - 3522 - 2.45 0.106 3742 575.5 155.5 - - 2222 - - - - - - - - - 14.54 -
20175 174.9 8.6 1005 20187 done 0.66 - - 3528 - 2.45 0.085 2318 -581.2 155.5 - - 2221 - - - - - - - - - 14.54 -
20427 155.0 7.9 1030 20438 roll 0.66 - - 3523 - 2.45 0.104 915 -572.7 155.5 - - 2221 - - - - - - - - - 14.54 -
20498 149.5 7.8 1037 20510 done 0.66 - - 3522 - 2.45 0.089 2334 579.2 157.8 - - 2221 - - - - - - - - - 14.55 -
20750 131.5 7.4 1062 20772 roll 0.67 - - 3522 - 2.58 0.105 3756 551.2 168.9 12.20 0.906 2167 -4.4 0.120 - - - - - - - 14.49 14.12
20842 123.8 8.8 1071 20852 done 0.67 - - 3523 - 2.47 0.088 2331 -576.9 168.9 - - 2167 - - - - - - - - - 14.48 -
21092 105.0 7.3 1096 21113 done 0.68 - - 3523 - - - 2330 - 183.2 12.77 0.870 2108 -4.6 0.104 - - - - - - - - 14.12
21354 86.6 6.8 1122 21386 roll 0.70 - - 3522 - 2.60 0.106 3748 545.4 210.7 22.83 0.835 1997 -4.9 0.094 - - - - - - - 14.38 14.07
21456 78.3 8.7 1132 21467 done 0.70 - - 3523 - 2.47 0.086 2326 -575.7 210.7 - - 1999 - - - - - - - - - 14.42 -
21707 63.9 5.3 1157 21767 roll 0.74 - - 3523 - 2.53 0.104 914 -558.1 274.0 48.53 0.783 1737 -5.4 0.083 - - - - - - - 14.27 13.97
21807 58.0 6.0 1167 21852 done 0.77 0.15 0.140 3578 366.7 2.50 0.085 2345 572.4 319.6 34.33 0.769 1557 -5.2 0.074 - - - - - - 14.33 14.32 13.90
22091 31.3 8.0 1195 22101 done 0.77 - - 3578 - - - 2345 - 319.6 - - 1553 - - - - - - - - - - -
22342 15.0 6.3 1220 22372 roll 0.80 - - 3585 - 2.53 0.099 916 -564.8 359.2 18.50 0.164 1393 -8.6 0.148 - - - - - - - 14.40 14.38
22462 6.2 8.0 1232 22472 done 0.80 - - 3585 - 2.47 0.084 2337 575.3 359.2 - - 1394 - - - - - - - - - 14.43 -
22488 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22489 begin surface coast
22533 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22533 begin surface
SM 3.25 - - - - -9.10 9.25 0.083 389 42.1 0.15 0.142 2423 9286.7 375.06 6.75 0.105 1329 196.9 -0.623 - - - - - -