OKMC Apr12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 93 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 20.12 of 146.00 AH used of 24V (86.22% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 8.57 of 97.50 AH used of 10V (91.21% remains)
• Surface angle -73.2 deg, depth 2.01 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -8.684 cm/s
• VBD pumped to 652.74 (SM_CC=652.74329)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 26 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
17 - - - 102 VBD -0.46 - - 133 - - - 2698 - -194.6 -81.47 - 2711 - - - - - - - - - - -
104 3.4 -3.1 8 147 roll -0.46 10.25 0.243 2640 244.6 2.17 0.046 1267 -659.4 -194.6 -22.40 - 3924 -54.2 - - - - - - - 25.65 26.23 26.59
220 32.1 -17.0 19 226 done -0.37 0.15 0.168 2681 273.3 2.22 0.048 2681 636.9 -194.6 - - 3926 - - - - - - - - 25.96 26.18 -
544 72.8 -7.9 41 545 done -0.40 - - 2681 - - - 2681 - -194.6 - - 3928 - - - - - - - - - - -
845 91.1 -7.0 56 851 roll -0.47 - - 2681 - 2.10 0.032 1272 -671.0 -194.6 - - 3929 - - - - - - - - - 26.43 -
902 93.8 -6.5 58 911 done -0.53 0.15 0.077 2594 -580.0 2.20 0.046 2686 642.7 -194.6 - - 3929 - - - - - - - - 26.39 26.35 -
1208 123.6 -9.5 74 1210 done -0.50 0.15 0.144 2639 300.0 - - 2686 - -194.6 - - 3928 - - - - - - - - 26.33 - -
1510 148.9 -8.2 89 1515 roll -0.55 - - 2639 - 2.10 0.033 1278 -670.5 -194.6 - - 3928 - - - - - - - - - 26.50 -
1576 154.0 -8.1 92 1582 done -0.60 - - 2639 - 2.15 0.044 2673 648.8 -194.6 - - 3928 - - - - - - - - - 26.44 -
1895 184.2 -9.6 108 1900 roll -0.66 0.12 0.086 2559 -666.7 2.05 0.029 1275 -682.0 -194.6 - - 3925 - - - - - - - - 26.64 26.53 -
1957 191.8 -11.3 111 1962 done -0.66 - - 2559 - 2.15 0.045 2660 644.2 -194.6 - - 3926 - - - - - - - - - 26.45 -
2280 229.7 -11.6 127 2286 roll -0.60 0.12 0.168 2602 358.3 2.05 0.028 1261 -682.4 -194.6 - - 3923 - - - - - - - - 26.37 26.55 -
2307 232.2 -11.2 128 2312 done -0.55 - - 2602 - 2.15 0.044 2652 647.0 -194.6 - - 3923 - - - - - - - - - 26.46 -
2624 260.1 -9.2 144 2626 done -0.55 - - 2602 - - - 2653 - -194.6 - - 3920 - - - - - - - - - - -
2926 286.9 -8.4 159 2931 roll -0.57 - - 2602 - 2.05 0.030 1269 -675.1 -194.6 - - 3918 - - - - - - - - - 26.57 -
3012 293.4 -7.7 163 3019 done -0.59 - - 2602 - 2.12 0.044 2647 650.0 -194.6 - - 3917 - - - - - - - - - 26.49 -
3331 320.2 -8.7 179 3336 roll -0.62 - - 2602 - 2.05 0.031 1267 -673.2 -194.6 - - 3914 - - - - - - - - - 26.57 -
3353 322.3 -8.9 180 3359 done -0.65 - - 2602 - 2.15 0.044 2651 643.7 -194.6 - - 3914 - - - - - - - - - 26.48 -
3677 353.1 -9.2 196 3682 roll -0.67 - - 2602 - 2.05 0.031 1269 -674.1 -194.6 - - 3912 - - - - - - - - - 26.57 -
3729 357.0 -9.1 198 3734 done -0.70 - - 2602 - 2.12 0.046 2639 646.2 -194.6 - - 3912 - - - - - - - - - 26.48 -
4042 385.9 -8.8 214 4048 roll -0.73 0.12 0.090 2522 -666.7 2.03 0.030 1269 -674.9 -194.6 - - 3909 - - - - - - - - 26.69 26.56 -
4122 394.2 -12.1 217 4129 done -0.72 0.15 0.148 2564 280.0 2.10 0.046 2621 643.8 -194.6 - - 3908 - - - - - - - - 26.27 26.48 -
4426 430.3 -10.6 233 4431 roll -0.70 - - 2564 - 1.70 0.057 3687 627.1 -194.6 - - 3906 - - - - - - - - - 26.44 -
4488 437.2 -11.1 236 4494 done -0.70 - - 2565 - 1.62 0.034 2600 -671.0 -194.6 - - 3906 - - - - - - - - - 26.64 -
4811 472.8 -11.3 252 4812 done -0.68 - - 2565 - - - 2600 - -194.6 - - 3904 - - - - - - - - - - -
5112 504.8 -10.4 267 5113 done -0.68 - - 2565 - - - 2600 - -194.6 - - 3902 - - - - - - - - - - -
5411 534.0 -9.2 282 5417 roll -0.68 - - 2565 - 1.95 0.032 1273 -680.5 -194.6 - - 3898 - - - - - - - - - 26.57 -
5455 537.8 -9.0 284 5461 done -0.68 - - 2565 - 2.12 0.047 2626 638.2 -194.6 - - 3898 - - - - - - - - - 26.46 -
5778 566.8 -9.2 300 5783 roll -0.68 - - 2565 - 1.67 0.057 3692 638.3 -194.6 - - 3897 - - - - - - - - - 26.41 -
5800 568.9 -9.2 301 5805 done -0.68 - - 2565 - 1.65 0.034 2612 -654.5 -194.6 - - 3897 - - - - - - - - - 26.64 -
6122 601.5 -10.4 317 6127 roll -0.68 - - 2565 - 1.95 0.032 1273 -686.7 -194.6 - - 3895 - - - - - - - - - 26.55 -
6148 601.5 -10.4 317 6155 done -0.68 - - 2565 - 2.10 0.048 2621 641.9 -194.6 - - 3895 - - - - - - - - - 26.44 -
6455 636.8 -10.3 328 6456 done -0.68 - - 2565 - - - 2622 - -194.6 - - 3895 - - - - - - - - - - -
6754 666.2 -9.6 338 6760 roll -0.68 - - 2565 - 2.00 0.034 1273 -674.5 -194.6 - - 3891 - - - - - - - - - 26.54 -
6797 669.2 -9.5 339 6803 done -0.68 - - 2565 - 2.10 0.047 2618 640.5 -194.6 - - 3891 - - - - - - - - - 26.44 -
7121 698.1 -8.4 350 7126 roll -0.68 - - 2565 - 1.70 0.058 3692 631.8 -194.6 - - 3889 - - - - - - - - - 26.37 -
7155 700.9 -8.4 351 7160 done -0.68 - - 2565 - 1.62 0.035 2602 -672.8 -194.6 - - 3889 - - - - - - - - - 26.61 -
7489 726.7 -7.8 362 7495 roll -0.68 - - 2565 - 1.95 0.034 1272 -682.1 -194.6 - - 3887 - - - - - - - - - 26.53 -
7525 729.5 -8.0 363 7530 done -0.68 - - 2565 - 2.10 0.047 2615 639.5 -194.6 - - 3887 - - - - - - - - - 26.42 -
7854 755.4 -7.6 374 7855 done -0.68 - - 2565 - - - 2617 - -194.6 - - 3885 - - - - - - - - - - -
8153 776.8 -6.8 384 8154 done -0.68 - - 2565 - - - 2616 - -194.6 - - 3885 - - - - - - - - - - -
8453 795.3 -5.9 394 8458 roll -0.68 - - 2565 - 2.00 0.034 1273 -671.5 -194.6 - - 3884 - - - - - - - - - 26.52 -
8490 797.2 -5.8 395 8495 done -0.68 - - 2565 - 2.10 0.048 2610 636.7 -194.6 - - 3884 - - - - - - - - - 26.39 -
8819 817.2 -5.8 406 8825 roll -0.68 - - 2565 - 1.73 0.060 3692 625.4 -194.6 - - 3882 - - - - - - - - - 26.32 -
8841 817.2 -5.8 406 8847 done -0.68 - - 2565 - 1.65 0.037 2603 -660.0 -194.6 - - 3882 - - - - - - - - - 26.58 -
9155 838.9 -6.6 417 9161 roll -0.68 - - 2565 - 1.98 0.034 1276 -670.2 -194.6 - - 3880 - - - - - - - - - 26.51 -
9198 841.4 -6.8 418 9204 done -0.70 - - 2565 - 2.08 0.047 2599 636.1 -194.6 - - 3880 - - - - - - - - - 26.39 -
9522 868.4 -8.6 429 9523 done -0.70 - - 2565 - - - 2599 - -194.6 - - 3878 - - - - - - - - - - -
9821 897.3 -9.9 439 9823 done -0.71 - - 2565 - - - 2599 - -194.6 - - 3878 - - - - - - - - - - -
10121 928.8 -10.3 449 10122 done -0.72 - - 2565 - - - 2598 - -194.6 - - 3877 - - - - - - - - - - -
10421 957.4 -9.2 459 10423 done -0.74 - - 2565 - - - 2599 - -194.6 - - 3877 - - - - - - - - - - -
10721 981.3 -7.4 469 10727 roll -0.75 - - 2565 - 1.98 0.034 1280 -666.2 -194.6 - - 3877 - - - - - - - - - 26.48 -
10763 983.7 -7.4 470 10768 done -0.77 - - 2565 - 2.08 0.047 2594 631.7 -194.6 - - 3876 - - - - - - - - - 26.35 -
10844 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10844 begin apogee
10849 990.2 -7.2 473 11010 roll -0.12 0.55 0.110 2753 341.8 - - 1920 - - 155.07 1.432 3121 -4.9 0.359 - - - - - - 26.01 - 23.49
11011 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11012 begin climb
11014 994.6 - 478 11200 roll 0.46 0.55 0.056 2960 376.4 2.45 0.052 3343 580.8 194.6 175.80 1.392 2325 -4.5 0.345 - - - - - - 24.72 24.67 22.99
11298 971.0 13.0 488 11304 done 0.40 0.15 0.155 2930 -200.0 2.25 0.031 1955 -616.9 194.6 - - 2319 - - - - - - - - 24.90 25.10 -
11633 936.6 10.0 499 11638 roll 0.38 - - 2930 - 2.28 0.051 3354 613.6 194.6 - - 2313 - - - - - - - - - 25.82 -
11839 916.2 11.0 505 11846 done 0.36 - - 2930 - 2.20 0.032 1932 -646.4 194.6 - - 2313 - - - - - - - - - 26.08 -
12146 889.6 7.8 516 12175 done 0.37 - - 2930 - - - 1932 - 222.6 24.12 1.314 2212 -4.2 0.302 - - - - - - - - 24.57
12476 863.1 8.4 527 12491 roll 0.38 - - 2930 - 2.33 0.050 3352 609.4 231.7 9.25 1.174 2175 -4.0 0.314 - - - - - - - 25.82 24.69
12523 860.2 8.5 528 12539 done 0.38 - - 2930 - 2.20 0.034 1946 -639.1 238.2 7.22 1.096 2149 -3.6 0.301 - - - - - - - 25.92 24.60
12838 829.8 9.5 539 12839 done 0.38 - - 2930 - - - 1946 - 238.2 - - 2144 - - - - - - - - - - -
13139 802.6 8.4 549 13157 roll 0.40 - - 2930 - 2.33 0.052 3350 602.6 248.9 10.38 1.180 2106 -3.7 0.266 - - - - - - - 25.97 24.84
13179 799.7 8.4 550 13200 done 0.41 - - 2930 - 2.17 0.034 1951 -644.7 259.2 11.15 1.179 2063 -3.9 0.279 - - - - - - - 26.03 24.67
13501 774.6 7.2 561 13554 roll 0.46 - - 2930 - 2.35 0.052 3341 591.5 310.6 46.15 1.281 1853 -4.6 0.293 - - - - - - - 25.07 24.10
13576 770.4 6.9 563 13636 done 0.51 0.12 0.090 2994 533.3 2.20 0.033 1966 -625.0 369.1 52.45 1.259 1615 -4.5 0.296 - - - - - - 25.33 25.36 23.82
13954 723.2 12.7 576 13960 roll 0.48 0.12 0.155 2956 -316.7 2.25 0.041 531 -637.8 369.1 - - 1608 - - - - - - - - 25.77 25.86 -
13997 719.7 12.2 577 14002 done 0.47 - - 2955 - 2.25 0.039 1975 641.8 369.1 - - 1606 - - - - - - - - - 25.91 -
14321 694.7 7.3 588 14369 roll 0.52 - - 2956 - 2.30 0.052 3343 594.8 416.1 39.65 1.222 1423 -4.6 0.280 - - - - - - - 25.25 24.29
14407 690.3 7.0 590 14466 done 0.59 0.10 0.104 3009 530.0 2.17 0.033 1970 -632.7 473.0 50.22 1.209 1191 -4.6 0.281 - - - - - - 25.49 25.53 23.93
14774 643.0 13.0 603 14779 roll 0.57 - - 3011 - 2.25 0.043 532 -639.1 473.0 - - 1186 - - - - - - - - - 25.86 -
14831 638.9 13.0 604 14838 done 0.56 0.12 0.133 2973 -316.7 2.25 0.039 1976 641.8 473.0 - - 1186 - - - - - - - - 25.82 25.93 -
15138 609.5 8.7 615 15143 roll 0.59 - - 2974 - 2.17 0.051 3356 635.9 473.0 - - 1185 - - - - - - - - - 26.07 -
15171 606.3 8.7 616 15176 done 0.63 - - 2974 - 2.15 0.033 1968 -645.6 473.0 - - 1186 - - - - - - - - - 26.18 -
15483 578.4 9.2 630 15489 roll 0.67 0.12 0.093 3050 633.3 2.20 0.041 539 -649.5 473.0 - - 1185 - - - - - - - - 26.34 26.22 -
15522 575.7 9.7 631 15528 done 0.70 - - 3053 - 2.22 0.040 1986 651.8 473.0 - - 1184 - - - - - - - - - 26.22 -
15827 519.1 17.6 647 15833 roll 0.64 0.12 0.158 3010 -358.3 2.15 0.050 3358 638.1 473.0 - - 1184 - - - - - - - - 26.18 26.24 -
15851 515.2 17.2 648 15857 done 0.59 - - 3011 - 2.15 0.033 1961 -649.8 473.0 - - 1184 - - - - - - - - - 26.34 -
16173 479.1 10.6 664 16179 roll 0.59 - - 3011 - 2.17 0.043 539 -655.3 473.0 - - 1184 - - - - - - - - - 26.32 -
16210 476.9 10.4 665 16217 done 0.59 - - 3010 - 2.20 0.039 1980 655.0 473.0 - - 1184 - - - - - - - - - 26.34 -
16516 445.2 10.5 681 16521 roll 0.59 - - 3010 - 2.12 0.051 3346 644.3 473.0 - - 1185 - - - - - - - - - 26.30 -
16548 442.6 10.9 682 16553 done 0.59 - - 3010 - 2.10 0.033 1967 -656.7 473.0 - - 1184 - - - - - - - - - 26.42 -
16860 407.1 11.2 698 16865 roll 0.59 - - 3011 - 2.20 0.042 527 -654.5 473.0 - - 1184 - - - - - - - - - 26.37 -
16917 402.5 11.1 700 16924 done 0.61 - - 3011 - 2.22 0.037 1978 653.6 473.0 - - 1184 - - - - - - - - - 26.39 -
17223 363.7 12.7 716 17229 roll 0.63 - - 3011 - 2.12 0.050 3347 645.8 473.0 - - 1184 - - - - - - - - - 26.34 -
17266 357.8 13.1 718 17272 done 0.64 - - 3011 - 2.12 0.032 1954 -657.1 473.0 - - 1184 - - - - - - - - - 26.46 -
17589 319.7 11.2 734 17595 roll 0.66 - - 3010 - 2.17 0.043 530 -656.2 473.0 - - 1184 - - - - - - - - - 26.39 -
17626 317.2 11.0 735 17633 done 0.69 - - 3011 - 2.17 0.037 1968 662.7 473.0 - - 1184 - - - - - - - - - 26.42 -
17933 288.8 8.3 751 17946 done 0.73 - - 3011 - - - 1969 - 485.6 11.00 0.876 1141 -3.9 0.137 - - - - - - - - 25.29
18233 259.5 10.7 766 18239 roll 0.77 0.12 0.091 3083 600.0 2.15 0.047 3351 642.8 485.6 - - 1141 - - - - - - - - 26.45 26.26 -
18256 256.4 11.4 767 18262 done 0.79 0.12 0.164 3057 -216.7 2.15 0.032 1947 -653.0 485.6 - - 1141 - - - - - - - - 26.10 26.37 -
18580 204.9 16.3 783 18585 roll 0.77 - - 3064 - 2.15 0.042 537 -655.8 485.6 - - 1141 - - - - - - - - - 26.34 -
18625 198.1 16.5 785 18631 done 0.77 - - 3064 - 2.15 0.037 1952 658.1 485.6 - - 1140 - - - - - - - - - 26.35 -
18943 147.9 15.5 801 18949 roll 0.75 - - 3063 - 2.17 0.049 3357 647.5 485.6 - - 1141 - - - - - - - - - 26.32 -
19007 137.6 16.3 804 19013 done 0.72 0.12 0.155 3028 -291.7 2.12 0.031 1961 -658.5 485.6 - - 1141 - - - - - - - - 26.20 26.45 -
19331 115.4 5.7 820 19422 roll 0.85 0.12 0.089 3105 641.7 2.25 0.040 534 -634.2 587.0 82.53 0.801 726 -5.0 0.077 - - - - - - 26.56 25.32 24.58
19479 96.7 13.8 827 19486 done 0.87 - - 3105 - 2.25 0.034 1967 636.9 587.0 - - 724 - - - - - - - - - 25.59 -
19798 61.2 13.2 843 19803 roll 0.94 - - 3105 - 2.22 0.040 538 -643.7 587.0 - - 724 - - - - - - - - - 25.98 -
19821 58.1 13.2 844 19826 done 1.02 - - 3105 - 2.17 0.033 1959 654.8 587.0 - - 723 - - - - - - - - - 26.03 -
20135 25.5 10.6 871 20141 roll 1.22 0.22 0.087 3197 418.2 2.15 0.047 3341 642.8 587.0 - - 722 - - - - - - - - 26.15 26.10 -
20327 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20327 begin surface coast
20348 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20348 begin surface
SM 1.97 - - - - -8.28 7.93 0.044 135 -386.1 1.02 0.030 2667 -660.8 652.74 31.65 0.060 459 -8.3 0.028 - - - - - -