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*
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* dive
| • Previous call tries 1 | • 44.74 of 350.00 AH used of 24V (87.22% remains) | |
| • Previous NAKs 0, Timeouts 0 | ||
| • Surface angle -66.4 deg, depth 1.17 m | • Intended pitch -16.5 deg, speed -9.429 cm/s | |
| • VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350) | • surface range 13.1 m at 13.0 m depth, ceiling -0.1 m (m = 1.02, R^2 = 1.00) | |
| • GPS1 time: 15 s | ||
| • GPS2 time: 2 s | • Transponder ping count: 0 | |
| • Time spent turning 0 s |
| t(s) | depth(m) | w(cm/s) | num pts | t(s) | GC phase | pitch | roll | VBD | pit | rol | VBD | volts | |||||||||||||||||
| ctl(cm) | t(s) | A | pos(AD) | rate | t(s) | A | pos(AD) | rate | ctl(cc) | t(s) | A | pos(AD) | rate | eff | r | e | r | e | r | e | pit | roll | vbd | flags | |||||
| 6 | end surface: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 6 | begin dive | ||||||||||||||||||||||||||||
| 8 | - | - | - | 131 | done | -0.93 | - | - | 211 | - | - | - | 2314 | - | -146.0 | -116.50 | 0.002 | 3379 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.77 | 13.51 | 14.81 |
| 133 | 4.9 | -7.4 | 12 | 151 | roll | -0.93 | 10.93 | 0.422 | 2485 | 208.1 | 2.60 | 0.106 | 3709 | 536.5 | -146.0 | - | - | 3380 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.38 | 14.54 | 14.64 |
| 340 | 41.4 | -14.9 | 53 | 352 | done | -0.93 | - | - | 2486 | - | 2.47 | 0.052 | 2287 | -575.7 | -146.0 | - | - | 3380 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.71 | 14.67 | 14.74 |
| 646 | 84.6 | -14.2 | 84 | 652 | roll | -0.93 | - | - | 2486 | - | 2.47 | 0.088 | 898 | -562.3 | -146.0 | - | - | 3380 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.92 | 14.69 | 14.95 |
| 690 | 91.2 | -14.6 | 93 | 699 | done | -0.93 | - | - | 2475 | - | 2.55 | 0.082 | 2298 | 549.0 | -146.0 | - | - | 3380 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.78 | 14.70 | 14.81 |
| 996 | 135.0 | -14.3 | 124 | 996 | done | -0.93 | - | - | 2476 | - | - | - | 2298 | - | -146.0 | - | - | 3380 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.00 | 15.03 | 15.03 |
| 1295 | 178.4 | -14.3 | 154 | 1302 | roll | -0.93 | - | - | 2465 | - | 2.62 | 0.115 | 3715 | 540.8 | -146.0 | - | - | 3380 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.03 | 14.75 | 15.06 |
| 1335 | 184.5 | -15.6 | 162 | 1342 | done | -0.93 | 0.12 | 0.242 | 2499 | 283.3 | 2.45 | 0.054 | 2298 | -578.4 | -146.0 | - | - | 3380 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.66 | 14.82 | 14.81 |
| 1646 | 225.8 | -13.4 | 194 | 1652 | roll | -0.93 | - | - | 2499 | - | 2.53 | 0.086 | 898 | -553.4 | -146.0 | - | - | 3381 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.04 | 14.77 | 15.07 |
| 1670 | 229.2 | -13.6 | 199 | 1678 | done | -0.93 | - | - | 2491 | - | 2.55 | 0.081 | 2305 | 551.8 | -146.0 | - | - | 3380 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.86 | 14.78 | 14.90 |
| 1976 | 271.7 | -13.8 | 230 | 1976 | done | -0.93 | - | - | 2491 | - | - | - | 2305 | - | -146.0 | - | - | 3380 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.06 | 15.09 | 15.09 |
| 2286 | 313.9 | -13.4 | 256 | 2286 | done | -0.93 | - | - | 2491 | - | - | - | 2305 | - | -146.0 | - | - | 3380 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.07 | 15.11 | 15.10 |
| 2586 | 353.2 | -13.1 | 271 | 2592 | roll | -0.93 | - | - | 2490 | - | 2.55 | 0.087 | 898 | -551.8 | -146.0 | - | - | 3381 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.09 | 14.79 | 15.11 |
| 2640 | 360.5 | -13.4 | 282 | 2648 | done | -0.93 | - | - | 2481 | - | 2.55 | 0.083 | 2306 | 552.2 | -146.0 | - | - | 3381 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.89 | 14.82 | 14.92 |
| 2947 | 401.3 | -13.5 | 298 | 2952 | roll | -0.93 | - | - | 2473 | - | 2.58 | 0.116 | 3726 | 550.4 | -146.0 | - | - | 3381 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.06 | 14.80 | 15.09 |
| 3031 | 413.4 | -14.2 | 315 | 3037 | done | -0.93 | - | - | 2472 | - | 2.45 | 0.051 | 2296 | -583.7 | -146.0 | - | - | 3378 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.92 | 14.88 | 14.94 |
| 3346 | 455.8 | -13.3 | 333 | 3353 | roll | -0.93 | - | - | 2472 | - | 2.50 | 0.085 | 902 | -557.6 | -146.0 | - | - | 3380 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.09 | 14.81 | 15.11 |
| 3401 | 463.3 | -13.2 | 344 | 3409 | done | -0.93 | 0.12 | 0.270 | 2496 | 200.0 | 2.53 | 0.080 | 2304 | 554.2 | -146.0 | - | - | 3378 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.69 | 14.83 | 14.84 |
| 3708 | 499.4 | -11.8 | 360 | 3713 | roll | -0.93 | - | - | 2488 | - | 2.58 | 0.115 | 3725 | 550.8 | -146.0 | - | - | 3380 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.07 | 14.81 | 15.09 |
| 3767 | 507.1 | -13.1 | 372 | 3776 | done | -0.93 | - | - | 2486 | - | 2.45 | 0.051 | 2299 | -582.0 | -146.0 | - | - | 3380 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.92 | 14.88 | 14.95 |
| 4159 | 554.0 | -11.8 | 390 | 4160 | done | -0.93 | - | - | 2487 | - | - | - | 2299 | - | -146.0 | - | - | 3380 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.10 | 15.13 | 15.12 |
| 4520 | 597.1 | -12.1 | 402 | 4520 | done | -0.93 | - | - | 2488 | - | - | - | 2299 | - | -146.0 | - | - | 3380 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.10 | 15.13 | 15.13 |
| 4880 | 639.3 | -11.5 | 414 | 4886 | roll | -0.93 | - | - | 2478 | - | 2.62 | 0.115 | 3719 | 542.0 | -146.0 | - | - | 3380 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.11 | 14.81 | 15.13 |
| 4929 | 645.6 | -12.8 | 424 | 4936 | done | -0.93 | - | - | 2477 | - | 2.45 | 0.053 | 2292 | -582.4 | -146.0 | - | - | 3380 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.93 | 14.88 | 14.98 |
| 5300 | 689.3 | -12.0 | 438 | 5306 | roll | -0.93 | - | - | 2472 | - | 2.60 | 0.114 | 3720 | 549.2 | -146.0 | - | - | 3380 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.11 | 14.83 | 15.13 |
| 5355 | 696.5 | -13.3 | 449 | 5363 | done | -0.93 | - | - | 2472 | - | 2.45 | 0.052 | 2290 | -583.7 | -146.0 | - | - | 3381 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.93 | 14.88 | 14.96 |
| 5720 | 740.2 | -11.6 | 462 | 5726 | roll | -0.93 | - | - | 2472 | - | 2.45 | 0.086 | 898 | -568.2 | -146.0 | - | - | 3380 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.11 | 14.83 | 15.14 |
| 5750 | 743.7 | -11.8 | 468 | 5756 | done | -0.93 | 0.12 | 0.265 | 2496 | 200.0 | 2.53 | 0.080 | 2301 | 554.5 | -146.0 | - | - | 3381 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.71 | 14.84 | 14.88 |
| 6140 | 785.6 | -10.8 | 486 | 6146 | roll | -0.93 | - | - | 2487 | - | 2.60 | 0.113 | 3715 | 543.8 | -146.0 | - | - | 3381 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.11 | 14.82 | 15.14 |
| 6240 | 797.2 | -11.3 | 506 | 6246 | done | -0.93 | - | - | 2487 | - | 2.42 | 0.050 | 2299 | -585.1 | -146.0 | - | - | 3381 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.94 | 14.89 | 14.96 |
| 6622 | 837.4 | -10.7 | 522 | 6623 | done | -0.93 | - | - | 2486 | - | - | - | 2297 | - | -146.0 | - | - | 3381 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.08 | 15.11 | 15.11 |
| 6649 | end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 6649 | begin apogee | ||||||||||||||||||||||||||||
| 6652 | 840.8 | -10.7 | 523 | 6903 | done | -0.23 | 0.85 | 0.216 | 2726 | 282.4 | 0.10 | 0.161 | 2118 | -1790.0 | - | 241.82 | 2.169 | 2780 | -2.5 | 0.190 | - | - | - | - | 1 | - | 14.76 | 13.42 | 12.45 |
| 6904 | end apogee: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 6904 | begin climb | ||||||||||||||||||||||||||||
| 6905 | 846.2 | - | 531 | 7292 | roll | 0.93 | 1.27 | 0.140 | 3102 | 296.1 | 2.80 | 0.097 | 732 | -495.0 | 146.0 | 372.98 | 1.475 | 2181 | -1.6 | 0.182 | - | - | - | - | - | - | 13.45 | 13.43 | 12.90 |
| 7316 | 807.5 | 13.0 | 611 | 7322 | done | 0.93 | - | - | 3102 | - | 2.62 | 0.067 | 2088 | 517.6 | 146.0 | - | - | 2177 | - | - | - | - | - | - | - | - | 13.66 | 13.60 | 13.69 |
| 7696 | 759.4 | 12.7 | 627 | 7702 | roll | 0.93 | - | - | 3102 | - | 2.67 | 0.103 | 3515 | 534.5 | 146.0 | - | - | 2171 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.52 | 14.28 | 14.54 |
| 7787 | 746.8 | 13.8 | 645 | 7793 | done | 0.93 | - | - | 3112 | - | 2.45 | 0.053 | 2119 | -569.8 | 146.0 | - | - | 2171 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.49 | 14.40 | 14.51 |
| 8177 | 696.8 | 12.6 | 663 | 8186 | roll | 0.93 | - | - | 3123 | - | 2.60 | 0.102 | 696 | -547.3 | 146.0 | - | - | 2169 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.83 | 14.59 | 14.85 |
| 8210 | 692.6 | 12.7 | 669 | 8217 | done | 0.93 | - | - | 3123 | - | 2.53 | 0.070 | 2100 | 554.9 | 146.0 | - | - | 2169 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.67 | 14.61 | 14.71 |
| 8601 | 640.6 | 13.5 | 687 | 8607 | roll | 0.93 | - | - | 3123 | - | 2.60 | 0.103 | 3516 | 544.6 | 146.0 | - | - | 2168 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.95 | 14.69 | 14.97 |
| 8676 | 629.4 | 15.0 | 702 | 8682 | done | 0.93 | 0.12 | 0.269 | 3099 | -200.0 | 2.47 | 0.054 | 2092 | -576.5 | 146.0 | - | - | 2168 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.61 | 14.74 | 14.74 |
| 9051 | 583.2 | 12.2 | 717 | 9058 | roll | 0.93 | - | - | 3099 | - | 2.62 | 0.103 | 3515 | 543.1 | 146.0 | - | - | 2167 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.02 | 14.76 | 15.04 |
| 9082 | 579.2 | 12.8 | 723 | 9089 | done | 0.93 | - | - | 3108 | - | 2.45 | 0.054 | 2101 | -577.1 | 146.0 | - | - | 2167 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.85 | 14.81 | 14.88 |
| 9473 | 531.0 | 12.2 | 741 | 9473 | done | 0.93 | - | - | 3108 | - | - | - | 2101 | - | 146.0 | - | - | 2167 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.04 | 15.07 | 15.08 |
| 9843 | 486.7 | 11.9 | 755 | 9843 | done | 0.93 | - | - | 3108 | - | - | - | 2101 | - | 146.0 | - | - | 2166 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.07 | 15.11 | 15.10 |
| 10143 | 451.3 | 11.7 | 770 | 10149 | roll | 0.93 | - | - | 3108 | - | 2.60 | 0.105 | 3518 | 545.0 | 146.0 | - | - | 2166 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.09 | 14.83 | 15.11 |
| 10163 | 448.8 | 12.5 | 774 | 10169 | done | 0.93 | - | - | 3118 | - | 2.45 | 0.056 | 2099 | -579.2 | 146.0 | - | - | 2166 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.92 | 14.88 | 14.95 |
| 10483 | 411.4 | 11.5 | 793 | 10484 | done | 0.93 | - | - | 3118 | - | - | - | 2100 | - | 146.0 | - | - | 2166 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.07 | 15.09 | 15.09 |
| 10783 | 377.2 | 11.5 | 808 | 10789 | roll | 0.93 | - | - | 3118 | - | 2.60 | 0.105 | 3518 | 545.4 | 146.0 | - | - | 2165 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.10 | 14.83 | 15.14 |
| 10853 | 368.2 | 12.8 | 822 | 10860 | done | 0.93 | 0.10 | 0.277 | 3107 | -110.0 | 2.45 | 0.054 | 2096 | -580.4 | 146.0 | - | - | 2166 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.73 | 14.88 | 14.88 |
| 11164 | 335.0 | 10.7 | 839 | 11165 | done | 0.93 | - | - | 3101 | - | - | - | 2096 | - | 146.0 | - | - | 2166 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.10 | 15.14 | 15.14 |
| 11464 | 303.1 | 10.6 | 854 | 11470 | roll | 0.93 | - | - | 3104 | - | 2.60 | 0.104 | 3514 | 545.4 | 146.0 | - | - | 2165 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.11 | 14.85 | 15.14 |
| 11500 | 299.1 | 11.5 | 861 | 11507 | done | 0.93 | - | - | 3109 | - | 2.40 | 0.054 | 2094 | -591.7 | 146.0 | - | - | 2165 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.98 | 14.90 | 15.01 |
| 11804 | 266.8 | 10.6 | 892 | 11805 | done | 0.93 | - | - | 3109 | - | - | - | 2094 | - | 146.0 | - | - | 2165 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.11 | 15.14 | 15.14 |
| 12104 | 235.0 | 10.1 | 922 | 12110 | roll | 0.93 | - | - | 3109 | - | 2.60 | 0.103 | 3513 | 545.8 | 146.0 | - | - | 2164 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.09 | 14.82 | 15.13 |
| 12139 | 231.2 | 11.3 | 929 | 12149 | done | 0.93 | - | - | 3120 | - | 2.45 | 0.054 | 2085 | -582.9 | 146.0 | - | - | 2163 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.94 | 14.88 | 14.97 |
| 12444 | 199.2 | 10.1 | 960 | 12445 | done | 0.93 | - | - | 3120 | - | - | - | 2086 | - | 146.0 | - | - | 2164 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.11 | 15.14 | 15.14 |
| 12744 | 168.5 | 10.4 | 990 | 12750 | roll | 0.93 | - | - | 3120 | - | 2.62 | 0.104 | 3514 | 545.0 | 146.0 | - | - | 2164 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.11 | 14.83 | 15.12 |
| 12809 | 160.9 | 12.2 | 1003 | 12817 | done | 0.93 | 0.10 | 0.272 | 3103 | -170.0 | 2.42 | 0.054 | 2101 | -583.9 | 146.0 | - | - | 2164 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.73 | 14.90 | 14.88 |
| 13114 | 129.6 | 10.0 | 1034 | 13115 | done | 0.93 | - | - | 3103 | - | - | - | 2101 | - | 146.0 | - | - | 2164 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.11 | 15.14 | 15.14 |
| 13414 | 100.1 | 9.7 | 1064 | 13420 | roll | 0.93 | - | - | 3103 | - | 2.60 | 0.103 | 3518 | 545.0 | 146.0 | - | - | 2164 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.11 | 14.83 | 15.14 |
| 13439 | 97.6 | 10.3 | 1069 | 13447 | done | 0.93 | - | - | 3111 | - | 2.45 | 0.054 | 2098 | -579.6 | 146.0 | - | - | 2164 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.95 | 14.88 | 14.97 |
| 13744 | 66.3 | 10.2 | 1100 | 13745 | done | 0.93 | - | - | 3111 | - | - | - | 2098 | - | 146.0 | - | - | 2163 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.11 | 15.14 | 15.14 |
| 14044 | 35.5 | 10.3 | 1130 | 14050 | roll | 0.93 | - | - | 3111 | - | 2.60 | 0.104 | 3514 | 544.6 | 146.0 | - | - | 2163 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.11 | 14.83 | 15.14 |
| 14069 | 32.7 | 11.3 | 1135 | 14077 | done | 0.93 | - | - | 3122 | - | 2.45 | 0.055 | 2093 | -580.0 | 146.0 | - | - | 2163 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.93 | 14.89 | 14.97 |
| 14363 | end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 14363 | begin surface coast | ||||||||||||||||||||||||||||
| 14374 | end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 14374 | begin surface | ||||||||||||||||||||||||||||
| SM | 1.18 | - | - | - | - | -8.02 | 8.50 | 0.081 | 212 | 24.9 | 0.40 | 0.103 | 2307 | 3192.5 | 350.04 | 125.20 | 0.235 | 1354 | 10.8 | -0.006 | - | - | - | - | - | - | |||