NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 882 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 224.05 of 350.00 AH used of 24V (35.98% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.3 deg, depth 2.37 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 213 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 79 VBD -0.59 - - 392 - - - 2396 - -116.8 -47.92 - 2608 - - - - - - - - - - -
86 3.1 -1.6 5 129 roll -0.59 13.30 0.359 3124 205.4 2.75 0.100 3819 517.5 -116.8 -17.88 - 3335 -40.7 - - - - - - - 13.14 13.48 13.82
343 35.2 -11.3 31 350 done -0.59 - - 3126 - 2.60 0.056 2401 -545.4 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.59 -
594 64.8 -11.3 56 599 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
842 90.2 -9.0 81 847 done -0.59 - - 3124 - - - 2404 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
1092 111.8 -8.2 106 1097 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
1342 132.2 -8.3 131 1349 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.082 3819 536.2 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.57 -
1462 141.9 -8.1 143 1469 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.054 2397 -557.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.69 -
1713 160.8 -7.6 168 1719 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.082 3815 541.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.59 -
1794 166.7 -7.5 176 1801 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.055 2400 -559.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.71 -
2042 185.2 -6.8 201 2049 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.082 3811 538.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.61 -
2104 189.6 -7.3 207 2111 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.056 2399 -553.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.74 -
2355 208.9 -7.5 232 2360 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2603 227.4 -7.2 257 2610 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.083 3809 538.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.62 -
2654 231.2 -7.6 262 2661 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.057 2398 -553.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.73 -
2903 247.4 -6.1 287 2909 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3165 263.0 -6.2 299 3171 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.083 3819 536.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.61 -
3212 266.5 -7.2 304 3219 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.057 2397 -551.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.73 -
3524 287.9 -7.0 315 3530 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.083 3819 536.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.62 -
3592 292.9 -7.2 322 3598 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.055 2399 -556.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.73 -
3913 315.8 -7.2 334 3918 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.083 3810 538.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.62 -
3975 320.2 -7.2 340 3980 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.057 2401 -556.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.74 -
4303 343.8 -7.1 353 4308 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.084 3816 534.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.61 -
4353 347.4 -7.4 358 4360 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.057 2400 -555.3 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.74 -
4663 369.4 -7.0 369 4668 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.084 3819 535.5 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.61 -
4712 373.0 -7.4 374 4719 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.057 2400 -556.5 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.73 -
5024 393.6 -6.4 385 5025 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5323 411.8 -6.1 395 5329 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.084 3817 535.1 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.62 -
5415 417.5 -6.5 404 5420 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.058 2401 -555.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.77 -
5747 437.9 -6.2 417 5748 done -0.59 - - 3123 - - - 2399 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6044 456.3 -6.1 427 6051 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.086 3809 532.1 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.62 -
6103 460.0 -6.2 433 6108 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.059 2397 -553.7 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.76 -
6437 481.7 -6.9 446 6442 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.085 3808 532.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.54 -
6484 485.4 -7.2 451 6492 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.059 2397 -553.3 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.74 -
6794 508.7 -7.7 462 6802 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.085 3799 535.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.54 -
6844 512.8 -8.3 467 6852 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.059 2397 -554.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.73 -
7155 536.0 -7.3 478 7161 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.086 3819 532.6 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.60 -
7193 539.0 -7.4 482 7199 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.058 2401 -556.1 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.74 -
7515 561.1 -7.0 494 7521 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.086 3809 531.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.60 -
7593 566.8 -7.0 502 7600 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.059 2399 -552.9 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.72 -
7904 587.3 -6.4 513 7905 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
8205 605.4 -6.0 523 8211 roll -0.59 - - 3126 - 2.67 0.085 3819 531.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.60 -
8254 608.6 -6.3 528 8260 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.060 2395 -551.9 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.71 -
8566 626.9 -6.0 539 8567 done -0.59 - - 3128 - - - 2394 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
8864 643.9 -5.4 549 8869 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.087 3809 530.0 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.58 -
8943 648.5 -5.7 557 8950 done -0.59 - - 3121 - 2.58 0.060 2389 -550.4 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.68 -
9256 667.3 -6.2 568 9261 roll -0.59 - - 3121 - 2.70 0.088 3819 529.6 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.59 -
9323 671.9 -6.4 575 9330 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.060 2400 -550.0 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.70 -
9646 693.0 -6.6 587 9647 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
9944 713.3 -6.8 597 9949 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.086 3819 531.1 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.57 -
10023 718.9 -7.0 605 10030 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.060 2399 -550.4 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.71 -
10336 737.9 -6.0 616 10337 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
10634 755.0 -5.7 626 10639 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.086 3817 530.7 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.58 -
10715 760.0 -6.2 634 10721 done -0.59 - - 3129 - 2.58 0.062 2396 -550.8 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.69 -
11024 778.7 -6.1 645 11029 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.087 3808 532.8 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.58 -
11075 781.7 -6.4 650 11081 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.062 2401 -551.8 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.68 -
11384 800.2 -5.9 661 11385 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
11684 819.2 -6.5 671 11685 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
11985 839.0 -6.6 681 11991 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.087 3811 528.5 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.54 -
12044 843.0 -6.7 687 12050 done -0.59 - - 3131 - 2.55 0.063 2401 -552.9 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.67 -
12380 864.6 -6.4 700 12381 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
12674 882.7 -6.0 710 12680 roll -0.59 - - 3125 - 2.70 0.087 3816 524.4 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.54 -
12765 888.1 -5.9 719 12772 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.063 2401 -548.4 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.66 -
13099 907.5 -5.8 732 13105 roll -0.59 - - 3125 - 2.70 0.087 3819 525.2 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.53 -
13136 910.0 -5.9 736 13141 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.060 2401 -549.6 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.66 -
13462 928.5 -5.8 748 13464 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
13756 946.0 -5.9 758 13757 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
14058 964.1 -6.1 768 14063 roll -0.59 - - 3130 - 2.70 0.090 3819 525.6 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.51 -
14105 967.3 -6.5 773 14112 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.062 2388 -550.4 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.65 -
14417 985.5 -5.6 784 14422 roll -0.59 - - 3125 - 2.72 0.090 3815 524.6 -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - 13.45 -
14466 988.5 -6.3 789 14473 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.061 2401 -548.1 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.64 -
14501 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14501 begin apogee
14513 990.9 -5.9 791 14641 done -0.25 0.40 0.155 3240 287.5 - - 2326 - - 119.85 2.094 2860 -3.8 0.398 - - - - 1 - 13.43 - 11.62
14643 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14643 begin climb
14650 994.6 - 795 14824 roll 0.59 0.93 0.103 3513 293.5 3.10 0.087 3726 451.6 116.8 140.93 1.999 2382 -3.4 0.370 - - - - 4 - 12.59 12.15 11.24
14859 988.5 6.2 808 14867 done 0.61 - - 3519 - 2.83 0.064 2342 -489.0 116.8 - - 2383 - - - - - - - - - 12.42 -
15171 967.0 7.1 819 15172 done 0.61 - - 3519 - - - 2342 - 116.8 - - 2383 - - - - - - - - - - -
15470 946.7 6.6 829 15472 done 0.63 - - 3519 - - - 2342 - 116.8 - - 2383 - - - - - - - - - - -
15772 927.3 6.5 839 15777 roll 0.64 - - 3519 - 2.85 0.080 917 -500.0 116.8 - - 2382 - - - - - - - - - 12.81 -
15849 922.3 6.3 847 15856 done 0.67 - - 3519 - 2.80 0.070 2329 504.3 116.8 - - 2383 - - - - - - - - - 12.86 -
16166 901.6 6.7 858 16171 roll 0.68 - - 3519 - 2.83 0.090 3733 496.1 116.8 - - 2382 - - - - - - - - - 12.91 -
16213 897.7 7.2 863 16220 done 0.68 - - 3519 - 2.75 0.066 2327 -511.3 116.8 - - 2383 - - - - - - - - - 12.97 -
16529 877.4 6.4 874 16535 roll 0.70 - - 3520 - 2.75 0.081 915 -513.5 116.8 - - 2383 - - - - - - - - - 13.02 -
16567 874.7 6.4 878 16574 done 0.72 0.12 0.156 3559 325.0 2.75 0.070 2328 513.8 116.8 - - 2385 - - - - - - - - 13.02 13.06 -
16891 852.3 6.8 890 16897 roll 0.73 - - 3559 - 2.80 0.090 3738 503.6 116.8 - - 2382 - - - - - - - - - 13.10 -
16989 844.6 8.1 900 16995 done 0.73 - - 3560 - 2.72 0.070 2334 -516.2 116.8 - - 2382 - - - - - - - - - 13.14 -
17313 823.0 7.0 912 17319 roll 0.73 - - 3562 - 2.75 0.083 914 -516.4 116.8 - - 2382 - - - - - - - - - 13.16 -
17401 816.4 7.1 921 17406 done 0.73 - - 3562 - 2.72 0.073 2330 520.6 116.8 - - 2382 - - - - - - - - - 13.23 -
17736 791.8 7.6 934 17737 done 0.73 - - 3567 - - - 2330 - 116.8 - - 2382 - - - - - - - - - - -
18030 769.0 7.7 944 18031 done 0.73 - - 3562 - - - 2330 - 116.8 - - 2382 - - - - - - - - - - -
18332 747.3 7.2 954 18337 roll 0.73 - - 3562 - 2.75 0.093 3738 512.0 116.8 - - 2382 - - - - - - - - - 13.28 -
18409 740.9 8.2 962 18417 done 0.73 - - 3562 - 2.70 0.070 2326 -523.0 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 13.35 -
18722 719.1 7.0 973 18728 roll 0.73 - - 3563 - 2.70 0.086 916 -522.2 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 13.30 -
18761 716.2 7.1 977 18767 done 0.73 - - 3562 - 2.70 0.073 2332 524.4 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 13.36 -
19081 693.4 7.1 989 19087 roll 0.73 - - 3562 - 2.75 0.093 3742 512.7 116.8 - - 2383 - - - - - - - - - 13.31 -
19151 687.9 8.3 996 19158 done 0.73 - - 3562 - 2.70 0.067 2322 -525.9 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 13.41 -
19475 664.8 7.1 1008 19476 done 0.73 - - 3561 - - - 2322 - 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - - -
19772 643.2 7.4 1018 19773 done 0.73 - - 3562 - - - 2322 - 116.8 - - 2385 - - - - - - - - - - -
20070 620.9 7.4 1028 20077 roll 0.73 - - 3563 - 2.70 0.087 916 -520.7 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 13.31 -
20139 615.7 7.2 1035 20145 done 0.73 - - 3567 - 2.70 0.075 2331 524.1 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 13.38 -
20467 593.8 6.7 1047 20468 done 0.74 - - 3562 - - - 2331 - 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - - -
20761 575.5 6.0 1057 20762 done 0.77 - - 3562 - - - 2334 - 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - - -
21062 557.4 6.2 1067 21063 done 0.79 - - 3563 - - - 2330 - 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - - -
21361 539.4 5.8 1077 21367 roll 0.82 - - 3563 - 2.75 0.093 3743 513.8 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 13.34 -
21512 529.8 6.3 1092 21518 done 0.84 - - 3563 - 2.67 0.066 2330 -529.2 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.40 -
21846 512.6 4.9 1105 21904 done 0.88 0.15 0.132 3613 333.3 - - 2319 - 174.5 54.78 1.320 2146 -4.3 0.363 - - - - - - 13.45 - 12.36
22201 481.6 9.2 1117 22206 roll 0.88 - - 3614 - 2.75 0.081 917 -509.8 174.5 - - 2145 - - - - - - - - - 13.13 -
22249 477.0 9.0 1122 22257 done 0.88 - - 3614 - 2.75 0.071 2328 513.1 174.5 - - 2144 - - - - - - - - - 13.19 -
22563 448.2 9.2 1133 22568 roll 0.88 - - 3615 - 2.75 0.088 3743 514.5 174.5 - - 2146 - - - - - - - - - 13.22 -
22609 442.9 10.6 1138 22617 done 0.88 - - 3616 - 2.72 0.065 2322 -522.4 174.5 - - 2145 - - - - - - - - - 13.25 -
22922 411.9 10.1 1149 22928 roll 0.88 - - 3617 - 2.67 0.080 922 -524.3 174.5 - - 2146 - - - - - - - - - 13.26 -
22980 405.8 10.1 1155 22986 done 0.88 - - 3617 - 2.67 0.070 2334 528.8 174.5 - - 2146 - - - - - - - - - 13.32 -
23315 372.6 10.1 1168 23321 roll 0.88 - - 3617 - 2.72 0.088 3747 519.5 174.5 - - 2144 - - - - - - - - - 13.28 -
23353 367.9 11.4 1172 23359 done 0.88 - - 3617 - 2.67 0.064 2335 -528.8 174.5 - - 2146 - - - - - - - - - 13.28 -
23677 334.7 10.4 1184 23683 roll 0.88 - - 3617 - 2.70 0.076 917 -525.2 174.5 - - 2145 - - - - - - - - - 13.28 -
23725 329.2 10.5 1189 23732 done 0.88 - - 3618 - 2.67 0.070 2327 528.1 174.5 - - 2146 - - - - - - - - - 13.34 -
24035 297.7 9.9 1200 24041 roll 0.88 - - 3619 - 2.72 0.084 3751 523.5 174.5 - - 2146 - - - - - - - - - 13.30 -
24103 290.0 11.5 1207 24109 done 0.88 - - 3618 - 2.70 0.063 2317 -531.1 174.5 - - 2146 - - - - - - - - - 13.35 -
24430 258.6 9.6 1219 24431 done 0.88 - - 3618 - - - 2317 - 174.5 - - 2146 - - - - - - - - - - -
24726 230.9 9.1 1241 24732 done 0.88 - - 3617 - - - 2317 - 174.5 - - 2145 - - - - - - - - - - -
24974 207.6 9.6 1266 24980 done 0.88 - - 3618 - - - 2317 - 174.5 - - 2146 - - - - - - - - - - -
25224 185.8 8.5 1291 25231 roll 0.88 - - 3618 - 2.65 0.076 924 -525.7 174.5 - - 2146 - - - - - - - - - 13.31 -
25276 181.6 8.8 1296 25284 done 0.88 - - 3617 - 2.67 0.068 2344 531.8 174.5 - - 2145 - - - - - - - - - 13.38 -
25525 160.9 8.0 1321 25532 roll 0.88 - - 3618 - 2.70 0.073 924 -525.9 174.5 - - 2146 - - - - - - - - - 13.31 -
25567 157.7 8.1 1325 25574 done 0.88 - - 3617 - 2.65 0.067 2328 529.8 174.5 - - 2146 - - - - - - - - - 13.36 -
25816 135.9 8.8 1350 25823 roll 0.88 - - 3617 - 2.72 0.083 3737 518.0 174.5 - - 2143 - - - - - - - - - 13.32 -
25895 128.8 9.1 1358 25902 done 0.88 - - 3617 - 2.62 0.061 2331 -536.6 174.5 - - 2146 - - - - - - - - - 13.39 -
26146 109.6 6.2 1383 26152 done 0.90 - - 3617 - - - 2331 - 174.5 - - 2143 - - - - - - - - - - -
26397 93.2 5.9 1408 26405 roll 0.93 - - 3617 - 2.65 0.072 922 -531.7 174.5 - - 2145 - - - - - - - - - 13.33 -
26533 86.2 5.4 1421 26539 done 0.97 - - 3618 - 2.65 0.067 2332 532.1 174.5 - - 2146 - - - - - - - - - 13.31 -
26782 73.9 4.6 1446 26843 roll 1.02 0.10 0.162 3659 410.0 2.83 0.083 3746 499.6 239.0 54.08 0.778 1880 -4.9 0.102 - - - - - - 13.44 13.20 12.69
27079 47.2 8.0 1475 27085 done 1.02 - - 3669 - 2.67 0.058 2321 -533.7 239.0 - - 1885 - - - - - - - - - 13.24 -
27327 27.6 7.7 1500 27335 roll 1.02 - - 3670 - 2.78 0.080 3741 510.8 239.0 - - 1886 - - - - - - - - - 13.24 -
27387 22.6 8.7 1506 27394 done 1.02 - - 3679 - 2.65 0.057 2322 -535.5 239.0 - - 1886 - - - - - - - - - 13.31 -
27613 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27613 begin surface coast
27655 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27655 begin surface
SM 2.44 - - - - -9.11 10.15 0.065 393 38.7 0.17 0.114 2408 8105.9 350.04 51.72 0.087 1430 27.6 -0.079 - - - - - -