NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 863 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 218.32 of 350.00 AH used of 24V (37.62% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -75.0 deg, depth 2.73 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
29 - - - 71 VBD -0.59 - - 390 - - - 2418 - -116.8 -36.30 - 2354 - - - - - - - - - - -
78 3.2 -1.6 4 133 roll -0.59 12.20 0.352 3127 224.3 2.62 0.092 986 -546.6 -116.8 -31.75 - 3336 -30.9 - - - - - - - 13.75 13.94 14.31
285 23.7 -11.5 25 296 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.070 2387 553.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.89 -
538 51.7 -10.4 50 549 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.087 3811 543.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.83 -
610 59.4 -10.3 57 621 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.058 2389 -568.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.95 -
863 84.2 -10.2 82 873 done -0.59 - - 3128 - - - 2386 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
1114 107.0 -9.2 107 1125 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.086 3809 537.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.81 -
1166 112.0 -9.7 112 1177 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.058 2394 -566.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.97 -
1419 131.9 -7.5 137 1429 done -0.59 - - 3128 - - - 2394 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1671 151.8 -8.5 162 1682 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.086 3809 534.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.83 -
1779 160.9 -9.1 172 1790 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.058 2393 -566.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.95 -
2032 183.1 -8.7 197 2043 done -0.59 - - 3128 - - - 2391 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2285 205.1 -8.4 222 2295 done -0.59 - - 3133 - - - 2390 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2536 225.8 -7.9 247 2546 done -0.59 - - 3133 - - - 2390 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2787 244.6 -7.1 272 2798 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.088 3819 535.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.81 -
2861 250.1 -7.6 279 2871 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.059 2401 -560.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.97 -
3182 273.4 -7.2 291 3191 done -0.59 - - 3128 - - - 2403 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3484 294.7 -7.1 301 3493 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3782 316.3 -7.4 311 3792 done -0.59 - - 3123 - - - 2401 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4084 339.8 -8.0 321 4094 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.087 3807 530.6 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.76 -
4135 344.3 -8.6 326 4146 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.060 2400 -556.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.91 -
4451 368.8 -7.7 337 4461 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4746 389.5 -6.6 347 4756 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.087 3806 530.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.69 -
4807 393.5 -6.7 353 4818 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.060 2387 -560.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.91 -
5139 414.0 -6.2 366 5149 done -0.59 - - 3128 - - - 2386 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
5440 433.5 -6.6 376 5450 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.088 3808 532.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.75 -
5521 439.2 -6.9 384 5532 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.060 2404 -561.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.90 -
5838 460.1 -6.7 395 5847 done -0.59 - - 3128 - - - 2404 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6132 479.8 -6.4 405 6141 done -0.59 - - 3128 - - - 2404 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6433 497.4 -5.9 415 6443 done -0.59 - - 3128 - - - 2404 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6732 514.9 -6.0 425 6741 done -0.59 - - 3128 - - - 2404 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
7033 534.6 -6.8 435 7043 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.088 3819 530.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.76 -
7084 538.2 -7.3 440 7095 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.062 2403 -555.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.92 -
7401 560.9 -7.5 451 7410 done -0.59 - - 3128 - - - 2408 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
7695 583.0 -7.3 461 7704 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
8001 604.9 -7.2 471 8011 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.088 3813 532.5 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.74 -
8062 609.7 -7.2 477 8072 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.063 2398 -559.3 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.90 -
8396 631.3 -6.2 490 8406 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.088 3807 531.7 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.74 -
8446 634.7 -6.6 495 8457 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.063 2402 -555.3 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.91 -
8762 654.0 -6.2 506 8771 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
9059 673.1 -6.3 516 9068 done -0.59 - - 3128 - - - 2402 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9358 691.9 -6.2 526 9368 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.088 3808 526.6 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.73 -
9409 695.2 -6.5 531 9420 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.063 2401 -551.8 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.88 -
9724 713.1 -5.6 542 9733 done -0.59 - - 3128 - - - 2405 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10025 728.7 -5.1 552 10035 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
10324 743.2 -4.8 562 10334 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.088 3806 530.6 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.71 -
10387 746.6 -5.3 568 10397 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.063 2387 -556.5 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.87 -
10720 764.2 -5.6 581 10730 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.090 3806 531.5 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.74 -
10791 768.6 -6.0 588 10801 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.063 2404 -554.2 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.88 -
11113 788.5 -6.4 600 11123 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
11417 807.7 -6.5 610 11426 done -0.59 - - 3128 - - - 2404 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
11718 827.6 -6.7 620 11728 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.090 3806 529.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.71 -
11789 833.1 -7.2 627 11799 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.063 2402 -554.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.87 -
12112 853.6 -6.2 639 12121 done -0.59 - - 3128 - - - 2402 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
12415 870.7 -5.6 649 12424 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
12716 885.3 -4.7 659 12726 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.089 3807 530.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.71 -
12797 889.4 -4.8 667 12808 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.063 2385 -557.6 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.85 -
13114 901.8 -3.9 678 13124 done -0.59 - - 3127 - - - 2384 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
13413 914.4 -4.4 688 13423 roll -0.59 - - 3127 - 2.70 0.090 3806 526.7 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.69 -
13485 918.4 -5.4 695 13495 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.063 2405 -553.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.87 -
13806 935.1 -5.5 707 13815 done -0.59 - - 3127 - - - 2413 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
14112 952.5 -5.8 717 14121 done -0.59 - - 3127 - - - 2404 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
14410 970.7 -6.1 727 14420 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.090 3807 529.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.69 -
14462 974.3 -6.8 732 14473 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.063 2388 -556.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.85 -
14742 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14742 begin apogee
14754 990.8 -6.0 742 14869 done -0.25 0.40 0.162 3244 292.5 - - 2328 - - 108.22 1.905 2857 -4.3 0.465 - - - - - - 13.57 - 12.74
14872 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14872 begin climb
14878 995.0 - 746 15016 roll 0.59 0.82 0.109 3510 324.4 2.85 0.080 923 -493.0 116.8 116.62 1.877 2379 -4.1 0.448 - - - - - - 13.57 12.93 12.13
15038 991.1 5.0 763 15107 done 0.63 - - 3510 - 2.75 0.073 2330 511.6 172.9 57.47 1.834 2151 -4.0 0.442 - - - - - - - 12.96 11.93
15407 963.9 7.7 780 15417 roll 0.63 - - 3511 - 2.67 0.092 3732 525.1 172.9 - - 2150 - - - - - - - - - 13.57 -
15449 960.3 8.6 784 15459 done 0.63 - - 3510 - 2.60 0.070 2333 -538.1 172.9 - - 2150 - - - - - - - - - 13.67 -
15770 935.0 7.7 796 15780 roll 0.63 - - 3510 - 2.60 0.092 917 -544.6 172.9 - - 2148 - - - - - - - - - 13.84 -
15872 927.1 8.1 806 15882 done 0.63 - - 3510 - 2.60 0.079 2335 545.4 172.9 - - 2149 - - - - - - - - - 13.91 -
16194 902.2 7.9 818 16204 roll 0.63 - - 3510 - 2.62 0.093 3746 538.5 172.9 - - 2149 - - - - - - - - - 13.92 -
16246 897.6 9.0 823 16257 done 0.63 - - 3510 - 2.60 0.070 2323 -547.3 172.9 - - 2150 - - - - - - - - - 13.93 -
16560 872.8 7.9 834 16570 roll 0.63 - - 3510 - 2.60 0.094 923 -538.5 172.9 - - 2149 - - - - - - - - - 13.76 -
16633 866.9 7.7 841 16644 done 0.63 - - 3511 - 2.58 0.080 2333 546.5 172.9 - - 2149 - - - - - - - - - 13.92 -
16955 842.3 7.6 853 16965 roll 0.63 - - 3511 - 2.62 0.092 3746 539.3 172.9 - - 2150 - - - - - - - - - 13.83 -
16998 838.8 8.5 857 17009 done 0.63 - - 3510 - 2.58 0.070 2336 -546.5 172.9 - - 2149 - - - - - - - - - 13.90 -
17321 815.1 7.0 869 17331 roll 0.63 - - 3510 - 2.62 0.093 918 -541.2 172.9 - - 2150 - - - - - - - - - 13.76 -
17402 809.4 6.9 877 17414 done 0.63 - - 3511 - 2.58 0.074 2332 548.1 172.9 - - 2150 - - - - - - - - - 13.87 -
17716 788.8 6.6 888 17726 done 0.65 - - 3510 - - - 2330 - 172.9 - - 2150 - - - - - - - - - - -
18018 769.0 6.6 898 18028 done 0.66 - - 3510 - - - 2330 - 172.9 - - 2150 - - - - - - - - - - -
18317 749.0 6.7 908 18326 done 0.67 - - 3514 - - - 2330 - 172.9 - - 2152 - - - - - - - - - - -
18619 728.2 6.8 918 18629 roll 0.68 0.10 0.168 3548 340.0 2.62 0.083 916 -539.7 172.9 - - 2150 - - - - - - - - 14.01 13.74 -
18670 723.4 8.1 923 18680 done 0.68 - - 3551 - 2.58 0.076 2329 547.7 172.9 - - 2151 - - - - - - - - - 13.85 -
18987 697.1 8.4 934 18996 done 0.68 - - 3548 - - - 2328 - 172.9 - - 2150 - - - - - - - - - - -
19285 670.9 8.7 944 19295 roll 0.68 - - 3546 - 2.65 0.092 3746 535.1 172.9 - - 2150 - - - - - - - - - 13.77 -
19327 666.7 9.1 948 19337 done 0.68 - - 3548 - 2.60 0.068 2317 -549.6 172.9 - - 2150 - - - - - - - - - 13.85 -
19648 638.6 8.6 960 19658 roll 0.68 - - 3548 - 2.58 0.089 922 -540.7 172.9 - - 2151 - - - - - - - - - 13.74 -
19711 633.3 8.4 966 19721 done 0.68 - - 3548 - 2.58 0.076 2330 545.7 172.9 - - 2150 - - - - - - - - - 13.84 -
20042 605.2 8.4 979 20052 done 0.68 - - 3548 - - - 2329 - 172.9 - - 2154 - - - - - - - - - - -
20348 580.3 8.1 989 20358 done 0.68 - - 3552 - - - 2330 - 172.9 - - 2150 - - - - - - - - - - -
20647 556.8 7.8 999 20656 done 0.68 - - 3548 - - - 2330 - 172.9 - - 2150 - - - - - - - - - - -
20949 533.1 8.0 1009 20959 roll 0.68 - - 3548 - 2.62 0.083 912 -541.2 172.9 - - 2148 - - - - - - - - - 13.71 -
21000 528.5 7.9 1014 21012 done 0.68 - - 3549 - 2.60 0.074 2331 545.8 172.9 - - 2150 - - - - - - - - - 13.75 -
21316 503.2 8.2 1025 21326 roll 0.68 - - 3549 - 2.62 0.090 3743 538.9 172.9 - - 2151 - - - - - - - - - 13.74 -
21347 499.9 8.7 1028 21357 done 0.68 - - 3549 - 2.58 0.066 2321 -551.2 172.9 - - 2151 - - - - - - - - - 13.86 -
21678 470.8 8.7 1041 21689 roll 0.68 - - 3549 - 2.58 0.084 919 -543.4 172.9 - - 2149 - - - - - - - - - 13.71 -
21759 463.6 8.8 1049 21771 done 0.68 - - 3549 - 2.58 0.073 2332 547.7 172.9 - - 2150 - - - - - - - - - 13.82 -
22076 437.7 8.2 1060 22085 done 0.68 - - 3548 - - - 2331 - 172.9 - - 2152 - - - - - - - - - - -
22375 413.1 8.1 1070 22384 done 0.68 - - 3549 - - - 2331 - 172.9 - - 2151 - - - - - - - - - - -
22676 388.8 8.0 1080 22686 roll 0.68 - - 3549 - 2.60 0.081 917 -543.8 172.9 - - 2150 - - - - - - - - - 13.73 -
22726 384.5 7.6 1085 22738 done 0.68 - - 3549 - 2.58 0.073 2331 548.1 172.9 - - 2151 - - - - - - - - - 13.84 -
23043 359.5 8.2 1096 23053 roll 0.68 - - 3549 - 2.62 0.087 3748 540.8 172.9 - - 2151 - - - - - - - - - 13.76 -
23116 352.8 9.0 1103 23126 done 0.68 - - 3549 - 2.58 0.064 2321 -553.1 172.9 - - 2151 - - - - - - - - - 13.87 -
23437 327.7 7.6 1115 23448 roll 0.68 - - 3548 - 2.55 0.078 921 -549.0 172.9 - - 2151 - - - - - - - - - 13.73 -
23518 321.3 7.7 1123 23529 done 0.68 - - 3549 - 2.58 0.071 2339 549.6 172.9 - - 2151 - - - - - - - - - 13.82 -
23835 298.2 7.6 1134 23845 roll 0.68 - - 3549 - 2.60 0.088 3735 536.9 172.9 - - 2151 - - - - - - - - - 13.74 -
23887 293.3 8.4 1139 23898 done 0.68 - - 3549 - 2.55 0.063 2320 -554.9 172.9 - - 2151 - - - - - - - - - 13.87 -
24204 268.2 8.2 1150 24214 roll 0.68 - - 3549 - 2.55 0.078 916 -550.6 172.9 - - 2151 - - - - - - - - - 13.73 -
24305 259.3 8.3 1160 24315 done 0.68 - - 3549 - 2.55 0.069 2329 554.1 172.9 - - 2151 - - - - - - - - - 13.82 -
24616 234.3 7.9 1183 24627 roll 0.68 - - 3549 - 2.62 0.086 3741 538.9 172.9 - - 2155 - - - - - - - - - 13.76 -
24660 230.7 8.7 1187 24671 done 0.68 - - 3549 - 2.55 0.063 2322 -556.5 172.9 - - 2151 - - - - - - - - - 13.79 -
24912 211.1 7.2 1212 24923 roll 0.68 - - 3549 - 2.53 0.076 924 -552.6 172.9 - - 2151 - - - - - - - - - 13.76 -
25045 202.1 6.4 1225 25056 done 0.70 - - 3549 - 2.55 0.070 2335 553.3 172.9 - - 2152 - - - - - - - - - 13.84 -
25298 185.8 6.5 1250 25309 roll 0.72 - - 3549 - 2.58 0.086 3734 542.2 172.9 - - 2152 - - - - - - - - - 13.77 -
25350 181.8 7.5 1255 25361 done 0.72 - - 3549 - 2.53 0.061 2322 -558.1 172.9 - - 2152 - - - - - - - - - 13.90 -
25604 165.8 5.9 1280 25613 done 0.75 - - 3549 - - - 2322 - 172.9 - - 2152 - - - - - - - - - - -
25855 151.2 5.4 1305 25867 roll 0.78 - - 3549 - 2.55 0.076 922 -549.0 172.9 - - 2151 - - - - - - - - - 13.79 -
25920 147.6 5.4 1311 25932 done 0.82 0.12 0.138 3600 425.0 2.55 0.069 2336 554.5 172.9 - - 2152 - - - - - - - - 13.88 13.88 -
26175 130.8 6.5 1336 26185 done 0.84 - - 3600 - - - 2333 - 172.9 - - 2152 - - - - - - - - - - -
26428 114.0 6.6 1361 26439 done 0.85 - - 3600 - - - 2333 - 172.9 - - 2152 - - - - - - - - - - -
26683 98.3 5.2 1386 26733 roll 0.89 - - 3600 - 2.60 0.086 3740 541.2 223.7 40.80 0.838 1944 -5.1 0.123 - - - - - - - 14.15 13.59
26794 91.0 8.4 1397 26806 done 0.89 - - 3601 - 2.50 0.063 2338 -560.8 223.7 - - 1944 - - - - - - - - - 13.96 -
27048 72.4 7.5 1422 27059 roll 0.89 - - 3602 - 2.55 0.076 915 -558.0 223.7 - - 1947 - - - - - - - - - 13.90 -
27291 57.4 4.4 1446 27359 done 0.94 - - 3602 - 2.55 0.068 2334 556.5 292.3 54.00 0.764 1663 -5.3 0.081 - - - - - - - 13.94 13.62
27600 37.3 7.1 1477 27612 roll 0.94 - - 3601 - 2.58 0.086 3746 547.3 292.3 - - 1661 - - - - - - - - - 13.93 -
27675 31.2 8.8 1484 27685 done 0.94 - - 3602 - 2.53 0.061 2322 -562.8 292.3 - - 1660 - - - - - - - - - 13.93 -
27928 12.3 6.3 1509 27940 roll 0.96 - - 3604 - 2.53 0.076 921 -553.8 292.3 - - 1660 - - - - - - - - - 13.92 -
28041 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28041 begin surface coast
28087 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28088 begin surface
SM 2.93 - - - - -9.10 9.32 0.059 395 42.4 2.70 0.069 2396 696.3 350.04 24.62 0.089 1430 58.1 -0.195 - - - - - -