OKMC Jun11 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 86 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 13.80 of 150.00 AH used of 24V (90.80% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.49 of 110.00 AH used of 10V (86.83% remains)
• Surface angle -67.9 deg, depth 0.86 m • Intended pitch -14.5 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 537.21, SM_CC=475)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
16 - - - 80 VBD -0.47 - - 146 - - - 2618 - -146.0 -61.58 - 2604 - - - - - - - - - - -
83 3.5 -4.7 8 115 roll -0.47 8.15 0.236 2132 243.7 1.80 0.056 3778 644.4 -146.0 -16.65 - 3466 -51.8 - - - - - - - - - -
225 68.8 -31.5 32 233 done -0.47 - - 2132 - 1.80 0.024 2586 -662.2 -146.0 - - 3468 - - - - - - - - - - -
362 110.1 -31.2 57 370 done -0.47 - - 2132 - - - 2588 - -146.0 - - 3470 - - - - - - - - - - -
499 143.8 -21.6 82 507 roll -0.47 - - 2132 - 2.08 0.028 1199 -667.8 -146.0 - - 3471 - - - - - - - - - - -
584 159.6 -18.6 97 593 done -0.47 - - 2124 - 2.17 0.038 2587 639.6 -146.0 - - 3470 - - - - - - - - - - -
722 184.9 -15.0 122 730 roll -0.47 - - 2115 - 1.85 0.043 3783 646.5 -146.0 - - 3471 - - - - - - - - - - -
770 193.0 -16.5 130 779 done -0.47 0.10 0.138 2147 320.0 1.77 0.024 2587 -675.7 -146.0 - - 3472 - - - - - - - - - - -
909 212.0 -13.3 147 910 done -0.47 - - 2147 - - - 2584 - -146.0 - - 3472 - - - - - - - - - - -
1229 255.0 -13.0 177 1232 roll -0.47 - - 2147 - 2.00 0.028 1209 -687.5 -146.0 - - 3472 - - - - - - - - - - -
1253 258.6 -13.6 179 1257 done -0.47 - - 2140 - 2.12 0.036 2609 660.4 -146.0 - - 3472 - - - - - - - - - - -
1580 301.2 -12.7 209 1583 roll -0.47 - - 2137 - 1.77 0.045 3781 662.1 -146.0 - - 3470 - - - - - - - - - - -
1640 309.1 -11.8 214 1648 done -0.47 - - 2137 - 1.75 0.025 2600 -674.9 -146.0 - - 3469 - - - - - - - - - - -
1966 354.4 -14.1 245 1970 roll -0.47 - - 2137 - 2.08 0.031 1195 -675.5 -146.0 - - 3467 - - - - - - - - - - -
2037 364.2 -12.3 251 2044 done -0.47 - - 2137 - 2.17 0.037 2598 646.5 -146.0 - - 3466 - - - - - - - - - - -
2363 406.1 -12.1 282 2367 roll -0.47 - - 2131 - 1.80 0.046 3785 659.4 -146.0 - - 3464 - - - - - - - - - - -
2422 413.1 -11.7 287 2425 done -0.47 - - 2131 - 1.73 0.027 2595 -687.9 -146.0 - - 3463 - - - - - - - - - - -
2753 454.6 -12.5 318 2757 roll -0.47 - - 2131 - 2.03 0.031 1214 -680.3 -146.0 - - 3459 - - - - - - - - - - -
2877 469.1 -11.0 329 2881 done -0.47 - - 2124 - 2.15 0.038 2611 649.8 -146.0 - - 3458 - - - - - - - - - - -
3217 510.3 -12.3 357 3221 roll -0.47 - - 2112 - 1.83 0.047 3783 640.4 -146.0 - - 3455 - - - - - - - - - - -
3313 521.9 -11.0 361 3317 done -0.47 0.12 0.153 2150 316.7 1.73 0.028 2598 -685.0 -146.0 - - 3453 - - - - - - - - - - -
3639 551.4 -8.9 377 3643 roll -0.47 - - 2147 - 2.05 0.032 1210 -677.1 -146.0 - - 3451 - - - - - - - - - - -
3717 558.4 -8.4 380 3722 done -0.47 - - 2150 - 2.17 0.038 2602 641.5 -146.0 - - 3451 - - - - - - - - - - -
4039 587.1 -9.0 396 4043 roll -0.47 - - 2150 - 2.08 0.032 1212 -668.3 -146.0 - - 3448 - - - - - - - - - - -
4133 595.2 -8.3 400 4137 done -0.47 - - 2150 - 2.12 0.039 2602 655.7 -146.0 - - 3447 - - - - - - - - - - -
4455 619.7 -7.4 416 4459 roll -0.47 - - 2151 - 2.08 0.034 1215 -666.8 -146.0 - - 3445 - - - - - - - - - - -
4504 623.5 -7.3 418 4509 done -0.47 - - 2150 - 2.17 0.041 2625 649.8 -146.0 - - 3444 - - - - - - - - - - -
4827 648.2 -8.3 434 4828 done -0.47 - - 2150 - - - 2625 - -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
5136 675.7 -9.2 449 5140 roll -0.47 - - 2150 - 2.12 0.036 1214 -665.6 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
5190 681.1 -9.6 451 5198 done -0.47 - - 2150 - 2.17 0.041 2596 636.9 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
5507 709.7 -9.2 467 5511 roll -0.47 - - 2150 - 2.08 0.036 1215 -663.9 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
5570 715.4 -8.9 470 5574 done -0.47 - - 2150 - 2.15 0.042 2609 648.4 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
5903 744.0 -8.7 486 5907 roll -0.47 - - 2150 - 2.12 0.037 1207 -661.3 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
5971 750.1 -9.1 489 5975 done -0.47 - - 2150 - 2.15 0.041 2605 650.2 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
6298 777.9 -8.2 505 6299 done -0.47 - - 2150 - - - 2605 - -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
6608 801.2 -7.2 520 6609 done -0.47 - - 2150 - - - 2605 - -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
6917 822.6 -7.1 535 6921 roll -0.47 - - 2150 - 2.12 0.037 1215 -655.7 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
7006 828.6 -6.4 539 7010 done -0.47 - - 2150 - 2.15 0.043 2605 646.5 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
7328 848.6 -6.2 555 7332 roll -0.47 - - 2150 - 2.10 0.037 1215 -661.9 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
7368 851.4 -6.2 557 7372 done -0.47 - - 2150 - 2.15 0.043 2607 647.4 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
7696 871.5 -6.0 573 7700 roll -0.47 - - 2150 - 2.10 0.037 1216 -662.4 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
7729 873.7 -6.1 574 7736 done -0.47 - - 2150 - 2.15 0.043 2602 644.7 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
8047 894.1 -6.6 590 8051 roll -0.47 - - 2150 - 2.10 0.037 1215 -660.5 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
8096 897.9 -7.2 592 8100 done -0.47 - - 2150 - 2.15 0.043 2607 647.4 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
8418 920.6 -7.2 608 8422 roll -0.47 - - 2150 - 2.12 0.037 1203 -662.3 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
8504 926.9 -7.4 612 8508 done -0.47 - - 2150 - 2.15 0.042 2598 648.8 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
8831 951.4 -7.3 628 8835 roll -0.47 - - 2150 - 2.12 0.038 1214 -652.8 -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
8881 955.4 -7.6 630 8885 done -0.47 - - 2150 - 2.15 0.043 2605 647.0 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
9198 977.5 -6.7 645 9202 roll -0.47 - - 2150 - 2.10 0.038 1216 -661.4 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
9253 981.3 -6.8 647 9260 done -0.47 - - 2150 - 2.15 0.044 2603 645.1 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
9402 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9402 begin apogee
9409 990.2 6.0 655 9526 done -0.16 0.28 0.119 2244 335.7 - - 2131 - - 110.47 1.116 2869 -5.0 0.452 - - - - - - - - -
9526 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9527 begin climb
9529 992.6 - 660 9659 roll 0.47 0.60 0.080 2462 363.3 2.30 0.041 739 -605.2 146.0 121.00 1.085 2274 -4.9 0.458 - - - - - - - - -
9726 978.2 11.3 669 9730 done 0.47 - - 2462 - 2.25 0.037 2137 621.3 146.0 - - 2267 - - - - - - - - - - -
10048 941.2 11.4 685 10052 roll 0.47 - - 2462 - 2.22 0.047 3542 632.9 146.0 - - 2263 - - - - - - - - - - -
10111 933.3 12.8 688 10115 done 0.47 - - 2472 - 2.17 0.031 2134 -648.8 146.0 - - 2261 - - - - - - - - - - -
10438 896.5 11.0 704 10442 roll 0.47 - - 2483 - 2.17 0.041 720 -651.6 146.0 - - 2260 - - - - - - - - - - -
10578 881.8 10.1 710 10583 done 0.47 - - 2483 - 2.20 0.035 2139 645.0 146.0 - - 2260 - - - - - - - - - - -
10901 849.7 9.7 726 10905 roll 0.47 - - 2483 - 2.17 0.046 3538 644.7 146.0 - - 2259 - - - - - - - - - - -
10963 842.9 11.0 729 10968 done 0.47 0.15 0.194 2457 -173.3 2.15 0.031 2128 -655.8 146.0 - - 2258 - - - - - - - - - - -
11290 816.0 8.3 745 11294 roll 0.47 - - 2466 - 2.15 0.042 715 -657.2 146.0 - - 2257 - - - - - - - - - - -
11333 811.8 9.1 747 11337 done 0.47 - - 2466 - 2.15 0.035 2123 654.9 146.0 - - 2255 - - - - - - - - - - -
11660 782.6 9.0 763 11664 roll 0.47 - - 2466 - 2.17 0.045 3538 652.1 146.0 - - 2257 - - - - - - - - - - -
11727 775.4 11.1 766 11731 done 0.47 - - 2475 - 2.15 0.030 2115 -661.9 146.0 - - 2256 - - - - - - - - - - -
12055 743.2 9.7 782 12059 roll 0.47 - - 2486 - 2.12 0.041 719 -658.5 146.0 - - 2254 - - - - - - - - - - -
12256 725.3 9.6 791 12261 done 0.47 0.12 0.173 2455 -258.3 2.15 0.035 2131 656.7 146.0 - - 2256 - - - - - - - - - - -
12583 698.7 8.3 807 12587 roll 0.47 - - 2456 - 2.15 0.046 3532 651.6 146.0 - - 2255 - - - - - - - - - - -
12610 696.2 8.2 808 12614 done 0.47 - - 2464 - 2.12 0.031 2122 -665.1 146.6 - - 2254 - - - - - - - - - - -
12932 668.6 8.6 824 12933 done 0.47 - - 2463 - - - 2122 - 146.6 - - 2258 - - - - - - - - - - -
13241 640.8 9.2 839 13245 roll 0.47 - - 2474 - 2.12 0.041 719 -661.8 146.6 - - 2254 - - - - - - - - - - -
13304 634.9 9.6 842 13308 done 0.47 - - 2474 - 2.15 0.035 2126 654.4 146.6 - - 2254 - - - - - - - - - - -
13638 603.4 9.1 858 13642 roll 0.47 - - 2484 - 2.15 0.040 719 -654.4 146.6 - - 2254 - - - - - - - - - - -
13822 587.7 8.4 866 13826 done 0.47 0.05 0.155 2453 -620.0 2.20 0.036 2133 642.7 146.6 - - 2258 - - - - - - - - - - -
14149 563.3 7.4 882 14172 roll 0.50 - - 2453 - 2.25 0.046 3535 623.1 169.9 16.73 0.834 2175 -5.0 0.341 - - - - - - - - -
14242 555.6 8.7 886 14246 done 0.50 - - 2460 - 2.15 0.031 2124 -656.3 169.9 - - 2177 - - - - - - - - - - -
14569 527.8 8.3 902 14573 roll 0.50 - - 2471 - 2.15 0.042 712 -656.7 169.9 - - 2175 - - - - - - - - - - -
14609 524.5 8.0 904 14623 done 0.51 - - 2471 - 2.17 0.034 2137 656.7 177.0 7.12 0.741 2148 -3.8 0.273 - - - - - - - - -
14945 495.2 9.2 922 14951 done 0.51 - - 2467 - - - 2137 - 177.0 - - 2147 - - - - - - - - - - -
15272 466.2 8.9 953 15276 roll 0.51 - - 2481 - 2.17 0.040 716 -654.8 177.0 - - 2147 - - - - - - - - - - -
15311 462.5 8.8 956 15315 done 0.51 - - 2477 - 2.15 0.036 2124 654.9 177.0 - - 2146 - - - - - - - - - - -
15639 433.4 9.0 986 15643 roll 0.51 - - 2481 - 2.20 0.045 3541 644.1 177.0 - - 2146 - - - - - - - - - - -
15683 428.6 10.0 989 15691 done 0.51 - - 2491 - 2.15 0.030 2126 -658.1 177.0 - - 2146 - - - - - - - - - - -
16008 396.1 10.4 1020 16012 roll 0.51 - - 2501 - 2.15 0.041 716 -655.8 177.0 - - 2146 - - - - - - - - - - -
16143 383.2 9.2 1031 16150 done 0.51 0.12 0.172 2470 -258.3 2.15 0.034 2126 655.8 177.0 - - 2146 - - - - - - - - - - -
16469 357.9 7.2 1062 16496 roll 0.54 - - 2470 - 2.20 0.044 3538 641.8 204.0 22.55 0.718 2036 -4.9 0.247 - - - - - - - - -
16570 349.4 9.0 1070 16577 done 0.54 - - 2478 - 2.17 0.031 2120 -653.5 204.0 - - 2035 - - - - - - - - - - -
16896 319.4 10.4 1101 16900 roll 0.54 - - 2489 - 2.12 0.041 721 -659.9 204.0 - - 2033 - - - - - - - - - - -
16979 310.1 11.2 1108 16983 done 0.54 - - 2488 - 2.12 0.034 2125 662.3 204.0 - - 2032 - - - - - - - - - - -
17307 272.6 11.7 1138 17311 roll 0.54 - - 2488 - 2.17 0.044 3542 653.0 204.0 - - 2032 - - - - - - - - - - -
17371 264.3 12.7 1143 17379 done 0.54 - - 2498 - 2.17 0.030 2128 -651.6 204.0 - - 2032 - - - - - - - - - - -
17698 230.1 10.1 1174 17702 roll 0.54 - - 2508 - 2.12 0.041 718 -665.1 204.0 - - 2032 - - - - - - - - - - -
17851 215.8 9.2 1187 17860 done 0.54 0.08 0.142 2483 -312.5 2.17 0.034 2124 647.9 204.0 - - 2032 - - - - - - - - - - -
18180 189.8 6.9 1231 18211 done 0.59 - - 2483 - - - 2124 - 240.0 28.02 0.609 1890 -5.1 0.161 - - - - - - - - -
18345 178.1 7.5 1259 18369 roll 0.61 - - 2492 - 2.22 0.037 717 -633.8 258.5 14.88 0.567 1816 -5.0 0.159 - - - - - - - - -
18388 174.8 7.6 1265 18412 done 0.63 - - 2491 - 2.20 0.034 2117 636.4 275.4 14.55 0.522 1745 -4.9 0.166 - - - - - - - - -
18544 164.0 6.4 1292 18591 roll 0.69 - - 2491 - 2.30 0.042 3537 617.4 323.9 37.15 0.555 1550 -5.2 0.158 - - - - - - - - -
18658 154.8 9.9 1310 18667 done 0.69 - - 2501 - 2.22 0.030 2127 -635.1 323.9 - - 1547 - - - - - - - - - - -
18798 142.2 8.8 1335 18806 roll 0.69 - - 2511 - 2.20 0.040 723 -638.2 323.9 - - 1544 - - - - - - - - - - -
18869 136.2 8.4 1347 18877 done 0.69 - - 2511 - 2.20 0.033 2125 637.3 323.9 - - 1544 - - - - - - - - - - -
19011 126.5 6.3 1372 19059 roll 0.75 - - 2511 - 2.25 0.042 3540 628.9 374.6 38.60 0.542 1342 -5.2 0.124 - - - - - - - - -
19099 121.7 5.3 1385 19170 done 0.85 0.12 0.046 2591 666.7 2.22 0.029 2125 -637.4 453.0 59.35 0.506 1023 -5.4 0.132 - - - - - - - - -
19301 101.0 10.8 1418 19308 done 0.85 - - 2591 - - - 2125 - 453.0 - - 1019 - - - - - - - - - - -
19437 84.6 11.7 1443 19446 roll 0.85 - - 2601 - 2.22 0.038 717 -634.2 453.0 - - 1018 - - - - - - - - - - -
19465 81.6 11.6 1447 19473 done 0.85 - - 2601 - 2.22 0.034 2129 636.0 453.0 - - 1017 - - - - - - - - - - -
19605 65.0 12.0 1472 19613 roll 0.85 - - 2601 - 2.20 0.042 3529 636.4 453.0 - - 1017 - - - - - - - - - - -
19721 51.3 10.0 1493 19731 done 0.85 0.10 0.134 2578 -230.0 2.17 0.028 2125 -647.0 453.0 - - 1018 - - - - - - - - - - -
19864 42.5 5.1 1518 19933 roll 0.95 - - 2578 - 2.20 0.037 708 -644.1 535.7 61.15 0.480 683 -5.5 0.049 - - - - - - - - -
19981 32.2 12.0 1535 19990 done 0.95 - - 2578 - 2.22 0.028 2135 642.8 535.7 - - 681 - - - - - - - - - - -
20122 15.8 10.9 1560 20131 roll 0.95 - - 2578 - 2.17 0.039 3529 642.4 535.7 - - 680 - - - - - - - - - - -
20157 12.1 10.4 1565 20166 done 0.95 - - 2578 - 2.17 0.026 2114 -652.1 535.7 - - 680 - - - - - - - - - - -
20245 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20245 begin surface coast
20275 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20275 begin surface
SM 0.79 - - - - -6.45 6.20 0.040 215 -381.1 - - 2605 - 537.21 - - 679 - - - - - - - -