NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 850 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 214.38 of 350.00 AH used of 24V (38.75% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.8 deg, depth 2.66 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 97 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 71 VBD -0.59 - - 392 - - - 2399 - -116.8 -36.67 - 2355 - - - - - - - - - - -
78 3.0 -1.1 4 125 done -0.59 12.43 0.363 3126 220.0 - - 2398 - -116.8 -29.62 - 3333 -33.0 - - - - - - - 13.75 - 14.28
367 34.8 -12.4 33 376 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.073 1001 -552.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.83 -
398 38.7 -12.5 36 406 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.070 2406 551.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.86 -
648 66.7 -10.3 61 658 roll -0.59 - - 3123 - 2.60 0.086 3813 541.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.84 -
741 75.9 -9.6 70 750 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.058 2406 -562.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.82 -
991 99.3 -8.0 95 1000 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.069 995 -553.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.76 -
1023 101.9 -8.4 98 1031 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.069 2402 551.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.85 -
1274 122.8 -8.3 123 1283 roll -0.59 - - 3126 - 2.60 0.086 3811 541.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.78 -
1374 131.3 -8.2 133 1384 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.057 2398 -565.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.90 -
1627 152.9 -9.3 158 1635 done -0.59 - - 3126 - - - 2397 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
1877 173.0 -7.0 183 1888 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.084 3819 536.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.79 -
1960 179.5 -7.5 191 1969 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.058 2400 -560.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.90 -
2210 198.7 -8.1 216 2218 done -0.59 - - 3122 - - - 2398 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
2462 219.4 -8.1 241 2471 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.084 3819 536.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.78 -
2522 224.6 -8.2 247 2532 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.058 2383 -563.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.88 -
2773 244.0 -7.5 272 2781 done -0.59 - - 3126 - - - 2381 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
3047 263.7 -7.2 287 3054 roll -0.59 - - 3126 - 2.67 0.085 3811 535.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.76 -
3096 267.6 -7.4 292 3105 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.059 2403 -563.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.90 -
3410 288.1 -6.6 303 3414 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3707 309.2 -7.2 313 3710 done -0.59 - - 3126 - - - 2401 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4006 331.3 -7.4 323 4009 done -0.59 - - 3126 - - - 2401 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4307 353.2 -7.0 333 4315 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.086 3810 531.7 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.78 -
4345 356.2 -7.4 337 4354 done -0.59 - - 3129 - 2.53 0.060 2394 -559.7 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.88 -
4671 377.7 -6.6 349 4674 done -0.59 - - 3126 - - - 2392 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
4968 397.1 -6.4 359 4975 roll -0.59 - - 3126 - 2.67 0.088 3816 533.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.76 -
5016 400.4 -7.0 364 5025 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.060 2402 -558.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.88 -
5331 422.6 -7.6 375 5334 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
5627 446.4 -7.9 385 5630 done -0.59 - - 3126 - - - 2401 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5928 470.2 -7.8 395 5935 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.087 3809 531.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.76 -
5986 474.8 -7.9 401 5995 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.060 2401 -556.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.87 -
6321 497.0 -6.4 414 6324 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6618 516.8 -6.5 424 6622 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6917 537.6 -7.1 434 6920 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7218 557.8 -6.4 444 7221 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7517 577.6 -6.6 454 7525 roll -0.59 - - 3126 - 2.67 0.088 3816 530.7 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.79 -
7587 582.5 -6.7 461 7595 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.061 2399 -555.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.84 -
7911 603.3 -6.4 473 7914 done -0.59 - - 3126 - - - 2398 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8207 622.3 -6.2 483 8210 done -0.59 - - 3126 - - - 2398 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8508 640.3 -6.0 493 8511 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8807 659.1 -6.3 503 8814 roll -0.59 - - 3126 - 2.70 0.088 3817 525.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.75 -
8857 662.4 -7.0 508 8866 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.062 2402 -548.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.83 -
9171 682.1 -6.3 519 9174 done -0.59 - - 3126 - - - 2401 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9468 701.3 -6.4 529 9477 roll -0.59 - - 3126 - 2.67 0.088 3819 531.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.74 -
9517 704.4 -6.6 534 9526 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.061 2386 -555.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.81 -
9832 722.7 -5.7 545 9836 done -0.59 - - 3125 - - - 2382 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10129 740.1 -5.8 555 10132 done -0.59 - - 3126 - - - 2382 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
10428 757.8 -6.0 565 10436 roll -0.59 - - 3122 - 2.72 0.090 3819 528.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.74 -
10498 762.2 -6.3 572 10506 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.063 2403 -555.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.84 -
10822 780.8 -5.8 584 10825 done -0.59 - - 3126 - - - 2401 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11120 798.4 -5.8 594 11123 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11418 816.1 -5.8 604 11425 roll -0.59 - - 3126 - 2.67 0.090 3809 527.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.74 -
11478 819.7 -5.9 610 11486 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2401 -552.2 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.83 -
11814 838.7 -5.8 623 11817 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
12108 855.6 -5.6 633 12111 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
12410 870.8 -5.0 643 12413 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
12711 884.8 -4.5 653 12714 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
13010 898.4 -4.6 663 13013 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
13308 913.2 -5.0 673 13316 roll -0.59 - - 3125 - 2.70 0.090 3810 522.6 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.74 -
13359 915.9 -5.4 678 13368 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.064 2391 -550.0 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.82 -
13672 933.1 -5.5 689 13675 done -0.59 - - 3126 - - - 2390 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
13970 949.3 -5.2 699 13973 done -0.59 - - 3126 - - - 2391 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
14268 964.7 -5.1 709 14277 roll -0.59 - - 3125 - 2.72 0.092 3817 524.3 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.73 -
14328 968.2 -5.9 715 14336 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.064 2404 -554.1 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.81 -
14664 986.1 -5.3 728 14667 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
14743 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14743 begin apogee
14755 990.9 -5.3 731 14867 done -0.25 0.40 0.165 3241 287.5 - - 2310 - - 106.60 1.917 2857 -4.4 0.446 - - - - - - 13.47 - 12.81
14870 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14870 begin climb
14877 994.2 - 735 14999 done 0.59 0.88 0.113 3516 312.5 - - 2310 - 116.8 114.55 1.891 2381 -4.2 0.432 - - - - - - 13.59 - 12.36
15290 973.1 6.4 749 15300 done 0.61 - - 3515 - - - 2310 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15592 952.7 7.1 759 15602 done 0.61 - - 3515 - - - 2310 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15894 932.3 7.1 769 15905 roll 0.61 - - 3521 - 2.67 0.090 3749 539.0 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.97 -
15946 927.8 8.2 774 15957 done 0.61 - - 3519 - 2.53 0.067 2342 -556.1 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.01 -
16262 906.5 6.8 785 16272 done 0.62 - - 3519 - - - 2342 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16561 886.3 6.6 795 16570 done 0.64 - - 3519 - - - 2342 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16863 867.3 6.3 805 16872 done 0.66 - - 3519 - - - 2342 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17161 849.6 5.5 815 17170 done 0.69 - - 3520 - - - 2341 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17462 834.3 5.2 825 17518 roll 0.73 0.12 0.151 3575 458.3 2.67 0.085 919 -532.6 168.7 45.55 1.732 2171 -4.5 0.429 - - - - - - 13.90 13.97 13.22
17570 825.4 8.7 836 17580 done 0.73 - - 3576 - 2.58 0.074 2331 547.3 168.7 - - 2170 - - - - - - - - - 13.85 -
17901 795.3 9.4 849 17911 done 0.73 - - 3581 - - - 2331 - 168.7 - - 2171 - - - - - - - - - - -
18207 765.8 10.5 859 18217 roll 0.73 - - 3576 - 2.62 0.092 3751 542.0 168.7 - - 2170 - - - - - - - - - 13.92 -
18248 760.3 11.6 863 18258 done 0.73 - - 3576 - 2.58 0.069 2321 -554.3 168.7 - - 2170 - - - - - - - - - 13.97 -
18572 724.9 10.7 875 18582 roll 0.73 - - 3580 - 2.55 0.084 918 -550.2 168.7 - - 2171 - - - - - - - - - 13.87 -
18672 714.3 10.3 885 18683 done 0.73 - - 3580 - 2.58 0.073 2342 551.9 168.7 - - 2171 - - - - - - - - - 13.93 -
18995 683.3 9.4 897 19005 roll 0.73 - - 3580 - 2.60 0.092 3734 535.4 168.7 - - 2169 - - - - - - - - - 13.85 -
19046 678.0 10.6 902 19057 done 0.73 - - 3587 - 2.55 0.068 2320 -554.5 168.7 - - 2171 - - - - - - - - - 13.92 -
19362 648.0 9.7 913 19373 roll 0.73 - - 3597 - 2.55 0.083 929 -545.5 168.7 - - 2171 - - - - - - - - - 13.83 -
19424 641.2 10.1 919 19437 done 0.73 0.12 0.229 3565 -266.7 2.53 0.073 2329 553.4 168.7 - - 2171 - - - - - - - - 13.57 13.85 -
19759 610.3 9.2 932 19769 roll 0.73 - - 3565 - 2.62 0.091 3735 536.6 168.7 - - 2170 - - - - - - - - - 13.81 -
19791 607.1 9.4 935 19801 done 0.73 - - 3565 - 2.55 0.067 2325 -552.9 168.7 - - 2171 - - - - - - - - - 13.88 -
20123 576.9 9.0 948 20133 roll 0.73 - - 3565 - 2.58 0.083 926 -542.2 168.7 - - 2171 - - - - - - - - - 13.78 -
20224 567.7 9.0 958 20234 done 0.73 - - 3565 - 2.55 0.073 2328 549.8 168.7 - - 2170 - - - - - - - - - 13.88 -
20547 540.9 8.4 970 20557 roll 0.73 - - 3565 - 2.65 0.090 3746 535.1 168.7 - - 2171 - - - - - - - - - 13.78 -
20579 538.0 8.6 973 20589 done 0.73 - - 3565 - 2.58 0.067 2327 -550.0 168.7 - - 2169 - - - - - - - - - 13.85 -
20912 510.0 8.5 986 20922 roll 0.73 - - 3565 - 2.60 0.083 915 -543.1 168.7 - - 2169 - - - - - - - - - 13.74 -
20963 505.5 8.2 991 20973 done 0.73 - - 3565 - 2.58 0.072 2330 548.4 168.7 - - 2170 - - - - - - - - - 13.83 -
21279 477.8 9.1 1002 21289 roll 0.73 - - 3565 - 2.65 0.089 3746 534.3 168.7 - - 2171 - - - - - - - - - 13.73 -
21321 473.5 9.5 1006 21332 done 0.73 - - 3565 - 2.55 0.067 2331 -554.9 168.7 - - 2174 - - - - - - - - - 13.76 -
21648 444.1 8.9 1018 21657 done 0.73 - - 3565 - - - 2331 - 168.7 - - 2170 - - - - - - - - - - -
21949 416.8 9.2 1028 21959 roll 0.73 - - 3565 - 2.60 0.082 921 -542.3 168.7 - - 2170 - - - - - - - - - 13.75 -
22011 410.6 9.3 1034 22021 done 0.73 - - 3565 - 2.58 0.072 2331 546.5 168.7 - - 2170 - - - - - - - - - 13.81 -
22342 381.1 8.7 1047 22352 roll 0.73 - - 3565 - 2.62 0.088 3739 537.4 168.7 - - 2170 - - - - - - - - - 13.78 -
22382 377.3 9.1 1051 22393 done 0.73 - - 3565 - 2.55 0.065 2326 -554.1 168.7 - - 2169 - - - - - - - - - 13.82 -
22704 352.4 7.4 1063 22714 roll 0.73 - - 3565 - 2.58 0.082 927 -542.2 168.7 - - 2171 - - - - - - - - - 13.74 -
22775 347.4 6.8 1070 22785 done 0.74 - - 3565 - 2.55 0.070 2331 550.6 168.7 - - 2170 - - - - - - - - - 13.81 -
23097 325.9 7.0 1082 23106 done 0.74 - - 3571 - - - 2331 - 168.7 - - 2171 - - - - - - - - - - -
23400 302.1 8.3 1092 23411 roll 0.74 - - 3565 - 2.62 0.086 3740 537.8 168.7 - - 2171 - - - - - - - - - 13.82 -
23432 298.9 8.8 1095 23442 done 0.74 - - 3565 - 2.55 0.065 2334 -551.4 168.7 - - 2173 - - - - - - - - - 13.79 -
23763 273.1 7.4 1108 23773 roll 0.74 - - 3565 - 2.60 0.078 917 -545.0 168.7 - - 2170 - - - - - - - - - 13.75 -
23867 265.6 7.1 1118 23877 done 0.74 - - 3566 - 2.60 0.070 2341 547.7 168.7 - - 2171 - - - - - - - - - 13.81 -
24179 243.5 7.5 1135 24190 roll 0.74 - - 3565 - 2.62 0.088 3740 534.0 168.7 - - 2171 - - - - - - - - - 13.81 -
24231 239.2 8.3 1140 24242 done 0.74 - - 3565 - 2.55 0.063 2323 -555.7 168.7 - - 2170 - - - - - - - - - 13.81 -
24483 219.8 7.5 1165 24495 roll 0.74 - - 3565 - 2.58 0.078 920 -543.8 168.7 - - 2171 - - - - - - - - - 13.72 -
24566 213.4 7.9 1173 24577 done 0.74 - - 3565 - 2.58 0.069 2338 549.6 168.7 - - 2171 - - - - - - - - - 13.80 -
24820 195.0 6.5 1198 24829 done 0.76 - - 3565 - - - 2338 - 168.7 - - 2171 - - - - - - - - - - -
25071 178.9 6.2 1223 25081 done 0.78 - - 3564 - - - 2338 - 168.7 - - 2171 - - - - - - - - - - -
25323 162.6 6.5 1248 25333 done 0.80 - - 3565 - - - 2338 - 168.7 - - 2172 - - - - - - - - - - -
25574 144.3 7.0 1273 25586 roll 0.80 - - 3565 - 2.60 0.076 931 -541.2 168.7 - - 2170 - - - - - - - - - 13.76 -
25617 141.2 6.9 1277 25632 done 0.80 - - 3565 - 2.55 0.070 2337 551.4 168.7 - - 2170 - - - - - - - - - 13.82 -
25874 125.0 7.0 1302 25885 roll 0.80 - - 3565 - 2.60 0.086 3735 537.7 168.7 - - 2170 - - - - - - - - - 13.77 -
25947 119.3 8.2 1309 25959 done 0.80 - - 3565 - 2.53 0.061 2326 -556.9 168.7 - - 2170 - - - - - - - - - 13.86 -
26203 102.7 5.9 1334 26213 roll 0.83 - - 3565 - 2.55 0.076 926 -549.0 168.7 - - 2171 - - - - - - - - - 13.74 -
26265 99.5 5.0 1340 26325 done 0.86 0.12 0.140 3613 400.0 2.55 0.068 2333 551.8 224.7 45.78 0.833 1936 -5.1 0.121 - - - - - - 13.81 13.83 13.57
26569 77.6 7.8 1370 26579 roll 0.86 - - 3613 - 2.58 0.086 3735 543.4 224.7 - - 1939 - - - - - - - - - 13.90 -
26632 73.3 7.1 1376 26643 done 0.86 - - 3614 - 2.50 0.061 2329 -562.4 224.7 - - 1936 - - - - - - - - - 13.97 -
26886 58.0 6.3 1401 26897 roll 0.88 - - 3617 - 2.53 0.076 924 -555.3 224.7 - - 1937 - - - - - - - - - 13.87 -
27003 50.9 6.3 1412 27015 done 0.90 - - 3617 - 2.55 0.068 2340 555.3 224.7 - - 1937 - - - - - - - - - 13.85 -
27256 36.4 6.3 1437 27268 roll 0.93 - - 3617 - 2.58 0.085 3740 542.6 224.7 - - 1938 - - - - - - - - - 13.85 -
27356 30.8 6.4 1446 27367 done 0.94 - - 3617 - 2.53 0.061 2332 -556.5 224.7 - - 1938 - - - - - - - - - 13.93 -
27610 16.8 4.7 1471 27650 roll 0.99 - - 3617 - 2.60 0.076 916 -544.6 288.3 30.77 0.155 1684 -8.3 0.177 - - - - - - - 14.01 13.88
27722 9.4 7.2 1482 27733 done 0.99 - - 3617 - 2.53 0.067 2327 557.7 288.3 - - 1686 - - - - - - - - - 13.94 -
27789 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27789 begin surface coast
27831 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27831 begin surface
SM 2.94 - - - - -9.11 9.48 0.065 391 41.2 0.12 0.153 2411 11508.3 350.04 27.65 0.091 1431 51.8 -0.171 - - - - - -