SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 85 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 37.02 of 350.00 AH used of 24V (89.42% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -64.9 deg, depth 2.04 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 19 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
22 - - - 37 VBD -0.58 - - 139 - - - 1795 - -97.3 -12.68 - 1855 - - - - - - - - - - -
39 2.1 - 1 129 roll -0.58 11.52 0.378 2698 222.1 1.90 0.119 2850 555.3 -97.3 -70.97 - 3388 -21.6 - - - - - - - 14.49 14.63 14.85
246 10.1 -8.6 21 253 done -0.54 - - 2698 - 1.85 0.090 1788 -574.1 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.64 -
554 37.4 -9.2 52 555 done -0.50 - - 2698 - - - 1788 - -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - - -
853 65.8 -9.6 82 859 roll -0.47 0.12 0.246 2728 250.0 1.85 0.085 2854 576.2 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - 14.62 14.67 -
917 71.0 -7.5 88 922 done -0.50 - - 2728 - 1.85 0.089 1782 -579.5 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.73 -
1230 92.3 -5.9 119 1235 roll -0.52 - - 2728 - 1.92 0.116 726 -550.0 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.70 -
1412 104.5 -6.7 137 1417 done -0.52 - - 2728 - 1.83 0.069 1795 584.2 -97.3 - - 3392 - - - - - - - - - 14.78 -
1725 123.4 -6.4 168 1726 done -0.54 - - 2728 - - - 1796 - -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - - -
2025 145.7 -8.2 198 2030 roll -0.57 - - 2727 - 1.95 0.117 723 -550.3 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.71 -
2081 150.2 -9.0 203 2088 done -0.57 - - 2727 - 1.83 0.073 1790 583.1 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.79 -
2388 171.9 -6.1 234 2393 roll -0.60 - - 2725 - 1.92 0.120 729 -552.6 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.73 -
2482 177.4 -5.9 243 2488 done -0.63 0.12 0.147 2677 -400.0 1.80 0.073 1792 590.6 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - 14.81 14.80 -
2798 195.6 -4.7 274 2804 done -0.61 - - 2677 - - - 1792 - -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - - -
3106 210.4 -5.7 305 3107 done -0.59 - - 2677 - - - 1792 - -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - - -
3405 232.3 -8.2 335 3406 done -0.59 - - 2677 - - - 1792 - -97.3 - - 3391 - - - - - - - - - - -
3716 256.6 -7.1 360 3721 roll -0.59 - - 2674 - 1.92 0.119 726 -555.2 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.78 -
3757 258.9 -6.9 361 3762 done -0.59 - - 2675 - 1.83 0.073 1792 582.5 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - 14.83 -
4080 278.4 -6.0 372 4082 done -0.58 - - 2675 - - - 1792 - -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - - -
4378 299.7 -7.5 382 4384 roll -0.58 - - 2675 - 1.92 0.119 728 -554.2 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - 14.78 -
4441 305.1 -8.3 384 4447 done -0.56 0.12 0.263 2705 250.0 1.80 0.074 1791 590.6 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - 14.72 14.85 -
4775 328.2 -6.8 395 4776 done -0.58 - - 2705 - - - 1791 - -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - - -
5074 347.8 -6.4 405 5075 done -0.60 - - 2705 - - - 1791 - -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - - -
5374 366.9 -6.2 415 5375 done -0.63 - - 2705 - - - 1791 - -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - - -
5675 384.9 -5.9 425 5680 roll -0.66 - - 2705 - 1.92 0.121 726 -554.7 -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - 14.82 -
5741 389.1 -6.4 427 5746 done -0.68 - - 2705 - 1.80 0.075 1791 591.7 -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - 14.87 -
6070 410.8 -6.5 438 6076 roll -0.70 0.12 0.148 2647 -483.3 1.95 0.119 730 -544.1 -97.3 - - 3377 - - - - - - - - 14.90 14.81 -
6195 421.6 -8.8 442 6200 done -0.67 - - 2645 - 1.83 0.077 1793 580.9 -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - 14.86 -
6528 448.5 -7.9 453 6530 done -0.63 0.15 0.257 2683 253.3 - - 1794 - -97.3 - - 3375 - - - - - - - - 14.73 - -
6827 469.0 -7.2 463 6828 done -0.63 - - 2683 - - - 1794 - -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - - -
7127 493.0 -8.3 473 7132 roll -0.63 - - 2683 - 1.95 0.121 729 -546.2 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.81 -
7173 495.9 -8.5 474 7178 done -0.63 - - 2681 - 1.83 0.077 1791 580.3 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - 14.85 -
7491 525.1 -8.7 485 7496 roll -0.63 - - 2681 - 1.95 0.124 724 -547.2 -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - 14.80 -
7557 530.8 -8.9 487 7563 done -0.63 - - 2678 - 1.85 0.081 1788 575.1 -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - 14.84 -
7886 557.4 -7.4 498 7891 roll -0.63 - - 2675 - 1.85 0.095 2856 577.3 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.83 -
7962 561.6 -7.0 500 7967 done -0.63 - - 2675 - 1.85 0.089 1783 -580.0 -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - 14.82 -
8280 581.2 -5.2 511 8286 roll -0.63 - - 2675 - 1.92 0.119 727 -550.0 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.80 -
8357 584.6 -5.2 513 8362 done -0.63 - - 2672 - 1.83 0.076 1795 583.6 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.84 -
8676 599.4 -4.2 524 8681 roll -0.63 - - 2668 - 1.85 0.093 2849 569.7 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - 14.79 -
8739 602.1 -4.2 526 8744 done -0.63 - - 2668 - 1.83 0.089 1789 -579.2 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - 14.81 -
9072 617.8 -5.0 537 9077 roll -0.63 - - 2668 - 1.90 0.117 730 -557.4 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.79 -
9135 621.6 -5.6 539 9140 done -0.63 - - 2666 - 1.83 0.078 1796 582.5 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.84 -
9467 642.8 -6.7 550 9468 done -0.63 - - 2666 - - - 1796 - -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - - -
9767 664.8 -7.4 560 9773 roll -0.63 - - 2666 - 1.92 0.116 731 -554.7 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.78 -
9849 669.9 -7.8 562 9854 done -0.63 - - 2662 - 1.83 0.078 1794 580.9 -97.3 - - 3364 - - - - - - - - - 14.83 -
10162 696.3 -7.9 573 10167 roll -0.63 - - 2662 - 1.95 0.117 730 -545.6 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - 14.77 -
10227 701.8 -8.4 575 10232 done -0.63 - - 2662 - 1.83 0.079 1789 578.7 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - 14.81 -
10556 728.2 -7.7 586 10557 done -0.63 - - 2662 - - - 1790 - -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
10854 749.5 -7.0 596 10859 roll -0.63 - - 2662 - 1.92 0.119 728 -553.1 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - 14.76 -
10906 751.9 -7.0 597 10911 done -0.63 - - 2662 - 1.85 0.081 1789 573.5 -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - 14.81 -
11220 771.6 -5.5 608 11221 done -0.63 - - 2662 - - - 1790 - -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
11519 788.7 -5.7 618 11520 done -0.63 - - 2662 - - - 1790 - -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
11820 805.4 -5.5 628 11821 done -0.63 - - 2662 - - - 1790 - -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
12119 821.6 -5.3 638 12124 roll -0.63 - - 2662 - 1.92 0.119 729 -552.6 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.74 -
12160 823.5 -5.4 639 12165 done -0.63 - - 2662 - 1.85 0.083 1794 575.7 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.79 -
12484 842.3 -5.8 650 12485 done -0.63 - - 2662 - - - 1794 - -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
12782 860.6 -6.2 660 12787 roll -0.63 - - 2662 - 1.98 0.121 727 -538.9 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.73 -
12824 862.9 -6.4 661 12829 done -0.63 - - 2662 - 1.85 0.084 1791 575.1 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.78 -
13146 885.3 -6.6 672 13152 roll -0.63 - - 2662 - 1.85 0.103 2853 574.1 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - 14.73 -
13209 889.3 -6.5 674 13214 done -0.63 - - 2661 - 1.88 0.095 1784 -568.6 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - 14.76 -
13543 913.4 -7.7 685 13548 roll -0.63 - - 2661 - 1.92 0.124 732 -547.9 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.72 -
13606 919.0 -8.4 687 13611 done -0.63 - - 2661 - 1.85 0.090 1789 571.4 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.75 -
13939 948.7 -9.1 698 13940 done -0.63 - - 2661 - - - 1789 - -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
14238 975.1 -8.4 708 14243 roll -0.63 - - 2661 - 1.90 0.106 2853 560.0 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.74 -
14340 982.2 -7.8 711 14345 done -0.65 - - 2661 - 1.90 0.097 1790 -559.5 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.72 -
14451 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14451 begin apogee
14456 990.8 -7.0 715 14583 done -0.19 0.55 0.210 2823 294.5 - - 1477 - - 119.72 1.626 2987 -3.0 0.336 - - - - - - 14.59 - 13.64
14584 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14585 begin climb
14586 994.0 - 719 14693 done 0.58 0.77 0.137 3071 322.1 - - 1478 - 97.3 97.80 1.865 2585 -4.1 0.398 - - - - - - 14.23 - 13.47
14993 973.3 7.2 733 14998 roll 0.55 - - 3071 - 1.95 0.103 2538 543.6 97.3 - - 2574 - - - - - - - - - 14.55 -
15040 970.8 7.3 734 15045 done 0.52 - - 3079 - 1.98 0.116 1475 -536.9 97.3 - - 2574 - - - - - - - - - 14.54 -
15359 946.2 7.4 745 15365 roll 0.47 0.12 0.307 3047 -266.7 1.92 0.098 2545 557.3 97.3 - - 2573 - - - - - - - - 14.50 14.66 -
15486 937.8 6.7 749 15492 done 0.45 - - 3055 - 1.98 0.116 1472 -541.9 97.3 - - 2572 - - - - - - - - - 14.65 -
15816 917.4 5.7 760 15819 done 0.44 - - 3055 - - - 1472 - 105.8 1.58 0.182 2557 -9.5 8.695 - - - - - - - - 14.66
16116 903.1 4.4 770 16165 done 0.44 - - 3055 - - - 1472 - 147.1 46.47 1.828 2390 -3.6 0.323 - - - - - - - - 13.85
16445 887.5 4.6 781 16483 done 0.46 - - 3055 - - - 1473 - 183.3 36.60 1.784 2240 -4.1 0.370 - - - - - - - - 13.79
16775 871.0 5.2 792 16806 roll 0.48 - - 3055 - 1.98 0.100 2538 537.9 204.9 22.10 1.743 2146 -4.3 0.386 - - - - - - - 14.49 13.88
16873 865.7 5.5 795 16898 done 0.48 - - 3062 - 1.98 0.115 1479 -534.8 219.6 15.70 1.694 2087 -3.8 0.349 - - - - - - - 14.52 13.84
17200 847.2 5.5 806 17216 done 0.49 - - 3063 - - - 1479 - 233.0 13.98 1.685 2038 -3.5 0.320 - - - - - - - - 13.93
17499 829.2 6.0 816 17500 done 0.51 - - 3062 - - - 1479 - 235.2 - - 2025 - - - - - - - - - - -
17798 808.3 7.4 826 17804 roll 0.51 - - 3063 - 1.88 0.094 2538 563.3 235.2 - - 2024 - - - - - - - - - 14.73 -
17850 805.6 7.6 827 17855 done 0.51 - - 3070 - 1.92 0.111 1479 -551.6 235.2 - - 2023 - - - - - - - - - 14.71 -
18162 775.8 9.3 838 18163 done 0.51 - - 3070 - - - 1479 - 235.2 - - 2023 - - - - - - - - - - -
18463 748.0 9.1 848 18464 done 0.51 - - 3071 - - - 1479 - 235.2 - - 2023 - - - - - - - - - - -
18762 722.0 8.6 858 18763 done 0.51 - - 3070 - - - 1479 - 235.2 - - 2023 - - - - - - - - - - -
19062 696.8 8.5 868 19067 roll 0.51 - - 3079 - 1.95 0.131 416 -545.1 235.2 - - 2023 - - - - - - - - - 14.73 -
19119 693.9 8.6 869 19126 done 0.51 - - 3079 - 1.83 0.072 1489 586.3 235.2 - - 2022 - - - - - - - - - 14.83 -
19424 664.6 8.9 880 19426 done 0.51 - - 3079 - - - 1489 - 235.2 - - 2022 - - - - - - - - - - -
19725 639.9 8.0 890 19726 done 0.51 - - 3078 - - - 1489 - 235.2 - - 2022 - - - - - - - - - - -
20024 617.3 7.6 900 20030 roll 0.51 - - 3079 - 1.80 0.089 2534 580.6 235.2 - - 2022 - - - - - - - - - 14.80 -
20051 617.3 7.6 900 20059 done 0.51 0.12 0.289 3058 -175.0 1.90 0.106 1476 -556.8 235.2 - - 2021 - - - - - - - - 14.65 14.77 -
20358 594.1 6.8 911 20363 roll 0.53 - - 3066 - 1.95 0.133 416 -543.6 235.2 - - 2021 - - - - - - - - - 14.73 -
20405 591.6 6.8 912 20411 done 0.56 - - 3067 - 1.83 0.075 1484 583.6 235.2 - - 2024 - - - - - - - - - 14.82 -
20725 569.3 6.5 923 20730 roll 0.57 - - 3066 - 1.85 0.092 2543 572.4 235.2 - - 2021 - - - - - - - - - 14.79 -
20767 567.2 6.4 924 20772 done 0.59 - - 3074 - 1.95 0.109 1474 -548.2 235.2 - - 2021 - - - - - - - - - 14.76 -
21090 546.3 6.2 935 21091 done 0.59 - - 3075 - - - 1475 - 235.2 - - 2021 - - - - - - - - - - -
21390 527.6 6.2 945 21391 done 0.59 - - 3075 - - - 1475 - 235.2 - - 2022 - - - - - - - - - - -
21689 505.4 7.9 955 21690 done 0.59 - - 3075 - - - 1474 - 235.2 - - 2022 - - - - - - - - - - -
21990 477.6 9.7 965 21991 done 0.59 - - 3075 - - - 1474 - 235.2 - - 2022 - - - - - - - - - - -
22290 448.5 9.4 975 22291 done 0.59 - - 3075 - - - 1475 - 235.2 - - 2022 - - - - - - - - - - -
22590 423.7 7.7 985 22591 done 0.59 - - 3075 - - - 1474 - 235.2 - - 2023 - - - - - - - - - - -
22889 402.3 6.9 995 22890 done 0.59 - - 3075 - - - 1475 - 235.2 - - 2026 - - - - - - - - - - -
23190 382.3 6.7 1005 23195 roll 0.59 - - 3083 - 1.90 0.119 419 -555.8 235.2 - - 2024 - - - - - - - - - 14.73 -
23241 379.9 6.9 1006 23246 done 0.59 - - 3083 - 1.77 0.062 1483 601.1 235.2 - - 2024 - - - - - - - - - 14.83 -
23554 351.9 9.0 1017 23559 roll 0.59 - - 3083 - 1.83 0.083 2538 576.5 235.2 - - 2024 - - - - - - - - - 14.80 -
23596 349.0 9.0 1018 23601 done 0.59 - - 3090 - 1.90 0.101 1472 -561.1 235.2 - - 2024 - - - - - - - - - 14.76 -
23919 316.8 9.8 1029 23920 done 0.59 - - 3090 - - - 1469 - 235.2 - - 2023 - - - - - - - - - - -
24218 290.1 8.2 1039 24219 done 0.59 - - 3091 - - - 1472 - 235.2 - - 2025 - - - - - - - - - - -
24518 267.5 7.4 1049 24519 done 0.59 - - 3091 - - - 1471 - 235.2 - - 2026 - - - - - - - - - - -
24819 246.9 6.4 1061 24820 done 0.59 - - 3091 - - - 1472 - 235.2 - - 2027 - - - - - - - - - - -
25118 224.2 8.8 1091 25123 roll 0.59 - - 3099 - 1.90 0.119 423 -552.1 235.2 - - 2027 - - - - - - - - - 14.69 -
25185 218.1 10.2 1097 25192 done 0.58 - - 3099 - 1.83 0.063 1480 577.6 235.2 - - 2029 - - - - - - - - - 14.76 -
25490 185.7 10.4 1128 25492 done 0.58 - - 3099 - - - 1480 - 235.2 - - 2028 - - - - - - - - - - -
25791 155.8 8.7 1158 25796 roll 0.58 - - 3107 - 1.92 0.119 419 -552.6 235.2 - - 2028 - - - - - - - - - 14.65 -
25837 152.0 8.7 1162 25844 done 0.56 0.15 0.242 3069 -253.3 1.80 0.063 1488 593.9 235.2 - - 2031 - - - - - - - - 14.56 14.71 -
26145 132.6 6.2 1193 26150 roll 0.59 - - 3077 - 1.95 0.119 421 -547.2 235.2 - - 2029 - - - - - - - - - 14.65 -
26191 129.8 6.5 1197 26198 done 0.61 - - 3077 - 1.80 0.065 1488 592.8 235.2 - - 2029 - - - - - - - - - 14.68 -
26499 106.1 7.8 1228 26504 roll 0.63 - - 3077 - 1.83 0.083 2524 566.1 235.2 - - 2029 - - - - - - - - - 14.69 -
26622 95.7 8.4 1240 26628 done 0.65 - - 3084 - 1.88 0.100 1476 -557.4 235.2 - - 2029 - - - - - - - - - 14.67 -
26935 71.4 6.1 1271 26941 roll 0.67 - - 3093 - 1.92 0.119 414 -553.1 235.2 - - 2031 - - - - - - - - - 14.63 -
26999 67.7 5.9 1277 27011 done 0.68 - - 3092 - 1.80 0.067 1483 593.9 240.5 3.03 0.179 2012 -6.3 0.431 - - - - - - - 14.70 14.42
27310 55.4 4.7 1308 27336 roll 0.72 - - 3098 - 2.03 0.120 418 -524.6 273.8 21.35 0.274 1872 -6.6 0.241 - - - - - - - 14.64 14.53
27424 48.2 6.6 1319 27431 done 0.75 0.10 0.159 3141 430.0 1.80 0.064 1486 593.3 273.8 1.50 0.177 1871 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.60
27740 20.1 8.0 1350 27746 roll 0.73 - - 3141 - 1.88 0.083 2535 558.0 273.8 1.80 0.161 1874 1.7 -0.038 - - - - - - - 14.66 14.64
27794 15.0 9.2 1355 27801 done 0.71 0.12 0.249 3117 -200.0 1.90 0.103 1482 -554.2 273.8 0.85 0.210 1873 - - - - - - - - 14.60 14.66 14.64
27956 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27957 begin surface coast
27989 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27989 begin surface
SM 2.11 - - - - -8.54 8.48 0.077 142 -350.8 0.57 0.090 1791 542.1 350.04 38.53 0.123 1560 -8.1 0.014 - - - - - -