NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 84 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 22.97 of 350.00 AH used of 24V (93.44% remains)
• Previous NAKs 5, Timeouts 0
• Surface angle -76.5 deg, depth 1.02 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 1 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 101 VBD -0.44 - - 77 - - - 1898 - -107.1 -67.12 - 3299 - - - - - - - - 14.53 - 14.54
108 5.1 -9.2 7 133 roll -0.44 13.45 0.361 3237 234.9 2.72 2.207 495 -515.8 -107.1 -1.15 - 3377 -67.8 - - - - - - - 14.17 13.51 14.40
351 65.4 -18.4 52 360 done -0.44 - - 3241 - 2.50 0.094 1911 566.4 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.45 14.37 14.46
541 92.5 -13.9 71 549 done -0.44 - - 3237 - - - 1912 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
731 118.5 -14.2 90 740 roll -0.44 - - 3237 - 2.55 0.111 493 -556.5 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.43 14.66
855 135.5 -14.0 112 862 done -0.44 - - 3237 - 2.47 0.093 1900 569.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.54 14.46 14.55
1053 161.6 -12.7 132 1061 roll -0.44 - - 3237 - 2.53 0.107 3319 560.9 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.66 14.46 14.69
1165 175.0 -12.0 152 1173 done -0.44 - - 3240 - 2.50 0.093 1903 -566.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.57
1364 197.9 -11.2 172 1372 roll -0.44 - - 3237 - 2.53 0.109 477 -563.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.69 14.47 14.70
1413 203.8 -12.2 180 1421 done -0.44 - - 3237 - 2.50 0.089 1897 568.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.58 14.50 14.59
1612 225.4 -10.8 200 1621 done -0.44 - - 3238 - - - 1896 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
1803 245.4 -10.6 219 1811 done -0.44 - - 3237 - - - 1898 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.72
2002 267.7 -11.3 229 2010 roll -0.44 - - 3237 - 2.53 0.112 491 -556.1 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.74
2071 275.8 -11.9 241 2079 done -0.44 - - 3236 - 2.47 0.092 1913 575.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.62
2416 310.6 -9.9 257 2423 roll -0.44 - - 3237 - 2.45 0.108 3301 566.5 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.73 14.51 14.76
2478 317.1 -9.6 268 2486 done -0.44 - - 3237 - 2.47 0.098 1902 -566.4 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.62 14.55 14.64
2790 346.5 -9.5 279 2797 roll -0.44 - - 3237 - 2.50 0.112 482 -568.0 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.74 14.53 14.76
2848 353.3 -10.9 289 2856 done -0.44 - - 3237 - 2.47 0.094 1896 572.5 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.62
3171 385.1 -10.2 301 3174 done -0.44 - - 3237 - - - 1896 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
3467 415.6 -10.1 311 3470 done -0.44 - - 3237 - - - 1893 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
3767 444.5 -9.7 321 3774 roll -0.44 - - 3235 - 2.53 0.109 3320 564.0 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.76 14.53 14.78
3815 449.1 -9.1 329 3823 done -0.44 - - 3238 - 2.53 0.097 1885 -567.2 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.64 14.52 14.65
4148 479.5 -9.2 343 4156 roll -0.44 - - 3237 - 2.47 0.112 495 -562.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.74 14.53 14.77
4218 486.8 -10.3 355 4226 done -0.44 - - 3237 - 2.45 0.093 1897 572.2 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.65
4563 517.3 -9.0 371 4572 roll -0.44 - - 3237 - 2.50 0.109 3319 568.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.77
4613 522.4 -9.0 379 4620 done -0.44 - - 3237 - 2.50 0.097 1905 -565.6 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
4945 550.2 -8.4 393 4953 roll -0.44 - - 3234 - 2.53 0.112 490 -559.3 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.77
5039 559.3 -9.1 410 5049 done -0.44 - - 3237 - 2.47 0.095 1896 569.2 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.66 14.53 14.65
5349 585.1 -8.5 421 5353 done -0.44 - - 3237 - - - 1896 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
5645 610.2 -8.0 431 5652 roll -0.44 - - 3237 - 2.53 0.109 3321 563.2 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.76 14.53 14.77
5733 616.9 -7.6 447 5741 done -0.44 - - 3237 - 2.53 0.098 1896 -563.2 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
6053 642.1 -8.1 459 6055 done -0.44 - - 3237 - - - 1892 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
6352 667.5 -8.7 469 6360 roll -0.44 - - 3237 - 2.50 0.116 492 -560.0 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.76 14.53 14.77
6431 675.1 -9.9 483 6438 done -0.44 - - 3242 - 2.50 0.096 1918 570.4 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.64 14.53 14.65
6764 703.9 -8.8 497 6771 roll -0.44 - - 3235 - 2.47 0.110 3314 565.2 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.74 14.54 14.76
6837 710.6 -8.5 510 6846 done -0.44 - - 3237 - 2.53 0.101 1887 -564.0 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.65
7176 741.2 -9.4 525 7184 roll -0.44 - - 3237 - 2.50 0.116 481 -562.4 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.76
7275 751.6 -10.2 543 7283 done -0.44 - - 3237 - 2.50 0.096 1897 566.4 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.64
7621 781.4 -8.8 559 7629 roll -0.44 - - 3237 - 2.50 0.111 3308 564.4 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
7670 786.2 -8.5 567 7678 done -0.44 - - 3235 - 2.50 0.101 1904 -561.6 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
8003 814.2 -8.4 581 8011 roll -0.44 - - 3237 - 2.55 0.116 476 -560.0 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.51 14.76
8067 819.8 -9.2 592 8075 done -0.44 - - 3237 - 2.50 0.096 1898 568.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
8377 844.5 -8.0 603 8385 roll -0.44 - - 3237 - 2.55 0.111 3322 558.4 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.76
8485 853.5 -7.8 623 8493 done -0.44 - - 3237 - 2.55 0.100 1886 -563.1 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.62 14.49 14.64
8818 879.8 -8.3 637 8822 done -0.44 - - 3237 - - - 1885 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
9114 904.5 -8.1 647 9117 done -0.44 - - 3237 - - - 1885 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.78
9414 927.7 -7.5 657 9417 done -0.44 - - 3237 - - - 1887 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.74 14.74 14.74
9715 949.5 -7.2 667 9718 done -0.44 - - 3237 - - - 1885 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.75 14.78 14.76
10014 969.8 -6.7 677 10021 roll -0.44 - - 3237 - 2.60 0.112 3321 552.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.74 14.51 14.76
10097 976.0 -6.6 692 10104 done -0.44 - - 3236 - 2.53 0.099 1905 -559.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.60 14.52 14.64
10326 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10326 begin apogee
10337 990.5 -6.6 702 10427 done -0.16 0.30 0.180 3332 320.0 - - 2363 - - 84.85 1.896 2940 -5.0 0.488 - - - - - - 14.48 13.93 13.29
10430 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10431 begin climb
10436 994.2 - 705 10543 roll 0.44 0.57 0.125 3527 342.1 2.75 0.114 3753 505.5 107.1 88.10 1.870 2500 -5.0 0.496 - - - - - - 13.93 13.71 13.12
10609 983.8 8.9 737 10620 done 0.44 - - 3530 - 2.62 0.100 2345 -537.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.09 13.99 14.10
10942 956.4 8.0 751 10952 done 0.44 - - 3530 - - - 2345 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.49 14.51 14.51
11246 931.5 8.3 761 11257 roll 0.44 - - 3530 - 2.55 0.114 929 -555.3 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.58 14.42 14.62
11312 925.7 8.3 772 11324 done 0.44 - - 3530 - 2.55 0.099 2358 560.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.50 14.40 14.51
11623 899.9 8.3 783 11633 done 0.44 - - 3529 - - - 2356 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
11922 875.7 7.9 793 11933 done 0.44 - - 3530 - - - 2356 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
12223 852.9 7.6 803 12233 done 0.44 - - 3530 - - - 2356 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
12522 829.9 7.7 813 12532 done 0.44 - - 3530 - - - 2356 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.78
12823 806.3 8.2 823 12834 roll 0.44 - - 3530 - 2.55 0.113 936 -556.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.53 14.76
12875 801.2 9.8 831 12886 done 0.44 - - 3531 - 2.47 0.098 2341 568.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
13207 775.4 7.9 845 13217 done 0.44 - - 3531 - - - 2340 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
13512 752.4 7.7 855 13523 roll 0.44 - - 3531 - 2.53 0.113 937 -554.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.77
13568 747.6 7.7 864 13579 done 0.44 - - 3531 - 2.53 0.099 2361 562.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
13895 722.3 7.8 877 13906 done 0.44 - - 3531 - - - 2359 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
14200 698.3 8.0 887 14211 roll 0.44 - - 3530 - 2.55 0.112 936 -558.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.78
14296 690.7 7.8 903 14307 done 0.44 - - 3531 - 2.50 0.099 2357 568.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.54 14.66
14619 664.7 8.0 915 14630 roll 0.44 - - 3531 - 2.53 0.115 3767 557.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.56 14.78
14685 658.9 8.5 926 14698 done 0.44 - - 3531 - 2.55 0.102 2343 -558.4 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
14995 636.9 6.9 937 15006 roll 0.44 - - 3531 - 2.53 0.113 938 -555.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.79 14.55 14.78
15047 633.1 6.7 945 15058 done 0.46 - - 3531 - 2.50 0.097 2356 567.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.66
15380 610.9 6.7 959 15391 done 0.47 - - 3531 - - - 2355 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
15684 590.0 6.8 969 15694 done 0.47 - - 3531 - - - 2356 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
15984 569.7 6.8 979 15995 done 0.48 - - 3531 - - - 2356 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
16284 548.4 7.2 989 16295 roll 0.48 - - 3531 - 2.55 0.112 933 -558.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.79 14.56 14.78
16390 540.8 7.0 1007 16401 done 0.48 - - 3527 - 2.53 0.099 2357 562.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.67
16733 518.0 6.5 1023 16744 done 0.50 - - 3531 - - - 2357 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
17037 497.9 6.8 1033 17048 done 0.51 - - 3530 - - - 2357 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
17337 477.8 6.6 1043 17349 roll 0.52 - - 3531 - 2.55 0.111 933 -558.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.57 14.78
17444 470.3 7.3 1061 17455 done 0.52 - - 3531 - 2.53 0.099 2357 562.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.66
17787 446.7 6.7 1077 17797 done 0.54 - - 3528 - - - 2357 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
18092 427.6 6.3 1087 18103 done 0.56 0.08 0.161 3587 737.5 - - 2357 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.69 14.66
18391 404.2 8.0 1097 18401 done 0.56 - - 3587 - - - 2357 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
18691 379.5 8.1 1107 18701 done 0.56 - - 3587 - - - 2357 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.80 14.78 14.78
18991 355.5 7.8 1117 19002 roll 0.56 - - 3587 - 2.53 0.112 3768 557.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.56 14.78
19073 348.1 8.8 1131 19084 done 0.56 - - 3593 - 2.53 0.099 2347 -561.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.67
19405 321.3 7.9 1145 19415 done 0.56 - - 3598 - - - 2346 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
19709 296.2 8.5 1155 19720 roll 0.56 - - 3597 - 2.58 0.111 3766 550.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.56 14.79
19800 287.6 9.9 1170 19812 done 0.56 0.15 0.243 3566 -206.7 2.53 0.099 2345 -561.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.49 14.54 14.64
20129 265.0 6.6 1183 20140 done 0.57 - - 3566 - - - 2345 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.77 14.81 14.79
20434 246.8 6.1 1195 20445 roll 0.60 - - 3570 - 2.50 0.109 938 -562.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
20520 241.2 6.5 1209 20531 done 0.61 - - 3573 - 2.47 0.094 2350 571.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.57 14.66
20723 228.0 6.2 1229 20734 done 0.63 - - 3572 - - - 2349 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.76
20915 216.5 5.8 1248 20926 done 0.66 - - 3574 - - - 2349 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
21108 205.5 5.8 1267 21120 done 0.70 0.08 0.164 3637 787.5 - - 2349 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.64 14.62
21301 189.7 8.3 1286 21313 roll 0.70 - - 3638 - 2.55 0.109 934 -554.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.77
21418 179.6 8.9 1306 21429 done 0.70 - - 3638 - 2.50 0.097 2357 569.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.63
21620 162.0 8.5 1326 21632 done 0.70 - - 3638 - - - 2357 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
21813 147.7 6.8 1345 21824 roll 0.71 - - 3639 - 2.55 0.107 936 -557.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.74
21933 138.8 7.3 1366 21946 done 0.71 - - 3638 - 2.47 0.096 2349 572.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.64
22127 128.1 4.6 1385 22186 roll 0.77 - - 3638 - 2.62 0.111 3755 536.6 167.0 43.88 0.881 2257 -5.5 0.150 - - - - - - 14.73 14.33 13.99
22201 124.2 6.9 1396 22213 done 0.77 - - 3638 - 2.53 0.096 2346 -556.9 167.0 - - 2257 - - - - - - - - 14.43 14.34 14.45
22394 106.1 8.3 1415 22406 done 0.77 - - 3638 - - - 2346 - 167.0 - - 2258 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
22587 88.7 8.8 1434 22598 roll 0.77 - - 3646 - 2.50 0.106 942 -561.6 167.0 - - 2258 - - - - - - - - 14.64 14.42 14.66
22711 79.9 5.2 1456 22759 done 0.81 - - 3649 - 2.47 0.093 2349 569.6 214.1 35.58 0.820 2065 -5.4 0.099 - - - - - - 14.54 14.46 13.97
22940 63.3 8.9 1482 22952 done 0.81 - - 3650 - - - 2353 - 214.1 - - 2062 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.60
23133 49.1 7.2 1501 23144 roll 0.81 - - 3646 - 2.55 0.109 3764 553.3 214.1 - - 2064 - - - - - - - - 14.62 14.42 14.64
23170 46.0 8.9 1506 23182 done 0.81 - - 3651 - 2.53 0.096 2349 -559.3 214.1 - - 2064 - - - - - - - - 14.51 14.42 14.53
23364 31.4 6.7 1525 23375 done 0.83 - - 3651 - - - 2346 - 214.1 - - 2064 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.66
23556 19.2 5.1 1544 23593 roll 0.88 - - 3651 - 2.60 0.106 3763 545.0 263.1 22.10 0.166 1870 -8.8 0.190 - - - - - - 14.67 14.44 14.40
23704 9.0 8.2 1570 23715 done 0.88 - - 3651 - 2.53 0.096 2346 -560.1 263.1 - - 1871 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.57
23772 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23772 begin surface coast
23823 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23823 begin surface
SM 1.53 - - - - -10.23 9.80 0.042 87 8.9 0.80 0.113 1906 1095.0 375.06 47.00 0.086 1411 30.0 -0.055 - - - - - -