OKMC Jun11 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 84 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 13.54 of 150.00 AH used of 24V (90.98% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.12 of 110.00 AH used of 10V (87.16% remains)
• Surface angle -64.6 deg, depth 0.81 m • Intended pitch -14.5 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 582.83, SM_CC=475)
• GPS1 time: 24 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
16 - - - 89 VBD -0.47 - - 163 - - - 2572 - -146.0 -70.68 - 2686 - - - - - - - - - - -
92 4.1 -5.5 9 125 roll -0.47 8.10 0.236 2133 243.2 1.90 0.055 3774 632.6 -146.0 -14.12 - 3468 -55.4 - - - - - - - - - -
144 29.1 -51.3 16 152 done -0.47 - - 2134 - 1.77 0.026 2604 -661.0 -146.0 - - 3469 - - - - - - - - - - -
282 76.8 -27.0 41 290 roll -0.47 - - 2134 - 2.10 0.026 1193 -671.9 -146.0 - - 3469 - - - - - - - - - - -
398 105.0 -22.1 62 407 done -0.47 - - 2125 - 2.17 0.038 2579 638.7 -146.0 - - 3470 - - - - - - - - - - -
536 141.3 -27.1 87 545 roll -0.47 - - 2115 - 1.88 0.044 3783 640.4 -146.0 - - 3471 - - - - - - - - - - -
586 150.9 -18.5 95 596 done -0.47 0.10 0.148 2145 300.0 1.77 0.024 2588 -675.1 -146.0 - - 3472 - - - - - - - - - - -
728 175.6 -16.5 120 736 roll -0.47 - - 2145 - 2.05 0.028 1209 -672.7 -146.0 - - 3472 - - - - - - - - - - -
781 185.1 -15.9 129 789 done -0.47 - - 2138 - 2.17 0.037 2606 643.8 -146.0 - - 3472 - - - - - - - - - - -
924 205.8 -13.6 151 928 roll -0.47 - - 2129 - 1.77 0.043 3784 665.5 -146.0 - - 3473 - - - - - - - - - - -
971 211.9 -12.6 155 974 done -0.47 - - 2129 - 1.73 0.024 2589 -690.8 -146.0 - - 3473 - - - - - - - - - - -
1302 256.0 -14.5 186 1305 roll -0.47 - - 2129 - 2.00 0.028 1211 -689.0 -146.0 - - 3472 - - - - - - - - - - -
1390 268.2 -12.7 194 1394 done -0.47 - - 2124 - 2.12 0.037 2608 659.0 -146.0 - - 3472 - - - - - - - - - - -
1716 319.5 -15.1 224 1717 done -0.47 - - 2124 - - - 2611 - -146.0 - - 3470 - - - - - - - - - - -
2036 367.3 -13.1 254 2040 roll -0.47 - - 2124 - 2.08 0.030 1210 -673.6 -146.0 - - 3468 - - - - - - - - - - -
2066 371.3 -12.5 256 2071 done -0.47 0.12 0.162 2149 208.3 2.15 0.038 2606 649.3 -146.0 - - 3467 - - - - - - - - - - -
2396 399.6 -8.5 287 2397 done -0.47 - - 2149 - - - 2607 - -146.0 - - 3464 - - - - - - - - - - -
2717 428.5 -10.0 317 2720 roll -0.47 - - 2149 - 2.08 0.032 1214 -669.7 -146.0 - - 3460 - - - - - - - - - - -
2757 432.9 -10.5 320 2761 done -0.47 - - 2149 - 2.12 0.039 2606 656.6 -146.0 - - 3460 - - - - - - - - - - -
3084 466.7 -10.8 350 3085 done -0.47 - - 2149 - - - 2606 - -146.0 - - 3457 - - - - - - - - - - -
3403 500.0 -10.1 380 3404 done -0.47 - - 2149 - - - 2607 - -146.0 - - 3454 - - - - - - - - - - -
3710 531.1 -10.1 395 3714 roll -0.47 - - 2149 - 2.10 0.034 1212 -664.3 -146.0 - - 3451 - - - - - - - - - - -
3737 534.3 -10.0 396 3740 done -0.47 - - 2149 - 2.12 0.041 2599 654.2 -146.0 - - 3451 - - - - - - - - - - -
4059 566.6 -9.9 412 4060 done -0.47 - - 2149 - - - 2599 - -146.0 - - 3448 - - - - - - - - - - -
4368 598.4 -10.0 427 4371 roll -0.47 - - 2150 - 1.80 0.050 3780 656.1 -146.0 - - 3445 - - - - - - - - - - -
4392 600.7 -9.9 428 4396 done -0.47 - - 2149 - 1.73 0.030 2601 -681.5 -146.0 - - 3445 - - - - - - - - - - -
4725 631.1 -8.8 444 4729 roll -0.47 - - 2149 - 2.08 0.036 1199 -674.0 -146.0 - - 3443 - - - - - - - - - - -
4810 638.6 -8.8 448 4815 done -0.47 - - 2150 - 2.15 0.041 2601 652.1 -146.0 - - 3443 - - - - - - - - - - -
5138 670.6 -10.3 464 5142 roll -0.47 - - 2149 - 2.10 0.035 1204 -665.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
5182 675.5 -10.7 466 5187 done -0.47 - - 2149 - 2.17 0.041 2621 653.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
5510 707.8 -9.9 482 5514 roll -0.47 - - 2149 - 2.12 0.037 1212 -664.6 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
5537 710.8 -9.6 483 5542 done -0.47 - - 2149 - 2.17 0.043 2593 636.4 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
5860 739.2 -8.7 499 5864 roll -0.47 - - 2149 - 2.10 0.036 1201 -662.9 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
5892 742.2 -8.8 500 5900 done -0.47 - - 2149 - 2.17 0.042 2603 646.1 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
6210 768.5 -8.2 516 6211 done -0.47 - - 2149 - - - 2603 - -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
6518 794.2 -8.3 531 6522 roll -0.47 - - 2150 - 2.10 0.037 1211 -662.9 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
6544 796.6 -8.3 532 6548 done -0.47 - - 2149 - 2.15 0.042 2604 647.9 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
6867 824.0 -8.8 548 6871 roll -0.47 - - 2149 - 2.10 0.037 1212 -662.9 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
6911 828.1 -8.7 550 6915 done -0.47 - - 2149 - 2.15 0.042 2610 650.2 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
7238 855.2 -8.4 566 7242 roll -0.47 - - 2149 - 2.12 0.037 1202 -664.2 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
7316 861.7 -7.8 569 7324 done -0.47 - - 2148 - 2.17 0.043 2606 647.0 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
7633 886.7 -8.0 585 7637 roll -0.47 - - 2149 - 2.12 0.038 1208 -659.4 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
7688 891.4 -8.5 587 7692 done -0.47 - - 2149 - 2.15 0.042 2606 650.2 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
8010 917.9 -8.4 603 8011 done -0.47 - - 2149 - - - 2607 - -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
8320 942.8 -8.0 618 8324 roll -0.47 - - 2149 - 2.12 0.038 1202 -662.7 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
8383 948.0 -8.0 621 8387 done -0.47 - - 2149 - 2.17 0.043 2612 649.8 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
8710 973.8 -7.8 637 8714 roll -0.47 - - 2149 - 2.12 0.037 1211 -660.8 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
8760 978.4 -8.6 639 8764 done -0.47 - - 2149 - 2.15 0.042 2602 647.0 -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
8914 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8915 begin apogee
8921 990.6 8.0 647 9039 done -0.16 0.28 0.120 2244 339.3 - - 2127 - - 110.43 1.112 2869 -5.0 0.456 - - - - - - - - -
9040 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9040 begin climb
9042 995.4 - 652 9173 roll 0.47 0.57 0.081 2455 370.2 2.35 0.042 736 -591.9 146.0 121.18 1.082 2273 -4.9 0.461 - - - - - - - - -
9232 986.0 8.9 661 9236 done 0.47 - - 2455 - 2.25 0.036 2133 620.9 146.0 - - 2266 - - - - - - - - - - -
9559 953.0 10.3 677 9563 roll 0.47 - - 2455 - 2.22 0.047 3545 636.0 146.0 - - 2260 - - - - - - - - - - -
9646 942.5 12.5 681 9650 done 0.47 - - 2465 - 2.17 0.031 2132 -651.2 146.0 - - 2260 - - - - - - - - - - -
9973 906.2 11.0 697 9977 roll 0.47 - - 2476 - 2.17 0.042 713 -653.9 146.0 - - 2256 - - - - - - - - - - -
10050 897.6 10.6 700 10058 done 0.47 - - 2476 - 2.22 0.036 2127 636.9 146.0 - - 2258 - - - - - - - - - - -
10367 861.7 11.1 716 10368 done 0.47 - - 2476 - - - 2127 - 146.0 - - 2257 - - - - - - - - - - -
10676 829.1 10.6 731 10677 done 0.47 - - 2476 - - - 2127 - 146.0 - - 2254 - - - - - - - - - - -
10985 795.8 10.9 746 10987 done 0.47 - - 2476 - - - 2127 - 146.0 - - 2255 - - - - - - - - - - -
11296 761.2 11.1 761 11300 roll 0.47 - - 2476 - 2.17 0.046 3539 650.7 146.0 - - 2255 - - - - - - - - - - -
11374 750.9 12.9 764 11383 done 0.47 0.10 0.171 2447 -290.0 2.17 0.031 2128 -650.2 146.0 - - 2252 - - - - - - - - - - -
11691 720.0 9.5 780 11695 roll 0.47 - - 2456 - 2.17 0.042 703 -656.7 146.0 - - 2254 - - - - - - - - - - -
11747 714.4 9.8 782 11754 done 0.47 - - 2456 - 2.20 0.035 2134 650.5 146.0 - - 2254 - - - - - - - - - - -
12063 683.0 9.7 798 12067 roll 0.47 - - 2456 - 2.17 0.047 3536 646.1 146.0 - - 2254 - - - - - - - - - - -
12131 675.7 11.0 801 12136 done 0.47 - - 2465 - 2.15 0.031 2112 -662.3 146.0 - - 2253 - - - - - - - - - - -
12459 645.2 8.6 817 12463 roll 0.47 - - 2476 - 2.12 0.042 712 -660.4 146.0 - - 2253 - - - - - - - - - - -
12547 637.3 8.9 821 12551 done 0.47 - - 2476 - 2.15 0.035 2129 659.1 146.0 - - 2253 - - - - - - - - - - -
12875 607.0 9.6 837 12879 roll 0.47 - - 2476 - 2.15 0.046 3535 654.0 146.0 - - 2253 - - - - - - - - - - -
12963 597.6 10.9 841 12968 done 0.47 0.12 0.184 2456 -166.7 2.12 0.031 2123 -666.0 146.0 - - 2253 - - - - - - - - - - -
13285 573.0 7.6 857 13298 done 0.49 - - 2456 - - - 2123 - 163.2 11.35 0.817 2204 -4.3 0.308 - - - - - - - - -
13617 544.6 8.9 873 13618 done 0.49 - - 2456 - - - 2123 - 163.2 - - 2203 - - - - - - - - - - -
13926 517.3 8.8 888 13930 roll 0.49 - - 2465 - 2.12 0.041 722 -660.8 163.2 - - 2202 - - - - - - - - - - -
13973 513.0 9.3 890 13977 done 0.49 - - 2466 - 2.15 0.035 2135 657.2 163.2 - - 2203 - - - - - - - - - - -
14296 480.8 10.4 914 14300 roll 0.49 - - 2465 - 2.15 0.046 3545 655.8 163.2 - - 2202 - - - - - - - - - - -
14451 463.5 10.7 927 14459 done 0.49 - - 2474 - 2.17 0.031 2129 -652.5 163.2 - - 2202 - - - - - - - - - - -
14779 431.2 10.1 958 14783 roll 0.49 - - 2485 - 2.12 0.042 719 -665.1 163.2 - - 2202 - - - - - - - - - - -
14889 419.4 10.4 967 14896 done 0.49 - - 2485 - 2.15 0.035 2125 654.0 163.2 - - 2202 - - - - - - - - - - -
15215 384.6 10.8 998 15219 roll 0.49 - - 2485 - 2.15 0.045 3536 656.3 163.2 - - 2202 - - - - - - - - - - -
15270 377.6 12.6 1002 15278 done 0.49 0.12 0.181 2464 -175.0 2.15 0.031 2111 -662.8 163.2 - - 2201 - - - - - - - - - - -
15596 349.0 7.9 1033 15610 roll 0.50 - - 2473 - 2.20 0.041 709 -637.3 171.8 8.45 0.692 2168 -3.9 0.200 - - - - - - - - -
15646 344.9 8.0 1037 15659 done 0.51 - - 2473 - 2.15 0.034 2127 659.5 178.2 7.03 0.573 2142 -3.7 0.227 - - - - - - - - -
15976 314.7 9.4 1068 15980 roll 0.51 - - 2473 - 2.15 0.044 3535 654.9 178.2 - - 2140 - - - - - - - - - - -
16020 310.1 10.3 1071 16028 done 0.51 - - 2483 - 2.17 0.030 2125 -649.8 178.2 - - 2143 - - - - - - - - - - -
16346 277.8 9.5 1102 16350 roll 0.51 - - 2493 - 2.12 0.040 710 -667.5 178.2 - - 2140 - - - - - - - - - - -
16411 271.5 9.4 1107 16418 done 0.51 - - 2494 - 2.17 0.034 2119 649.3 178.2 - - 2140 - - - - - - - - - - -
16737 240.6 9.4 1138 16741 roll 0.51 - - 2493 - 2.15 0.044 3535 658.6 178.2 - - 2140 - - - - - - - - - - -
16788 234.5 12.4 1142 16793 done 0.51 0.12 0.177 2472 -175.0 2.12 0.029 2117 -668.9 178.2 - - 2139 - - - - - - - - - - -
17113 206.3 7.6 1172 17132 roll 0.53 - - 2481 - 2.15 0.037 713 -653.0 196.2 14.57 0.630 2071 -4.7 0.156 - - - - - - - - -
17182 201.0 7.3 1177 17210 done 0.56 - - 2481 - 2.15 0.033 2123 655.8 220.4 20.23 0.571 1970 -5.0 0.179 - - - - - - - - -
17343 190.5 6.8 1204 17384 roll 0.61 - - 2481 - 2.28 0.044 3538 620.6 257.2 28.80 0.578 1820 -5.2 0.175 - - - - - - - - -
17413 185.2 7.6 1214 17437 done 0.63 - - 2490 - 2.20 0.029 2136 -637.3 273.1 13.45 0.529 1755 -4.8 0.172 - - - - - - - - -
17568 171.2 9.9 1241 17576 roll 0.63 - - 2501 - 2.20 0.040 732 -638.2 273.1 - - 1751 - - - - - - - - - - -
17659 162.8 9.1 1257 17667 done 0.63 - - 2501 - 2.20 0.034 2126 633.6 273.1 - - 1750 - - - - - - - - - - -
17799 152.1 7.2 1282 17824 roll 0.66 - - 2501 - 2.28 0.043 3537 618.9 299.4 20.62 0.569 1648 -4.9 0.135 - - - - - - - - -
17880 145.6 8.4 1295 17888 done 0.66 - - 2510 - 2.20 0.029 2130 -639.5 299.4 - - 1647 - - - - - - - - - - -
18020 133.2 9.2 1320 18029 roll 0.66 - - 2510 - 2.22 0.041 3532 631.5 299.4 - - 1644 - - - - - - - - - - -
18048 130.2 10.0 1324 18057 done 0.66 - - 2519 - 2.20 0.029 2116 -643.6 299.4 - - 1645 - - - - - - - - - - -
18189 116.3 10.5 1349 18197 roll 0.66 - - 2530 - 2.15 0.039 728 -645.6 299.4 - - 1643 - - - - - - - - - - -
18274 107.5 9.3 1364 18283 done 0.66 - - 2529 - 2.17 0.031 2128 645.2 299.4 - - 1642 - - - - - - - - - - -
18415 95.4 8.2 1389 18423 roll 0.66 - - 2529 - 2.20 0.043 3534 639.1 299.5 - - 1642 - - - - - - - - - - -
18464 91.4 7.9 1397 18480 done 0.67 - - 2539 - 2.17 0.028 2119 -652.1 308.0 7.47 0.509 1613 -3.9 0.071 - - - - - - - - -
18612 82.0 5.6 1423 18673 roll 0.75 - - 2539 - 2.28 0.038 3532 619.7 376.6 52.40 0.509 1333 -5.3 0.088 - - - - - - - - -
18697 77.7 4.9 1435 18774 done 0.86 - - 2548 - 2.20 0.028 2127 -638.6 464.3 65.70 0.475 975 -5.4 0.091 - - - - - - - - -
18906 60.6 10.1 1469 18915 roll 0.86 - - 2559 - 2.20 0.037 730 -635.0 464.3 - - 971 - - - - - - - - - - -
18965 54.1 11.3 1479 18974 done 0.86 - - 2559 - 2.20 0.030 2130 636.4 464.3 - - 970 - - - - - - - - - - -
19107 42.6 6.2 1504 19156 roll 0.93 0.12 0.084 2628 575.0 2.20 0.039 3533 637.7 519.1 40.80 0.483 752 -5.3 0.048 - - - - - - - - -
19219 34.9 6.7 1521 19258 done 0.98 - - 2637 - 2.20 0.028 2127 -639.1 558.5 30.35 0.454 590 -5.3 0.042 - - - - - - - - -
19392 23.4 7.4 1550 19417 roll 1.01 - - 2647 - 2.25 0.036 713 -628.4 581.9 18.38 0.480 494 -5.2 0.026 - - - - - - - - -
19447 18.6 8.6 1558 19455 done 1.01 - - 2647 - 2.22 0.029 2132 639.2 581.9 - - 494 - - - - - - - - - - -
19588 7.2 9.1 1583 19596 roll 1.01 - - 2647 - 2.20 0.041 3533 636.8 581.9 - - 494 - - - - - - - - - - -
19629 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19629 begin surface coast
19641 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19641 begin surface
SM 0.76 - - - - -6.46 6.32 0.031 198 -387.5 - - 2576 - 582.83 - - 496 - - - - - - - -