OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 84 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 16.64 of 150.00 AH used of 24V (88.90% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.35 of 110.00 AH used of 10V (86.95% remains)
• Surface angle -69.1 deg, depth 1.58 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 443.26, SM_CC=400)
• GPS1 time: 25 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 15
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
17 - - - 104 VBD -0.56 - - 111 - - - 1884 - -146.0 -84.18 - 3051 - - - - - - - - - - -
107 5.4 -9.6 11 131 roll -0.56 9.93 0.235 2616 252.3 2.08 0.035 451 -688.9 -146.0 -6.60 - 3436 -58.3 - - - - - - - - - -
233 48.4 -27.9 32 241 done -0.56 - - 2608 - 2.10 0.021 1884 682.4 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
309 72.3 -30.0 45 318 roll -0.56 - - 2608 - 2.08 0.026 478 -676.0 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
337 80.2 -29.0 49 347 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.021 1826 680.8 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
417 97.4 -19.5 62 426 roll -0.56 - - 2589 - 2.15 0.031 3269 671.2 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
548 133.2 -32.8 85 557 done -0.56 - - 2589 - 1.92 0.019 1933 -695.8 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
624 149.3 -17.7 98 632 roll -0.56 - - 2589 - 2.15 0.028 464 -683.3 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
709 165.0 -17.2 113 718 done -0.56 0.10 0.144 2614 250.0 2.12 0.021 1929 691.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
789 176.6 -13.8 126 796 roll -0.56 - - 2605 - 2.00 0.032 3283 677.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
844 184.9 -15.3 135 853 done -0.56 - - 2605 - 1.95 0.017 1908 -705.1 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
923 196.0 -14.8 148 931 done -0.56 - - 2605 - - - 1909 - -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1003 207.6 -13.9 157 1004 done -0.56 - - 2605 - - - 1909 - -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1325 253.4 -14.2 187 1329 roll -0.56 - - 2602 - 1.98 0.031 3274 689.4 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1364 259.1 -13.1 190 1371 done -0.56 - - 2602 - 1.90 0.018 1934 -705.3 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1691 298.7 -11.1 221 1695 roll -0.56 - - 2601 - 1.95 0.031 3277 688.7 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
1729 303.7 -11.8 224 1739 done -0.56 - - 2601 - 1.88 0.018 1949 -706.4 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2055 341.4 -12.4 255 2060 roll -0.56 - - 2601 - 2.10 0.028 505 -687.6 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2284 370.3 -12.0 275 2291 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.021 1919 689.8 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2610 401.3 -9.0 306 2614 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.029 503 -680.8 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
2679 408.0 -9.9 312 2683 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.022 1907 684.9 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3009 440.2 -10.5 343 3013 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.034 3274 683.5 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3180 457.4 -9.6 358 3184 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.019 1940 -721.1 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3511 487.5 -8.5 389 3515 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.031 516 -684.6 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3646 500.2 -9.1 401 3650 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.022 1944 696.6 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
3982 528.7 -8.2 417 3983 done -0.56 - - 2600 - - - 1946 - -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4289 555.2 -8.3 432 4290 done -0.56 - - 2600 - - - 1945 - -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4600 579.3 -7.6 447 4601 done -0.56 - - 2600 - - - 1945 - -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4908 603.4 -7.7 462 4912 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.037 3277 683.1 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
4954 607.1 -8.0 464 4958 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.021 1933 -714.9 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5289 632.5 -7.4 480 5294 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.032 512 -676.7 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5357 637.8 -7.9 483 5361 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.022 1927 697.0 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5692 660.0 -6.4 499 5696 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.037 3278 682.3 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5742 663.3 -6.4 501 5746 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.021 1927 -711.1 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6070 684.3 -6.4 517 6075 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.032 508 -675.7 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6126 688.2 -6.8 519 6130 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.023 1936 686.5 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6448 707.6 -6.0 535 6452 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.037 3266 671.7 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6534 713.2 -6.5 538 6540 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.020 1943 -703.7 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
6850 735.7 -7.4 554 6852 done -0.56 - - 2600 - - - 1941 - -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7159 758.8 -7.4 569 7164 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.033 511 -674.5 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7244 765.6 -8.1 572 7250 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.023 1955 687.6 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7560 787.6 -6.7 588 7565 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.038 3265 661.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
7616 791.7 -6.9 590 7620 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.020 1945 -713.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
7939 814.1 -7.0 606 7943 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.037 3277 672.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
7972 816.6 -7.0 607 7976 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.021 1962 -710.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8295 838.6 -6.8 623 8300 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.034 515 -673.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
8392 845.9 -7.7 627 8395 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.024 1951 690.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
8720 867.5 -6.5 643 8724 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.039 3274 678.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
8759 870.1 -6.4 644 8766 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.021 1956 -712.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
9076 889.4 -6.2 660 9077 done -0.56 - - 2600 - - - 1955 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
9386 908.8 -6.4 675 9391 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.034 513 -670.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
9477 915.6 -7.7 679 9482 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.024 1933 676.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
9811 937.5 -6.7 695 9814 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.040 3266 673.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
9861 941.0 -6.5 697 9864 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.021 1937 -706.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
10189 961.4 -6.2 713 10193 roll -0.56 - - 2599 - 2.10 0.034 511 -679.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
10232 964.3 -6.4 715 10235 done -0.56 - - 2599 - 2.08 0.024 1944 688.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
10565 985.8 -6.4 731 10566 done -0.56 - - 2600 - - - 1944 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
10644 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10645 begin apogee
10653 991.0 6.4 735 10769 roll -0.20 0.38 0.125 2728 336.8 - - 2087 - - 109.28 1.413 2841 -5.0 0.359 - - - - - - - - -
10770 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10770 begin climb
10773 993.4 - 740 10904 done 0.56 0.70 0.079 2977 355.7 - - 2087 - 146.0 123.57 1.360 2243 -4.8 0.361 - - - - - - - - -
11227 946.8 11.8 762 11231 roll 0.56 - - 2982 - 2.10 0.035 708 -656.7 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
11299 937.7 11.9 765 11303 done 0.56 - - 2982 - 2.03 0.024 2066 669.0 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
11622 897.4 12.6 781 11626 roll 0.56 - - 2982 - 2.15 0.040 3470 653.0 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
11663 891.6 14.4 783 11666 done 0.56 - - 2991 - 2.03 0.022 2085 -682.3 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
11997 848.1 12.9 799 12002 roll 0.56 - - 3002 - 2.10 0.036 693 -662.9 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
12087 836.0 13.5 803 12092 done 0.56 - - 3002 - 2.05 0.025 2059 666.3 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
12421 792.9 12.7 819 12425 roll 0.56 - - 3002 - 2.15 0.040 3472 657.2 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
12528 777.6 14.2 824 12533 done 0.56 - - 3010 - 2.10 0.023 2063 -671.0 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
12861 734.3 13.0 840 12864 roll 0.56 - - 3019 - 2.08 0.035 673 -668.3 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
12997 716.6 13.2 846 13002 done 0.56 0.12 0.164 2987 -266.7 2.00 0.024 2045 686.0 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13326 678.0 11.6 862 13330 roll 0.56 - - 2987 - 2.15 0.039 3471 663.3 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13414 667.3 12.0 866 13418 done 0.56 - - 2994 - 2.08 0.022 2037 -689.4 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13741 633.0 9.8 882 13745 roll 0.56 - - 3005 - 2.00 0.035 685 -676.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13849 622.4 9.8 886 13856 done 0.56 - - 3005 - 2.03 0.025 2072 683.3 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14165 590.7 10.2 902 14169 roll 0.56 - - 3004 - 2.12 0.040 3476 662.3 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14221 584.1 11.9 904 14228 done 0.56 - - 3010 - 2.08 0.022 2057 -682.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14537 548.9 10.9 920 14542 roll 0.56 - - 3020 - 2.05 0.036 686 -668.8 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14665 534.4 11.4 925 14673 done 0.56 0.15 0.157 2980 -266.7 2.00 0.024 2044 679.0 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
14982 504.3 9.6 941 14987 roll 0.56 - - 2980 - 2.15 0.040 3461 659.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15043 497.8 10.4 944 15050 done 0.56 - - 2986 - 2.05 0.022 2042 -692.2 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15368 468.6 8.7 975 15373 roll 0.56 - - 2996 - 2.00 0.034 697 -672.5 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15520 456.1 8.1 988 15527 done 0.57 - - 2996 - 1.92 0.024 2035 696.9 148.7 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15845 429.1 8.7 1019 15849 roll 0.57 - - 2996 - 2.15 0.038 3470 667.4 148.7 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15924 421.1 9.9 1025 15932 done 0.57 - - 3004 - 2.05 0.021 2037 -699.0 148.7 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16249 390.7 9.1 1056 16253 roll 0.57 - - 3014 - 1.95 0.034 689 -691.3 148.7 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16311 385.0 9.3 1061 16320 done 0.57 0.12 0.158 2981 -275.0 1.92 0.022 2042 704.7 148.7 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16637 358.4 8.4 1092 16641 roll 0.57 - - 2981 - 2.12 0.037 3463 670.3 148.7 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16791 344.0 9.2 1105 16795 done 0.57 - - 2989 - 2.05 0.021 2026 -701.0 148.7 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17122 314.1 8.7 1136 17127 roll 0.57 - - 2999 - 1.98 0.034 688 -675.8 148.7 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17229 305.1 8.2 1145 17237 done 0.57 - - 2999 - 1.95 0.022 2035 690.8 150.4 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17555 281.8 6.9 1176 17593 roll 0.61 - - 2999 - 2.15 0.035 3463 664.2 186.1 29.75 0.841 2079 -4.8 0.165 - - - - - - - - -
17611 277.5 7.7 1180 17632 done 0.63 - - 3007 - 2.12 0.021 2031 -675.5 199.3 12.23 0.773 2025 -4.4 0.162 - - - - - - - - -
17950 246.8 8.9 1212 17954 roll 0.63 - - 3018 - 2.03 0.033 682 -664.5 199.3 - - 2021 - - - - - - - - - - -
18053 237.5 8.8 1221 18061 done 0.63 - - 3018 - 1.98 0.021 2026 678.8 199.3 - - 2021 - - - - - - - - - - -
18380 212.8 7.5 1252 18407 roll 0.66 - - 3018 - 2.20 0.036 3460 651.8 219.7 16.80 0.747 1942 -4.7 0.137 - - - - - - - - -
18468 204.7 9.7 1259 18475 done 0.66 - - 3028 - 2.08 0.019 2030 -687.5 219.7 - - 1940 - - - - - - - - - - -
18812 173.3 9.0 1315 18821 done 0.66 - - 3028 - - - 2029 - 219.7 - - 1939 - - - - - - - - - - -
18888 167.0 8.3 1328 18896 roll 0.66 - - 3028 - 2.17 0.034 3463 660.8 219.7 - - 1939 - - - - - - - - - - -
18991 157.6 9.6 1346 18999 done 0.66 - - 3032 - 2.05 0.019 2057 -685.9 219.7 - - 1939 - - - - - - - - - - -
19069 150.9 8.4 1359 19077 roll 0.66 - - 3041 - 2.03 0.032 689 -673.9 219.7 - - 1939 - - - - - - - - - - -
19118 146.8 8.1 1367 19134 done 0.66 - - 3041 - 1.98 0.020 2052 688.4 224.1 5.05 0.539 1924 -3.0 0.083 - - - - - - - - -
19201 140.9 7.2 1381 19231 roll 0.69 - - 3049 - 2.08 0.028 685 -657.2 250.4 22.38 0.690 1816 -4.8 0.101 - - - - - - - - -
19358 130.2 6.9 1408 19398 done 0.74 - - 3049 - 1.98 0.020 2034 681.3 287.0 29.62 0.682 1668 -5.0 0.097 - - - - - - - - -
19468 122.3 7.3 1425 19501 roll 0.77 - - 3050 - 2.10 0.030 686 -641.9 312.8 21.00 0.658 1562 -5.0 0.096 - - - - - - - - -
19610 111.9 7.2 1448 19639 done 0.80 - - 3050 - 1.90 0.018 1978 680.0 341.1 23.08 0.649 1447 -5.0 0.088 - - - - - - - - -
19710 104.2 7.9 1464 19727 done 0.82 - - 3050 - - - 1978 - 351.4 9.40 0.589 1405 -4.5 0.081 - - - - - - - - -
19794 97.8 7.5 1478 19817 roll 0.84 - - 3052 - 1.95 0.028 679 -666.2 371.3 16.52 0.626 1325 -4.8 0.077 - - - - - - - - -
19867 91.9 7.7 1490 19890 done 0.86 - - 3052 - 1.90 0.018 1969 678.9 385.0 12.30 0.595 1267 -4.7 0.074 - - - - - - - - -
19958 85.9 6.1 1505 20008 done 0.93 0.12 0.090 3115 525.0 - - 1970 - 441.7 45.40 0.634 1036 -5.1 0.070 - - - - - - - - -
20078 73.5 11.2 1523 20085 roll 0.93 - - 3115 - 2.28 0.032 3456 651.8 441.7 - - 1034 - - - - - - - - - - -
20142 65.2 12.3 1534 20150 done 0.93 - - 3118 - 2.20 0.019 1974 -673.6 441.7 - - 1033 - - - - - - - - - - -
20219 56.0 12.2 1547 20228 roll 0.93 - - 3125 - 1.92 0.031 687 -670.3 441.7 - - 1033 - - - - - - - - - - -
20306 46.2 11.1 1562 20314 done 0.93 - - 3125 - 1.80 0.018 1928 689.4 441.7 - - 1033 - - - - - - - - - - -
20384 38.2 10.5 1575 20392 roll 0.93 - - 3125 - 2.30 0.031 3459 665.7 441.7 - - 1033 - - - - - - - - - - -
20416 34.1 11.6 1580 20425 done 0.93 0.10 0.123 3096 -290.0 2.22 0.019 1944 -682.4 441.7 - - 1032 - - - - - - - - - - -
20492 26.7 8.6 1593 20501 roll 0.93 - - 3103 - 1.85 0.030 690 -677.8 441.7 - - 1032 - - - - - - - - - - -
20547 22.0 9.1 1602 20555 done 0.93 - - 3103 - 1.75 0.018 1909 696.6 441.7 - - 1032 - - - - - - - - - - -
20621 14.7 9.9 1615 20629 roll 0.93 - - 3103 - 2.30 0.031 3453 671.3 441.7 - - 1032 - - - - - - - - - - -
20647 12.1 9.5 1619 20655 done 0.93 - - 3104 - 2.22 0.019 1919 -691.0 441.7 - - 1032 - - - - - - - - - - -
20723 5.4 9.7 1632 20732 roll 0.93 - - 3109 - 1.80 0.031 692 -681.7 441.7 - - 1032 - - - - - - - - - - -
20751 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20751 begin surface coast
20792 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20792 begin surface
SM 1.61 - - - - -8.29 7.62 0.037 121 -392.1 - - 1922 - 443.26 - - 1031 - - - - - - - -