WA coast Apr08 * SG101 * Dive index * Mission links * Dive 84 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 17.31 of 91.80 AH used of 24V (81.15% remains)
• Previous NAKs 7, Timeouts 0 • 9.08 of 61.20 AH used of 10V (85.17% remains)
• Surface angle -55.6 deg, depth 1.67 m • Intended pitch -13.8 deg, speed -6.600 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
26 - - - 88 VBD -1.40 - - 31 - - - 2576 - -117.3 -59.80 - 2224 - - - - - - - - - - -
93 3.5 -4.3 6 136 roll -1.40 11.12 0.123 2188 194.0 2.65 0.065 1147 -539.2 -117.3 -21.92 - 2954 -33.3 - - - - - - - - - -
391 44.9 -11.0 36 398 done -1.27 0.17 0.145 2217 170.6 2.47 0.044 2543 565.2 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
740 86.8 -11.7 93 745 roll -1.20 0.10 0.114 2235 180.0 2.50 0.049 1146 -558.8 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
781 91.2 -10.8 96 785 done -1.20 - - 2235 - 2.50 0.043 2551 562.0 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
1109 121.0 -8.9 126 1115 done -1.20 - - 2235 - - - 2551 - -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
1436 149.2 -8.3 157 1437 done -1.20 - - 2235 - - - 2551 - -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
1757 174.0 -7.8 173 1761 roll -1.24 - - 2235 - 2.53 0.051 1144 -556.1 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
1881 184.5 -8.6 178 1887 done -1.30 - - 2235 - 2.47 0.044 2552 570.0 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
2198 210.0 -7.8 194 2203 roll -1.36 0.15 0.071 2202 -220.0 2.53 0.051 1146 -555.7 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
2261 215.3 -8.9 197 2266 done -1.36 - - 2202 - 2.50 0.045 2553 562.8 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
2590 242.1 -8.2 213 2594 roll -1.36 - - 2202 - 2.53 0.053 1147 -555.7 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
2634 246.1 -8.5 215 2638 done -1.36 - - 2202 - 2.50 0.047 2551 561.6 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
2956 273.1 -8.4 231 2960 roll -1.36 - - 2202 - 2.53 0.054 1147 -554.9 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
3006 277.3 -7.7 233 3010 done -1.36 - - 2202 - 2.50 0.047 2553 562.4 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
3323 301.3 -7.5 248 3327 roll -1.36 - - 2202 - 2.53 0.054 1145 -556.5 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
3381 306.0 -8.0 248 3387 done -1.36 - - 2201 - 2.53 0.049 2557 558.1 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
3693 331.8 -8.4 254 3694 done -1.36 - - 2202 - - - 2557 - -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
3994 357.8 -8.6 259 3998 roll -1.36 - - 2202 - 2.58 0.061 1145 -547.3 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
4056 363.3 -8.9 260 4061 done -1.36 - - 2202 - 2.55 0.053 2557 553.7 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
4422 393.1 -8.0 266 4427 roll -1.36 - - 2202 - 2.60 0.064 1145 -543.1 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
4473 397.1 -7.9 266 4478 done -1.36 - - 2202 - 2.55 0.057 2549 550.6 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
4783 420.6 -7.7 271 4788 roll -1.36 - - 2202 - 2.60 0.068 1146 -539.6 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
4834 424.7 -8.4 271 4839 done -1.36 - - 2202 - 2.58 0.061 2550 544.2 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
5149 449.9 -8.2 277 5154 roll -1.36 - - 2202 - 2.62 0.074 1149 -534.7 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
5210 455.3 -8.5 277 5216 done -1.36 - - 2202 - 2.60 0.069 2547 537.7 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
5520 480.6 -8.2 283 5525 roll -1.36 - - 2202 - 2.65 0.083 1156 -524.9 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
5605 487.6 -8.1 284 5609 done -1.36 - - 2201 - 2.65 0.079 2550 526.0 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
5948 515.8 -8.4 290 5952 roll -1.36 - - 2202 - 2.70 0.093 1156 -516.3 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
6043 524.3 -8.6 291 6048 done -1.36 - - 2202 - 2.70 0.087 2556 518.5 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
6375 553.2 -8.7 297 6376 done -1.36 - - 2202 - - - 2557 - -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
6678 579.5 -8.7 302 6683 roll -1.36 - - 2202 - 2.70 0.089 1156 -518.9 -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
6756 586.4 -9.0 303 6761 done -1.36 - - 2202 - 2.65 0.083 2550 526.0 -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
7106 613.6 -7.8 309 7110 roll -1.36 - - 2202 - 2.70 0.087 1147 -519.6 -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
7168 618.6 -8.3 310 7173 done -1.36 - - 2202 - 2.70 0.082 2556 521.9 -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
7534 645.7 -7.2 316 7538 roll -1.36 - - 2202 - 2.70 0.087 1151 -520.4 -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
7578 648.9 -6.7 316 7583 done -1.36 - - 2202 - 2.67 0.080 2556 526.2 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
7893 670.3 -6.7 322 7898 roll -1.36 - - 2202 - 2.70 0.087 1148 -521.5 -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
7938 673.5 -7.1 322 7943 done -1.36 - - 2202 - 2.67 0.080 2555 527.0 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
8254 693.7 -6.3 328 8255 done -1.36 - - 2202 - - - 2555 - -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
8557 711.7 -6.0 333 8562 roll -1.36 - - 2202 - 2.70 0.087 1148 -521.1 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
8653 717.8 -7.0 334 8657 done -1.40 - - 2202 - 2.67 0.081 2554 526.6 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
8985 738.1 -6.2 340 8989 roll -1.40 - - 2202 - 2.67 0.086 1156 -523.6 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
9064 743.2 -6.1 341 9068 done -1.40 - - 2202 - 2.65 0.080 2551 526.4 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
9412 766.9 -6.9 347 9414 done -1.40 - - 2202 - - - 2551 - -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
9717 789.7 -7.5 352 9721 roll -1.40 - - 2202 - 2.67 0.085 1153 -523.6 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
9762 793.3 -8.8 352 9766 done -1.44 - - 2202 - 2.65 0.079 2550 527.2 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
10078 817.4 -7.6 358 10080 done -1.44 - - 2202 - - - 2550 - -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
10380 839.6 -7.3 363 10384 roll -1.44 - - 2202 - 2.67 0.085 1152 -523.6 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
10486 847.8 -7.3 364 10490 done -1.44 - - 2201 - 2.65 0.079 2551 527.9 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
10807 870.3 -7.0 370 10809 done -1.48 0.12 0.079 2174 -225.0 - - 2551 - -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
11110 894.0 -7.9 375 11115 roll -1.48 - - 2174 - 2.67 0.085 1150 -524.7 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
11200 901.6 -8.7 376 11204 done -1.48 - - 2174 - 2.65 0.079 2550 528.3 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
11538 928.8 -8.0 382 11539 done -1.48 - - 2174 - - - 2550 - -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
11842 952.2 -7.8 387 11847 roll -1.48 - - 2174 - 2.67 0.086 1154 -522.8 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
11899 956.9 -7.6 387 11904 done -1.48 - - 2174 - 2.65 0.078 2553 527.9 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
12209 980.0 -7.4 393 12210 done -1.48 - - 2174 - - - 2553 - -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
12387 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12387 begin apogee
12396 993.1 7.3 396 12501 done -0.45 1.05 0.078 2397 212.4 - - 2014 - - 101.85 1.466 2473 -4.6 0.331 - - - - - - - - -
12502 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12502 begin climb
12505 995.0 - 397 12613 done 1.40 1.85 0.054 2803 219.5 - - 2013 - 117.3 103.40 1.419 1994 -4.6 0.343 - - - - - - - - -
12871 973.7 7.7 403 12873 done 1.20 0.20 0.097 2765 -190.0 - - 2013 - 117.3 - - 1994 - - - - - - - - - - -
13174 951.9 7.1 408 13179 roll 1.05 0.15 0.106 2734 -206.7 2.78 0.098 3410 502.5 117.3 - - 1994 - - - - - - - - - - -
13270 945.1 7.0 409 13275 done 0.94 0.15 0.124 2706 -186.7 2.62 0.060 1995 -540.1 117.3 - - 1993 - - - - - - - - - - -
13603 925.2 6.0 415 13624 roll 0.96 - - 2707 - 2.88 0.094 3413 492.4 133.0 15.48 1.312 1929 -4.1 0.308 - - - - - - - - -
13709 918.4 6.5 416 13719 done 0.92 - - 2706 - 2.62 0.059 1999 -539.7 136.1 4.45 0.933 1917 -2.7 0.281 - - - - - - - - -
14030 898.2 6.3 422 14040 done 0.93 - - 2707 - - - 1999 - 143.3 7.78 1.174 1889 -3.6 0.291 - - - - - - - - -
14333 878.8 6.4 427 14344 roll 0.94 - - 2707 - 2.83 0.094 3411 498.9 147.5 5.93 1.081 1871 -3.0 0.261 - - - - - - - - -
14429 872.2 6.3 428 14443 done 0.95 - - 2706 - 2.62 0.058 1994 -540.8 155.5 8.77 1.194 1839 -3.6 0.282 - - - - - - - - -
14767 849.4 6.7 434 14771 roll 0.95 - - 2707 - 2.80 0.094 3411 506.1 155.5 - - 1839 - - - - - - - - - - -
14850 843.4 6.7 435 14855 done 0.95 - - 2707 - 2.62 0.058 1990 -542.4 155.5 - - 1838 - - - - - - - - - - -
15194 819.6 7.0 441 15198 roll 0.95 - - 2707 - 2.80 0.094 3411 507.5 155.5 - - 1839 - - - - - - - - - - -
15244 815.7 7.8 441 15248 done 0.95 - - 2707 - 2.60 0.058 1998 -543.5 155.5 - - 1839 - - - - - - - - - - -
15554 792.3 7.7 446 15559 roll 0.95 - - 2706 - 2.78 0.093 3410 507.9 155.5 - - 1839 - - - - - - - - - - -
15621 786.8 8.8 447 15625 done 0.95 - - 2706 - 2.60 0.058 1997 -543.5 155.5 - - 1838 - - - - - - - - - - -
15981 758.2 8.0 453 15985 roll 0.95 - - 2707 - 2.78 0.093 3412 509.0 155.5 - - 1839 - - - - - - - - - - -
16093 748.9 8.6 454 16097 done 0.95 - - 2707 - 2.60 0.058 1997 -544.2 155.5 - - 1838 - - - - - - - - - - -
16408 723.8 7.9 460 16413 roll 0.95 - - 2707 - 2.75 0.092 3411 514.2 155.5 - - 1839 - - - - - - - - - - -
16481 717.6 7.7 461 16485 done 0.95 - - 2706 - 2.60 0.058 1992 -545.8 155.5 - - 1839 - - - - - - - - - - -
16835 691.8 7.2 467 16840 roll 0.95 - - 2706 - 2.78 0.092 3413 511.2 155.5 - - 1838 - - - - - - - - - - -
16891 687.9 7.3 467 16897 done 0.95 - - 2707 - 2.60 0.057 1994 -545.8 155.5 - - 1838 - - - - - - - - - - -
17201 669.1 6.0 473 17221 roll 0.97 - - 2707 - 2.85 0.092 3414 498.2 170.7 14.27 1.193 1777 -4.3 0.253 - - - - - - - - -
17266 665.0 6.9 474 17271 done 0.97 - - 2707 - 2.62 0.056 1993 -542.4 170.7 - - 1776 - - - - - - - - - - -
17627 645.1 5.5 480 17661 roll 1.00 - - 2707 - 2.90 0.091 3410 488.6 199.7 26.42 1.225 1658 -4.5 0.249 - - - - - - - - -
17718 639.4 6.5 481 17729 done 1.01 - - 2706 - 2.60 0.056 1995 -544.2 203.3 5.05 0.909 1644 -2.8 0.206 - - - - - - - - -
18056 615.7 7.1 487 18061 roll 1.05 - - 2707 - 2.78 0.092 3410 509.0 203.3 - - 1644 - - - - - - - - - - -
18123 610.3 8.1 488 18127 done 1.05 - - 2707 - 2.58 0.056 2000 -546.5 203.3 - - 1643 - - - - - - - - - - -
18483 581.7 8.0 494 18488 roll 1.09 0.12 0.061 2740 275.0 2.78 0.091 3415 509.0 203.3 - - 1643 - - - - - - - - - - -
18568 573.6 10.4 495 18572 done 1.04 - - 2740 - 2.60 0.056 1994 -546.5 203.3 - - 1643 - - - - - - - - - - -
18911 544.7 8.3 501 18916 roll 1.04 - - 2740 - 2.78 0.090 3417 511.9 203.3 - - 1643 - - - - - - - - - - -
18967 540.0 8.5 501 18974 done 0.99 0.12 0.129 2719 -175.0 2.60 0.054 1991 -548.5 203.3 - - 1643 - - - - - - - - - - -
19277 518.5 6.8 507 19282 roll 0.99 - - 2719 - 2.75 0.087 3410 516.0 203.3 - - 1643 - - - - - - - - - - -
19341 513.9 6.5 508 19345 done 0.99 - - 2719 - 2.58 0.053 1998 -547.3 204.7 - - 1643 - - - - - - - - - - -
19706 488.6 6.9 514 19711 roll 0.99 - - 2719 - 2.72 0.084 3410 519.1 204.7 - - 1643 - - - - - - - - - - -
19785 482.4 7.2 515 19789 done 0.99 - - 2719 - 2.55 0.050 1999 -553.3 204.7 - - 1643 - - - - - - - - - - -
20134 455.4 7.8 521 20138 roll 0.99 - - 2719 - 2.67 0.081 3411 528.8 204.7 - - 1643 - - - - - - - - - - -
20190 450.9 8.4 521 20196 done 0.99 - - 2719 - 2.55 0.048 1995 -555.3 204.7 - - 1643 - - - - - - - - - - -
20500 427.2 7.7 527 20504 roll 0.99 - - 2719 - 2.67 0.077 3415 531.8 204.7 - - 1643 - - - - - - - - - - -
20562 422.0 7.9 528 20567 done 0.99 - - 2719 - 2.55 0.047 1994 -557.3 204.7 - - 1643 - - - - - - - - - - -
20928 395.8 7.0 534 20932 roll 0.99 - - 2719 - 2.67 0.074 3416 532.6 204.7 - - 1643 - - - - - - - - - - -
20990 391.6 6.9 535 20995 done 0.99 - - 2719 - 2.55 0.047 1987 -560.4 204.7 - - 1643 - - - - - - - - - - -
21357 368.7 6.3 541 21369 done 1.05 - - 2719 - - - 1987 - 212.9 9.70 0.974 1605 -3.9 0.157 - - - - - - - - -
21660 348.8 6.6 546 21665 roll 1.10 - - 2719 - 2.67 0.071 3414 534.5 213.5 - - 1605 - - - - - - - - - - -
21767 341.2 5.8 547 21792 done 1.12 0.12 0.077 2746 225.0 2.53 0.044 1991 -562.5 232.6 18.25 1.000 1523 -4.5 0.162 - - - - - - - - -
22162 310.5 7.8 554 22166 roll 1.12 - - 2747 - 2.67 0.070 3418 534.5 232.6 - - 1523 - - - - - - - - - - -
22262 301.9 8.4 555 22267 done 1.12 - - 2746 - 2.53 0.043 1996 -562.1 232.6 - - 1523 - - - - - - - - - - -
22595 275.2 8.3 569 22599 roll 1.12 - - 2746 - 2.65 0.069 3415 535.5 232.6 - - 1523 - - - - - - - - - - -
22667 268.9 8.0 572 22672 done 1.12 - - 2746 - 2.53 0.043 1989 -563.6 232.6 - - 1523 - - - - - - - - - - -
22984 242.4 8.7 587 22988 roll 1.12 - - 2746 - 2.65 0.067 3415 538.1 232.6 - - 1523 - - - - - - - - - - -
23073 234.2 8.2 591 23077 done 1.12 - - 2746 - 2.50 0.043 2000 -566.0 232.6 - - 1523 - - - - - - - - - - -
23397 206.4 8.5 607 23398 done 1.12 - - 2747 - - - 2000 - 232.6 - - 1524 - - - - - - - - - - -
23705 181.7 7.6 622 23709 roll 1.12 - - 2747 - 2.62 0.067 3415 540.1 232.6 - - 1523 - - - - - - - - - - -
23822 172.3 9.0 627 23826 done 1.12 - - 2746 - 2.50 0.042 1998 -566.8 232.6 - - 1523 - - - - - - - - - - -
24139 151.5 5.9 642 24158 done 1.14 - - 2746 - - - 1998 - 249.5 16.10 0.874 1455 -4.2 0.077 - - - - - - - - -
24480 129.2 6.9 672 24484 roll 1.20 - - 2746 - 2.62 0.064 3415 540.8 249.5 - - 1455 - - - - - - - - - - -
24599 118.8 8.5 682 24603 done 1.20 - - 2747 - 2.50 0.041 1998 -566.8 249.5 - - 1455 - - - - - - - - - - -
24929 93.7 7.3 712 24934 roll 1.26 0.12 0.061 2780 275.0 2.62 0.063 3416 541.2 249.5 - - 1455 - - - - - - - - - - -
24982 88.6 10.0 716 24986 done 1.26 - - 2780 - 2.50 0.041 1998 -567.2 249.5 - - 1455 - - - - - - - - - - -
25320 66.7 5.5 764 25348 done 1.30 - - 2780 - - - 1998 - 277.6 25.48 0.825 1341 -4.5 0.038 - - - - - - - - -
25688 40.1 7.3 829 25694 roll 1.35 - - 2780 - 2.62 0.064 3416 541.2 277.6 - - 1341 - - - - - - - - - - -
25764 34.0 9.5 836 25770 done 1.35 - - 2780 - 2.50 0.040 1995 -568.4 277.6 - - 1341 - - - - - - - - - - -
26092 11.3 7.3 867 26098 done 1.35 - - 2780 - - - 1994 - 277.6 - - 1341 - - - - - - - - - - -
26245 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26245 begin surface coast
26268 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26268 begin surface
SM 1.89 - - - - -11.36 - - 31 - - - 2569 - 350.04 67.40 0.675 1046 -4.4 0.001 - - - - - -