OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 819 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 118.14 of 147.00 AH used of 24V (19.63% remains)
• Previous NAKs 16, Timeouts 0 • 99.76 of 122.20 AH used of 10V (18.36% remains)
• Surface angle -50.5 deg, depth 2.40 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 323.06, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s, HDOP was 4.4 m
• GPS2 time: 34 s, HDOP was 2.6 m • Transponder ping count: 79
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
17 - - - 59 VBD -0.68 - - 99 - - - 2294 - -117.3 -40.42 - 2628 - - - - - - - - - - -
64 3.6 -5.9 2 95 roll -0.68 7.12 0.231 1841 244.7 2.38 0.063 3707 593.7 -117.3 -18.80 - 3410 -41.6 - - - - - - - - - -
249 30.8 -16.7 10 253 done -0.62 0.10 0.128 1866 250.0 2.20 0.028 2298 -640.5 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
567 59.2 -9.2 25 571 roll -0.62 - - 1866 - 2.25 0.040 893 -624.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
647 66.7 -9.1 28 651 done -0.62 - - 1863 - 2.25 0.035 2301 625.8 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
969 96.0 -9.7 50 973 roll -0.62 - - 1863 - 2.25 0.039 897 -624.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1012 100.2 -9.8 53 1016 done -0.67 - - 1863 - 2.25 0.037 2303 624.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1350 126.5 -7.0 84 1354 roll -0.70 - - 1853 - 2.33 0.047 3714 605.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1392 129.9 -8.0 87 1396 done -0.74 - - 1853 - 2.20 0.028 2300 -642.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1737 154.9 -7.1 115 1741 roll -0.77 - - 1853 - 2.25 0.039 894 -624.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1856 164.2 -7.6 118 1861 done -0.80 0.10 0.064 1778 -750.0 2.28 0.035 2310 621.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2172 197.7 -11.2 128 2176 roll -0.71 0.20 0.125 1843 325.0 2.28 0.039 899 -618.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
2291 208.3 -8.5 131 2295 done -0.75 - - 1837 - 2.25 0.035 2306 625.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2611 233.4 -7.6 142 2612 done -0.75 - - 1837 - - - 2307 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
2917 254.4 -6.8 152 2921 roll -0.77 - - 1829 - 2.33 0.054 3711 602.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
2940 256.2 -7.0 152 2947 done -0.80 - - 1829 - 2.22 0.035 2304 -633.8 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3255 281.0 -8.4 163 3259 roll -0.80 - - 1828 - 2.25 0.041 891 -628.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3285 283.7 -9.0 163 3292 done -0.82 - - 1822 - 2.33 0.039 2301 605.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3598 309.6 -8.0 172 3602 roll -0.82 - - 1812 - 2.35 0.053 3710 599.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3627 312.0 -8.4 172 3631 done -0.82 - - 1812 - 2.25 0.035 2299 -627.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3961 340.5 -8.7 178 3965 roll -0.82 - - 1811 - 2.28 0.041 887 -619.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4001 344.5 -9.4 178 4005 done -0.82 - - 1803 - 2.33 0.040 2310 610.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4323 375.6 -9.7 184 4325 done -0.78 0.10 0.130 1832 290.0 - - 2309 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4626 398.3 -7.4 189 4630 roll -0.82 - - 1832 - 2.30 0.044 894 -615.2 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4674 401.8 -6.9 189 4678 done -0.85 - - 1825 - 2.30 0.036 2304 613.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4990 424.9 -7.3 195 4994 roll -0.85 - - 1816 - 2.33 0.054 3707 602.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5025 427.6 -7.7 195 5029 done -0.85 - - 1816 - 2.25 0.033 2296 -627.1 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5354 451.4 -7.3 201 5358 roll -0.85 - - 1816 - 2.25 0.042 901 -620.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5417 456.3 -7.3 201 5423 done -0.85 - - 1808 - 2.30 0.041 2308 611.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5729 478.9 -7.2 207 5730 done -0.85 - - 1808 - - - 2309 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6031 500.5 -7.2 212 6035 roll -0.85 - - 1808 - 2.33 0.043 887 -610.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6111 507.0 -8.0 213 6115 done -0.85 - - 1799 - 2.30 0.042 2304 616.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6468 536.1 -8.2 219 6472 roll -0.83 - - 1799 - 2.33 0.049 890 -606.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6514 540.3 -9.0 219 6519 done -0.83 0.10 0.129 1820 210.0 2.33 0.040 2306 607.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6831 562.3 -6.9 225 6833 done -0.85 - - 1820 - - - 2306 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7133 583.0 -6.8 230 7137 roll -0.88 - - 1820 - 2.33 0.047 894 -606.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7185 587.0 -7.4 230 7189 done -0.91 - - 1814 - 2.30 0.038 2307 614.3 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7496 608.2 -6.9 235 7500 roll -0.91 - - 1814 - 2.33 0.043 895 -606.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7544 611.7 -7.8 235 7548 done -0.91 - - 1808 - 2.30 0.038 2303 612.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7861 633.9 -7.0 241 7862 done -0.91 - - 1808 - - - 2303 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8164 655.4 -7.2 246 8168 roll -0.91 - - 1808 - 2.33 0.044 895 -604.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8204 658.5 -7.9 246 8208 done -0.91 - - 1799 - 2.33 0.038 2306 605.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8527 682.2 -7.3 252 8532 roll -0.91 - - 1799 - 2.35 0.048 891 -602.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8558 684.6 -7.8 252 8562 done -0.91 - - 1794 - 2.35 0.042 2307 602.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8892 710.8 -7.9 258 8893 done -0.88 - - 1794 - - - 2307 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9195 734.0 -7.5 263 9199 roll -0.86 - - 1794 - 2.33 0.044 896 -605.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9236 737.1 -7.8 263 9241 done -0.86 0.10 0.125 1812 180.0 2.33 0.042 2312 607.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9558 757.4 -6.2 269 9559 done -0.89 - - 1812 - - - 2312 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9861 775.9 -6.1 274 9865 roll -0.91 - - 1812 - 2.38 0.046 894 -595.8 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9903 778.8 -6.9 274 9907 done -0.94 - - 1809 - 2.35 0.044 2304 600.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10225 802.2 -7.3 280 10226 done -0.94 - - 1809 - - - 2304 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10528 825.7 -7.8 285 10532 roll -0.94 - - 1808 - 2.35 0.051 890 -601.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10569 828.9 -7.7 285 10573 done -0.96 - - 1808 - 2.35 0.038 2304 601.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10892 850.3 -6.5 291 10893 done -0.96 - - 1808 - - - 2304 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11195 869.5 -6.3 296 11199 roll -0.96 - - 1808 - 2.30 0.044 898 -611.3 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11259 873.8 -7.0 297 11264 done -0.98 0.08 0.084 1767 -512.5 2.33 0.041 2311 606.4 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11627 903.3 -8.1 303 11629 done -0.93 0.12 0.132 1802 291.7 - - 2311 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11929 921.2 -5.8 308 11933 roll -0.93 - - 1802 - 2.33 0.044 896 -607.3 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11975 924.1 -6.3 308 11979 done -0.93 - - 1795 - 2.35 0.045 2311 602.1 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12291 944.1 -6.4 314 12295 roll -0.93 - - 1795 - 2.35 0.047 900 -600.4 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12338 947.5 -7.0 314 12342 done -0.93 - - 1794 - 2.33 0.043 2305 603.0 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12655 968.5 -6.7 320 12656 done -0.93 - - 1794 - - - 2305 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12958 987.7 -6.4 325 12962 roll -0.93 - - 1794 - 2.38 0.045 900 -590.3 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12994 989.9 -6.8 325 12998 -0.93 - - 1793 - 2.25 0.042 2238 594.7 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12999 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12999 begin apogee
13010 990.3 6.5 325 13110 done -0.22 0.47 0.109 1951 336.2 - - 2311 - - 97.12 1.272 2930 -4.9 0.428 - - - - - - - - -
13111 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13111 begin climb
13115 992.4 - 327 13226 roll 0.68 0.60 0.070 2154 338.3 2.55 0.053 3702 545.5 117.3 104.05 1.247 2451 -4.6 0.412 - - - - - - - - -
13256 988.3 7.5 329 13261 done 0.50 0.22 0.153 2112 -190.9 2.42 0.032 2304 -577.7 117.3 - - 2448 - - - - - - - - - - -
13574 969.6 5.8 335 13575 done 0.46 - - 2111 - - - 2304 - 117.3 - - 2441 - - - - - - - - - - -
13876 952.2 5.7 340 13880 roll 0.42 - - 2112 - 2.33 0.056 3707 602.1 117.3 - - 2440 - - - - - - - - - - -
13922 949.2 6.7 340 13927 done 0.34 0.17 0.157 2075 -217.6 2.25 0.034 2294 -628.0 117.3 - - 2440 - - - - - - - - - - -
14241 933.9 4.8 346 14259 done 0.41 - - 2075 - - - 2294 - 137.5 16.50 1.150 2370 -4.2 0.388 - - - - - - - - -
14542 916.2 5.9 351 14547 roll 0.51 0.12 0.071 2135 500.0 2.33 0.048 3706 606.0 137.5 - - 2365 - - - - - - - - - - -
14780 897.4 7.4 354 14785 done 0.39 0.22 0.153 2086 -222.7 2.22 0.034 2302 -632.4 137.5 - - 2364 - - - - - - - - - - -
15108 880.9 4.9 360 15125 done 0.44 - - 2086 - - - 2302 - 154.0 15.23 1.114 2303 -4.0 0.356 - - - - - - - - -
15412 867.2 4.4 365 15446 roll 0.53 0.10 0.076 2141 550.0 2.38 0.049 3704 589.1 186.6 29.12 1.155 2169 -4.6 0.389 - - - - - - - - -
15480 862.8 7.8 366 15484 done 0.46 0.20 0.146 2098 -215.0 2.28 0.034 2293 -618.9 186.6 - - 2168 - - - - - - - - - - -
15847 844.4 4.9 372 15870 roll 0.52 - - 2107 - 2.30 0.052 888 -610.9 204.8 16.60 1.095 2095 -4.4 0.382 - - - - - - - - -
15891 842.2 5.4 372 15895 done 0.58 - - 2107 - 2.30 0.041 2302 614.8 207.1 - - 2094 - - - - - - - - - - -
16213 824.7 5.4 378 16224 roll 0.63 0.10 0.072 2165 580.0 2.33 0.051 3716 606.9 209.3 5.20 0.827 2077 -3.3 0.367 - - - - - - - - -
16259 820.6 9.9 378 16264 done 0.49 0.25 0.145 2107 -232.0 2.25 0.033 2294 -632.0 209.3 - - 2076 - - - - - - - - - - -
16577 803.3 5.1 384 16590 done 0.55 - - 2107 - - - 2294 - 220.1 11.00 1.019 2033 -3.9 0.347 - - - - - - - - -
16879 789.0 4.7 389 16905 done 0.63 0.10 0.066 2166 590.0 - - 2293 - 244.5 22.85 1.088 1933 -4.4 0.357 - - - - - - - - -
17182 763.3 8.8 394 17187 roll 0.55 0.17 0.130 2117 -288.2 2.33 0.047 3708 607.3 244.5 - - 1928 - - - - - - - - - - -
17247 758.6 6.7 395 17251 done 0.55 - - 2125 - 2.22 0.036 2300 -634.2 244.5 - - 1927 - - - - - - - - - - -
17620 733.8 6.7 401 17624 roll 0.57 - - 2126 - 2.33 0.052 3714 606.9 244.5 - - 1926 - - - - - - - - - - -
17649 731.5 7.0 401 17654 done 0.57 - - 2134 - 2.22 0.031 2294 -639.6 244.5 - - 1926 - - - - - - - - - - -
17990 706.5 7.4 407 17991 done 0.57 - - 2135 - - - 2294 - 244.5 - - 1926 - - - - - - - - - - -
18292 685.5 6.9 412 18296 roll 0.57 - - 2134 - 2.35 0.054 3710 602.6 244.5 - - 1925 - - - - - - - - - - -
18344 681.4 8.0 412 18348 done 0.54 0.12 0.133 2112 -183.3 2.25 0.035 2294 -629.3 244.5 - - 1925 - - - - - - - - - - -
18657 664.9 5.2 417 18671 roll 0.60 - - 2120 - 2.30 0.047 902 -605.2 254.1 8.55 0.899 1895 -3.5 0.292 - - - - - - - - -
18696 662.7 4.3 417 18736 done 0.72 0.12 0.055 2198 650.0 2.25 0.043 2306 624.0 289.3 33.00 1.021 1750 -4.4 0.321 - - - - - - - - -
19097 616.6 12.4 424 19102 roll 0.60 0.22 0.133 2128 -318.2 2.30 0.049 3716 613.0 289.3 - - 1744 - - - - - - - - - - -
19178 608.6 8.1 425 19182 done 0.62 - - 2136 - 2.22 0.034 2297 -639.2 289.3 - - 1744 - - - - - - - - - - -
19529 586.0 6.2 431 19533 roll 0.65 - - 2136 - 2.30 0.047 3703 611.3 289.3 - - 1743 - - - - - - - - - - -
19565 583.6 5.8 431 19569 done 0.65 - - 2145 - 2.20 0.031 2296 -639.5 289.3 - - 1742 - - - - - - - - - - -
19894 562.3 6.5 437 19898 roll 0.65 - - 2146 - 2.33 0.051 3710 606.9 289.3 - - 1743 - - - - - - - - - - -
19928 559.6 6.7 437 19932 done 0.65 - - 2155 - 2.22 0.034 2303 -633.8 289.3 - - 1742 - - - - - - - - - - -
20256 533.6 8.1 443 20257 done 0.65 - - 2155 - - - 2303 - 289.3 - - 1742 - - - - - - - - - - -
20560 507.9 8.5 448 20564 roll 0.65 - - 2155 - 2.35 0.051 3708 597.9 289.3 - - 1742 - - - - - - - - - - -
20584 505.7 9.8 448 20589 done 0.63 0.12 0.128 2132 -191.7 2.22 0.031 2304 -632.4 289.3 - - 1742 - - - - - - - - - - -
20923 484.8 5.8 454 20927 roll 0.69 - - 2141 - 2.33 0.046 890 -606.9 289.3 - - 1741 - - - - - - - - - - -
20970 481.9 6.2 454 20975 done 0.76 0.08 0.071 2195 675.0 2.28 0.038 2301 618.9 289.3 - - 1740 - - - - - - - - - - -
21287 449.7 10.5 460 21292 roll 0.66 0.20 0.130 2133 -310.0 2.35 0.047 3714 601.3 289.3 - - 1741 - - - - - - - - - - -
21361 443.4 7.1 461 21366 done 0.68 - - 2140 - 2.22 0.031 2300 -636.9 289.3 - - 1740 - - - - - - - - - - -
21724 418.9 7.0 467 21726 done 0.71 - - 2141 - - - 2301 - 289.3 - - 1740 - - - - - - - - - - -
22026 397.9 6.8 472 22028 done 0.75 - - 2141 - - - 2300 - 289.3 - - 1740 - - - - - - - - - - -
22329 379.3 6.1 477 22334 roll 0.78 0.10 0.064 2212 710.0 2.35 0.045 3717 603.0 289.3 - - 1740 - - - - - - - - - - -
22359 376.5 10.7 477 22364 done 0.69 0.28 0.140 2147 -232.1 2.25 0.031 2296 -631.6 289.3 - - 1741 - - - - - - - - - - -
22693 352.9 6.8 483 22695 done 0.71 - - 2147 - - - 2296 - 289.3 - - 1740 - - - - - - - - - - -
22995 332.8 6.7 488 22999 roll 0.74 - - 2155 - 2.33 0.047 888 -604.3 289.3 - - 1740 - - - - - - - - - - -
23019 331.0 6.2 488 23023 done 0.77 - - 2155 - 2.30 0.035 2316 620.9 289.3 - - 1740 - - - - - - - - - - -
23365 304.0 7.9 494 23369 roll 0.77 - - 2155 - 2.30 0.047 3708 605.2 289.3 - - 1740 - - - - - - - - - - -
23405 300.7 7.8 494 23409 done 0.77 - - 2165 - 2.22 0.031 2302 -633.3 289.3 - - 1740 - - - - - - - - - - -
23730 275.7 7.5 505 23734 roll 0.77 - - 2174 - 2.30 0.044 890 -613.9 289.3 - - 1740 - - - - - - - - - - -
23762 273.4 7.4 506 23766 done 0.77 - - 2174 - 2.28 0.036 2304 620.2 289.3 - - 1740 - - - - - - - - - - -
24100 248.4 7.4 517 24104 roll 0.73 - - 2175 - 2.30 0.046 3709 610.9 289.3 - - 1740 - - - - - - - - - - -
24141 244.7 8.5 518 24146 done 0.68 0.15 0.118 2142 -220.0 2.22 0.031 2292 -638.3 289.3 - - 1740 - - - - - - - - - - -
24473 225.7 5.9 529 24477 roll 0.73 - - 2150 - 2.28 0.044 892 -614.0 289.3 - - 1740 - - - - - - - - - - -
24510 223.3 6.8 530 24515 done 0.80 0.08 0.071 2210 750.0 2.28 0.042 2304 619.3 289.3 - - 1739 - - - - - - - - - - -
24847 187.5 10.8 541 24852 roll 0.69 0.20 0.120 2143 -335.0 2.33 0.045 3714 605.2 289.3 - - 1740 - - - - - - - - - - -
24928 180.9 6.5 543 24932 done 0.71 - - 2150 - 2.22 0.030 2296 -638.7 289.3 - - 1740 - - - - - - - - - - -
25248 160.5 6.4 554 25249 done 0.75 - - 2151 - - - 2295 - 289.3 - - 1740 - - - - - - - - - - -
25560 139.9 6.5 572 25564 roll 0.79 - - 2150 - 2.38 0.050 3706 592.9 289.3 - - 1739 - - - - - - - - - - -
25603 136.7 7.6 575 25607 done 0.82 - - 2158 - 2.22 0.030 2298 -634.2 289.3 - - 1740 - - - - - - - - - - -
25939 119.1 4.4 606 25974 roll 0.91 0.12 0.057 2251 775.0 2.35 0.044 3718 604.3 320.7 26.65 0.657 1622 -4.4 0.090 - - - - - - - - -
26005 112.5 10.6 611 26012 done 0.74 0.35 0.127 2159 -262.9 2.25 0.031 2298 -631.1 320.7 - - 1621 - - - - - - - - - - -
26333 92.2 6.0 642 26337 roll 0.98 0.17 0.058 2230 417.6 2.25 0.040 888 -626.7 320.7 - - 1617 - - - - - - - - - - -
26369 89.9 5.5 644 26375 done 1.10 - - 2230 - 2.28 0.035 2299 618.9 321.4 - - 1617 - - - - - - - - - - -
26701 67.8 5.5 667 26705 roll 1.05 - - 2230 - 2.30 0.046 3704 610.9 321.4 - - 1617 - - - - - - - - - - -
26736 65.0 9.0 668 26740 done 0.96 0.12 0.133 2206 -200.0 2.20 0.030 2291 -642.3 321.4 - - 1617 - - - - - - - - - - -
27059 39.5 7.6 684 27063 roll 0.96 - - 2206 - 2.35 0.044 3715 606.0 321.4 - - 1616 - - - - - - - - - - -
27101 36.4 6.8 685 27108 done 0.96 - - 2214 - 2.20 0.028 2301 -642.7 321.4 - - 1616 - - - - - - - - - - -
27421 12.7 7.9 701 27422 done 0.94 - - 2214 - - - 2301 - 321.4 - - 1616 - - - - - - - - - - -
27579 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27580 begin surface coast
27622 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27622 begin surface
SM 2.29 - - - - -8.61 5.72 0.044 105 -368.7 - - 2300 - 323.06 - - 1614 - - - - - - - -