OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 814 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 117.40 of 147.00 AH used of 24V (20.13% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 99.20 of 122.20 AH used of 10V (18.82% remains)
• Surface angle -63.5 deg, depth 2.31 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 314.23, SM_CC=300)
• GPS1 time: 49 s, HDOP was 2.4 m
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 76
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
20 - - - 62 VBD -0.68 - - 97 - - - 2300 - -117.3 -39.58 - 2540 - - - - - - - - - - -
67 3.5 -4.1 2 103 roll -0.68 7.05 0.225 1837 246.8 2.38 0.065 3713 593.7 -117.3 -23.70 - 3411 -36.8 - - - - - - - - - -
264 24.9 -11.5 10 269 done -0.64 0.10 0.119 1861 240.0 2.22 0.029 2294 -639.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
593 57.8 -9.8 26 597 roll -0.64 - - 1862 - 2.25 0.040 891 -623.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
696 67.6 -9.2 30 702 done -0.64 - - 1856 - 2.28 0.036 2303 619.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1019 98.6 -8.7 55 1023 roll -0.64 - - 1856 - 2.25 0.039 891 -627.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1111 107.5 -9.5 63 1115 done -0.64 - - 1850 - 2.30 0.037 2308 616.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1443 136.5 -8.1 93 1447 roll -0.64 - - 1849 - 2.28 0.039 896 -619.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1495 141.5 -8.5 97 1501 done -0.67 - - 1850 - 2.30 0.038 2311 615.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1835 166.9 -8.0 116 1839 roll -0.67 - - 1840 - 2.30 0.052 3708 607.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1915 173.5 -7.6 118 1919 done -0.70 - - 1839 - 2.17 0.028 2301 -648.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2242 197.5 -7.4 129 2245 roll -0.72 - - 1839 - 2.25 0.040 898 -623.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2380 208.4 -7.3 133 2384 done -0.74 - - 1836 - 2.28 0.043 2303 616.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2717 232.0 -6.8 144 2721 roll -0.74 - - 1836 - 2.25 0.047 904 -621.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2782 236.7 -7.7 145 2789 done -0.77 - - 1836 - 2.28 0.038 2311 617.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3098 259.1 -7.1 156 3099 done -0.77 - - 1836 - - - 2312 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3403 280.3 -6.8 166 3407 roll -0.79 - - 1836 - 2.28 0.041 891 -623.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3483 286.0 -7.6 168 3487 done -0.82 - - 1835 - 2.28 0.039 2305 620.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3847 310.2 -6.8 178 3851 roll -0.85 - - 1835 - 2.25 0.041 902 -623.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3893 314.2 -7.9 178 3897 done -0.88 - - 1827 - 2.28 0.044 2306 615.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4209 338.4 -7.7 184 4210 done -0.88 - - 1827 - - - 2307 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4513 361.8 -7.7 189 4514 done -0.88 - - 1826 - - - 2307 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4815 384.4 -7.5 194 4816 done -0.88 - - 1827 - - - 2307 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5118 406.2 -7.1 199 5122 roll -0.88 - - 1827 - 2.30 0.043 905 -609.6 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5159 409.0 -6.8 199 5163 done -0.91 - - 1822 - 2.33 0.038 2305 600.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5481 429.9 -6.5 205 5485 roll -0.91 - - 1812 - 2.35 0.048 3707 596.6 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5505 431.6 -6.7 205 5509 done -0.91 - - 1812 - 2.20 0.030 2300 -639.5 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5850 453.9 -6.4 211 5854 roll -0.91 - - 1812 - 2.28 0.044 902 -613.2 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5890 456.7 -6.9 211 5894 done -0.91 - - 1804 - 2.30 0.045 2307 610.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6213 479.8 -7.2 217 6214 done -0.88 - - 1803 - - - 2308 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6515 504.9 -8.4 222 6519 roll -0.86 - - 1804 - 2.33 0.044 892 -607.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6566 509.7 -8.9 222 6570 done -0.86 - - 1794 - 2.33 0.038 2310 608.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6878 539.2 -9.6 227 6882 roll -0.82 0.10 0.134 1823 290.0 2.35 0.044 901 -599.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6925 543.4 -8.2 227 6929 done -0.86 - - 1821 - 2.30 0.038 2306 610.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7241 567.5 -7.5 233 7242 done -0.86 - - 1821 - - - 2306 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7544 588.2 -6.7 238 7548 roll -0.86 - - 1821 - 2.33 0.048 892 -606.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7613 593.1 -7.1 239 7618 done -0.89 - - 1820 - 2.33 0.042 2306 606.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7975 619.4 -7.3 245 7979 roll -0.91 - - 1820 - 2.35 0.044 894 -600.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8011 622.2 -8.0 245 8015 done -0.94 - - 1811 - 2.33 0.041 2305 605.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8339 646.6 -7.5 251 8343 roll -0.94 - - 1811 - 2.33 0.043 901 -602.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8391 651.0 -8.2 251 8395 done -0.94 - - 1808 - 2.30 0.047 2308 611.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8713 675.9 -7.7 257 8716 roll -0.94 - - 1808 - 2.33 0.049 898 -605.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8771 680.3 -8.0 257 8775 done -0.94 - - 1806 - 2.33 0.039 2310 606.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9083 701.2 -6.6 262 9087 roll -0.94 - - 1807 - 2.30 0.050 898 -613.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9118 703.9 -7.5 262 9123 done -0.94 - - 1800 - 2.33 0.044 2306 604.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9446 726.9 -7.0 268 9447 done -0.94 - - 1800 - - - 2306 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9749 747.3 -6.7 273 9753 roll -0.94 - - 1800 - 2.33 0.046 895 -605.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9791 750.2 -8.0 273 9795 done -0.94 - - 1794 - 2.33 0.038 2302 603.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10113 771.9 -6.6 279 10114 done -0.94 - - 1794 - - - 2302 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10416 789.6 -5.9 284 10420 roll -0.94 - - 1794 - 2.30 0.045 895 -611.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10480 793.6 -6.4 285 10484 done -0.94 - - 1788 - 2.33 0.041 2303 604.3 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10848 817.8 -6.7 291 10850 done -0.91 - - 1788 - - - 2303 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11150 838.7 -6.9 296 11154 roll -0.88 - - 1788 - 2.33 0.044 895 -604.3 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11191 841.7 -7.5 296 11196 done -0.86 0.12 0.124 1815 225.0 2.33 0.039 2304 604.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11515 859.9 -5.6 302 11516 done -0.89 - - 1815 - - - 2305 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11817 877.3 -5.7 307 11821 roll -0.93 - - 1815 - 2.30 0.051 903 -609.6 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11874 881.3 -6.3 307 11880 done -0.96 - - 1809 - 2.33 0.044 2304 601.3 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12186 902.9 -7.0 313 12188 done -0.96 - - 1809 - - - 2304 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12490 922.9 -6.5 318 12494 roll -0.99 0.10 0.077 1756 -530.0 2.38 0.048 895 -592.0 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12558 929.0 -10.0 319 12563 done -0.91 0.17 0.127 1803 276.5 2.38 0.047 2305 592.4 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12920 951.9 -6.2 325 12922 done -0.91 - - 1803 - - - 2305 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13222 970.5 -6.2 330 13224 done -0.91 - - 1803 - - - 2305 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13521 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13521 begin apogee
13531 990.1 6.5 335 13631 done -0.22 0.47 0.106 1958 329.8 - - 2305 - - 97.40 1.276 2930 -4.9 0.426 - - - - - - - - -
13632 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13632 begin climb
13636 991.8 - 336 13748 roll 0.68 0.55 0.067 2154 356.4 2.65 0.054 3703 527.5 117.3 103.60 1.251 2451 -4.6 0.412 - - - - - - - - -
13790 989.8 6.8 338 13795 done 0.49 0.25 0.156 2104 -200.0 2.42 0.034 2304 -578.1 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
14129 973.2 4.9 344 14146 done 0.48 - - 2104 - - - 2304 - 134.6 14.55 1.138 2382 -4.5 0.430 - - - - - - - - -
14433 957.1 5.4 349 14442 roll 0.49 - - 2104 - 2.35 0.053 3714 600.0 138.8 4.70 0.823 2365 -3.6 0.473 - - - - - - - - -
14478 954.1 7.1 349 14483 done 0.44 - - 2113 - 2.25 0.033 2298 -629.3 138.8 - - 2363 - - - - - - - - - - -
14801 934.5 6.1 355 14806 roll 0.40 0.10 0.159 2086 -270.0 2.33 0.050 3717 609.0 138.8 - - 2363 - - - - - - - - - - -
14859 930.7 5.7 355 14865 done 0.40 - - 2094 - 2.25 0.035 2301 -629.3 138.8 - - 2362 - - - - - - - - - - -
15170 912.8 5.7 361 15172 done 0.40 - - 2094 - - - 2301 - 138.8 - - 2362 - - - - - - - - - - -
15475 897.2 5.1 366 15491 roll 0.42 - - 2094 - 2.33 0.054 3710 604.7 150.6 11.15 1.077 2318 -3.9 0.370 - - - - - - - - -
15532 894.1 5.3 366 15547 done 0.41 - - 2104 - 2.22 0.032 2302 -634.2 157.9 8.15 0.999 2287 -3.8 0.383 - - - - - - - - -
15911 874.4 5.2 373 15922 done 0.42 - - 2104 - - - 2302 - 166.9 9.45 1.029 2250 -3.9 0.374 - - - - - - - - -
16213 858.1 5.4 378 16222 roll 0.42 - - 2104 - 2.30 0.054 3714 613.9 170.4 4.25 0.749 2236 -3.3 0.425 - - - - - - - - -
16265 854.8 6.9 378 16269 done 0.40 0.12 0.146 2083 -175.0 2.22 0.037 2303 -635.6 170.4 - - 2235 - - - - - - - - - - -
16582 837.2 5.8 384 16587 roll 0.52 0.10 0.076 2145 620.0 2.30 0.051 890 -614.3 170.4 - - 2234 - - - - - - - - - - -
16678 830.4 7.1 385 16683 done 0.47 0.17 0.136 2098 -276.5 2.30 0.038 2311 617.8 170.4 - - 2234 - - - - - - - - - - -
17014 811.0 5.8 391 17018 roll 0.50 - - 2098 - 2.30 0.054 3712 609.1 170.4 - - 2234 - - - - - - - - - - -
17065 807.2 6.9 391 17069 done 0.50 - - 2107 - 2.22 0.032 2291 -640.1 170.4 - - 2233 - - - - - - - - - - -
17377 788.6 6.0 396 17378 done 0.50 - - 2106 - - - 2291 - 170.4 - - 2233 - - - - - - - - - - -
17679 771.9 5.5 401 17683 roll 0.50 - - 2106 - 2.38 0.051 3717 599.2 171.1 - - 2233 - - - - - - - - - - -
17704 770.3 5.6 401 17708 done 0.50 - - 2117 - 2.22 0.031 2302 -637.4 171.1 - - 2233 - - - - - - - - - - -
18048 750.3 5.9 407 18049 done 0.50 - - 2117 - - - 2302 - 171.1 - - 2233 - - - - - - - - - - -
18351 732.7 5.8 412 18355 roll 0.50 - - 2117 - 2.35 0.050 3718 602.6 171.1 - - 2233 - - - - - - - - - - -
18391 730.1 6.0 412 18396 done 0.45 0.12 0.142 2096 -175.0 2.25 0.039 2299 -630.7 171.1 - - 2232 - - - - - - - - - - -
18714 716.3 4.2 418 18750 done 0.54 - - 2096 - - - 2299 - 208.8 34.50 1.071 2078 -4.5 0.336 - - - - - - - - -
19017 701.3 5.2 423 19032 roll 0.69 0.17 0.053 2184 517.6 2.30 0.054 3713 614.8 218.8 9.80 0.937 2038 -4.1 0.344 - - - - - - - - -
19198 683.8 10.6 425 19203 done 0.52 0.30 0.143 2111 -243.3 2.20 0.032 2302 -641.4 218.8 - - 2036 - - - - - - - - - - -
19527 666.9 4.9 431 19547 roll 0.59 - - 2120 - 2.33 0.045 894 -604.3 235.3 15.45 0.980 1969 -4.3 0.332 - - - - - - - - -
19572 664.4 5.7 431 19577 done 0.65 0.08 0.079 2181 762.5 2.30 0.038 2315 617.8 235.3 - - 1968 - - - - - - - - - - -
19889 635.2 9.5 437 19894 roll 0.54 0.20 0.131 2120 -305.0 2.33 0.048 3717 601.7 235.3 - - 1966 - - - - - - - - - - -
19969 629.1 6.1 438 19973 done 0.54 - - 2127 - 2.22 0.031 2302 -637.4 235.3 - - 1966 - - - - - - - - - - -
20320 608.8 5.7 444 20322 done 0.56 - - 2127 - - - 2302 - 235.3 - - 1965 - - - - - - - - - - -
20622 591.6 5.7 449 20623 done 0.56 - - 2127 - - - 2302 - 235.3 - - 1965 - - - - - - - - - - -
20926 575.5 5.3 454 20935 done 0.59 - - 2127 - - - 2302 - 242.7 7.10 0.815 1941 -3.4 0.269 - - - - - - - - -
21229 559.2 5.3 459 21239 roll 0.63 - - 2137 - 2.33 0.045 892 -605.2 247.5 5.70 0.746 1922 -3.3 0.281 - - - - - - - - -
21259 557.4 6.1 459 21263 done 0.67 - - 2137 - 2.30 0.037 2310 616.5 247.5 - - 1921 - - - - - - - - - - -
21592 537.2 6.1 465 21596 roll 0.67 - - 2136 - 2.30 0.053 3711 609.1 247.5 - - 1919 - - - - - - - - - - -
21620 535.1 7.2 465 21624 done 0.67 - - 2147 - 2.22 0.031 2304 -633.8 247.5 - - 1919 - - - - - - - - - - -
21955 512.8 6.8 471 21956 done 0.67 - - 2147 - - - 2304 - 247.5 - - 1919 - - - - - - - - - - -
22257 491.4 7.1 476 22258 done 0.67 - - 2147 - - - 2304 - 247.5 - - 1919 - - - - - - - - - - -
22561 469.9 7.1 481 22565 roll 0.67 - - 2147 - 2.35 0.048 3717 601.3 247.5 - - 1919 - - - - - - - - - - -
22612 465.6 9.2 481 22617 done 0.62 0.10 0.140 2133 -140.0 2.22 0.031 2302 -637.4 247.5 - - 1918 - - - - - - - - - - -
22926 445.6 6.3 486 22927 done 0.65 - - 2133 - - - 2302 - 247.5 - - 1919 - - - - - - - - - - -
23227 426.8 6.2 491 23228 done 0.67 - - 2134 - - - 2302 - 247.5 - - 1918 - - - - - - - - - - -
23531 410.2 5.4 496 23537 done 0.71 - - 2133 - - - 2302 - 251.7 4.97 0.639 1905 -2.6 0.189 - - - - - - - - -
23834 394.6 5.1 501 23847 done 0.75 0.10 0.064 2198 650.0 - - 2302 - 262.7 11.25 0.791 1860 -4.0 0.225 - - - - - - - - -
24138 366.2 9.8 506 24140 done 0.64 0.22 0.132 2133 -295.5 - - 2302 - 262.7 - - 1857 - - - - - - - - - - -
24440 348.3 5.6 511 24444 roll 0.68 - - 2133 - 2.33 0.048 3708 603.4 262.7 - - 1856 - - - - - - - - - - -
24476 346.1 7.2 511 24480 done 0.68 - - 2141 - 2.20 0.031 2302 -639.1 262.7 - - 1856 - - - - - - - - - - -
24810 325.8 6.1 517 24814 roll 0.68 - - 2151 - 2.30 0.044 896 -611.3 262.7 - - 1856 - - - - - - - - - - -
24834 324.2 5.5 517 24838 done 0.71 - - 2151 - 2.28 0.036 2311 620.6 263.6 - - 1856 - - - - - - - - - - -
25173 300.5 7.1 523 25177 roll 0.71 - - 2151 - 2.30 0.047 3714 610.0 263.6 - - 1856 - - - - - - - - - - -
25252 294.0 7.6 524 25256 done 0.68 - - 2161 - 2.22 0.031 2297 -638.3 263.6 - - 1855 - - - - - - - - - - -
25574 270.9 7.1 535 25575 done 0.65 - - 2161 - - - 2297 - 263.6 - - 1855 - - - - - - - - - - -
25879 249.8 6.8 545 25883 roll 0.65 - - 2161 - 2.30 0.046 3708 613.5 263.6 - - 1855 - - - - - - - - - - -
25915 247.0 7.3 546 25920 done 0.61 0.15 0.117 2130 -206.7 2.22 0.031 2291 -638.3 263.6 - - 1855 - - - - - - - - - - -
26259 227.5 5.8 557 26263 roll 0.67 - - 2138 - 2.25 0.044 894 -620.9 263.6 - - 1855 - - - - - - - - - - -
26288 225.6 5.8 557 26295 done 0.74 0.05 0.050 2195 1140.0 2.28 0.035 2302 617.5 263.6 - - 1855 - - - - - - - - - - -
26603 198.2 8.9 568 26608 roll 0.65 0.17 0.122 2137 -341.2 2.33 0.045 3713 605.6 263.6 - - 1855 - - - - - - - - - - -
26749 188.9 5.1 572 26765 done 0.66 - - 2145 - 2.20 0.031 2302 -641.4 274.5 11.48 0.668 1810 -3.9 0.125 - - - - - - - - -
27074 171.4 5.4 582 27083 roll 0.71 - - 2155 - 2.30 0.048 891 -613.5 277.9 4.10 0.466 1797 -3.2 0.131 - - - - - - - - -
27155 167.3 5.0 584 27177 done 0.78 - - 2155 - 2.28 0.038 2301 618.4 292.6 14.10 0.669 1738 -4.2 0.118 - - - - - - - - -
27486 150.6 5.2 595 27500 roll 0.85 0.10 0.064 2207 520.0 2.33 0.043 891 -605.2 301.2 8.75 0.616 1702 -4.1 0.113 - - - - - - - - -
27522 148.1 6.4 596 27526 done 0.93 - - 2208 - 2.28 0.040 2308 621.5 301.2 - - 1701 - - - - - - - - - - -
27854 124.2 7.0 626 27858 roll 0.98 - - 2212 - 2.28 0.042 895 -619.7 301.2 - - 1700 - - - - - - - - - - -
27880 122.0 6.6 627 27886 done 1.02 - - 2212 - 2.28 0.035 2313 621.9 301.2 - - 1699 - - - - - - - - - - -
28212 100.3 6.0 658 28217 roll 1.10 0.10 0.065 2292 800.0 2.30 0.041 891 -618.3 301.2 - - 1699 - - - - - - - - - - -
28265 95.8 7.7 662 28270 done 0.96 0.30 0.131 2203 -296.7 2.28 0.035 2309 621.9 301.2 - - 1699 - - - - - - - - - - -
28592 78.4 5.1 691 28607 roll 0.97 - - 2204 - 2.28 0.044 3708 613.6 312.6 10.98 0.592 1655 -4.0 0.060 - - - - - - - - -
28671 73.2 5.9 693 28677 done 0.97 - - 2211 - 2.17 0.030 2302 -647.9 312.6 - - 1654 - - - - - - - - - - -
28990 52.4 6.8 709 28991 done 0.97 - - 2211 - - - 2302 - 312.6 - - 1653 - - - - - - - - - - -
29298 30.6 6.8 724 29302 roll 0.97 - - 2211 - 2.30 0.048 3708 611.3 312.6 - - 1653 - - - - - - - - - - -
29321 28.9 7.3 725 29325 done 0.97 - - 2220 - 2.20 0.036 2302 -639.1 312.6 - - 1652 - - - - - - - - - - -
29645 4.3 8.7 741 29649 roll 0.93 - - 2221 - 2.33 0.045 3705 602.1 312.6 - - 1652 - - - - - - - - - - -
29664 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29664 begin surface coast
29671 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29671 begin surface
SM 2.23 - - - - -8.62 5.60 0.035 97 -379.3 - - 2295 - 314.23 - - 1650 - - - - - - - -