OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 810 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 116.80 of 147.00 AH used of 24V (20.55% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 98.74 of 122.20 AH used of 10V (19.20% remains)
• Surface angle -52.2 deg, depth 2.22 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 412.35, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 72
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
21 - - - 63 VBD -0.68 - - 98 - - - 2311 - -117.3 -40.03 - 2511 - - - - - - - - - - -
68 3.6 -6.6 2 104 roll -0.68 7.15 0.231 1841 243.8 2.35 0.058 3717 598.3 -117.3 -23.92 - 3411 -37.6 - - - - - - - - - -
162 13.8 -11.5 5 167 done -0.65 - - 1841 - 2.25 0.029 2296 -631.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
480 50.0 -11.4 20 485 roll -0.59 0.12 0.120 1878 308.3 2.25 0.040 889 -625.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
544 56.1 -8.3 22 550 done -0.64 - - 1876 - 2.30 0.036 2305 615.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
863 82.4 -8.7 39 869 done -0.66 - - 1876 - - - 2305 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1191 106.0 -7.6 70 1195 roll -0.72 0.12 0.052 1785 -758.3 2.28 0.038 887 -621.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1313 121.0 -12.4 80 1318 done -0.62 0.30 0.111 1865 266.7 2.30 0.040 2304 616.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1640 146.0 -6.7 110 1644 roll -0.67 - - 1865 - 2.25 0.040 890 -628.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1681 148.9 -6.7 113 1688 done -0.74 0.10 0.064 1793 -720.0 2.28 0.036 2310 622.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2007 179.8 -9.7 125 2009 done -0.67 0.20 0.119 1853 300.0 - - 2310 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2313 201.1 -6.8 135 2317 roll -0.72 - - 1853 - 2.28 0.041 891 -622.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2371 204.9 -6.9 136 2377 done -0.79 - - 1850 - 2.28 0.036 2307 621.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2686 222.0 -5.1 147 2688 done -0.83 0.12 0.056 1755 -791.7 - - 2307 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
2993 258.5 -12.8 157 2995 done -0.70 0.30 0.115 1849 313.3 - - 2307 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3299 280.2 -6.3 167 3303 roll -0.75 - - 1849 - 2.30 0.041 898 -612.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3345 283.2 -5.9 168 3350 done -0.82 0.10 0.064 1777 -720.0 2.28 0.037 2302 615.8 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3669 314.7 -10.1 177 3674 roll -0.74 0.17 0.117 1839 364.7 2.30 0.043 900 -609.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3707 317.8 -7.8 177 3711 done -0.77 - - 1837 - 2.30 0.044 2309 612.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4035 341.1 -7.1 183 4039 roll -0.80 - - 1837 - 2.30 0.042 897 -613.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4064 343.4 -8.0 183 4068 done -0.84 - - 1836 - 2.30 0.041 2303 611.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4399 370.2 -8.2 189 4401 done -0.87 0.10 0.064 1766 -700.0 - - 2303 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4701 405.8 -12.0 194 4706 roll -0.77 0.20 0.115 1832 330.0 2.33 0.042 901 -601.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4765 411.0 -7.0 195 4769 done -0.80 - - 1825 - 2.28 0.038 2305 615.8 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5139 436.4 -6.7 201 5143 roll -0.80 - - 1825 - 2.25 0.042 899 -624.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5202 441.0 -7.9 201 5208 done -0.80 - - 1822 - 2.30 0.044 2311 613.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5514 464.0 -7.5 207 5518 roll -0.80 - - 1822 - 2.35 0.049 889 -605.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5545 466.6 -8.4 207 5549 done -0.83 - - 1819 - 2.33 0.044 2314 611.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5879 493.1 -7.8 213 5880 done -0.83 - - 1819 - - - 2314 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6181 513.6 -6.7 218 6185 roll -0.83 - - 1819 - 2.35 0.044 892 -605.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6227 516.9 -7.2 218 6231 done -0.83 - - 1810 - 2.30 0.040 2302 613.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6543 537.7 -6.5 224 6547 roll -0.83 - - 1810 - 2.30 0.044 899 -610.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6585 540.4 -6.7 224 6589 done -0.83 - - 1808 - 2.33 0.042 2304 603.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6906 560.3 -6.2 230 6908 done -0.83 - - 1808 - - - 2305 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7210 580.4 -6.7 235 7214 roll -0.83 - - 1808 - 2.33 0.048 894 -605.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7239 582.5 -7.7 235 7243 done -0.83 - - 1798 - 2.30 0.041 2311 616.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7579 607.4 -7.3 241 7580 done -0.83 - - 1799 - - - 2312 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7882 630.2 -7.5 246 7886 roll -0.83 - - 1799 - 2.35 0.047 891 -604.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7933 634.4 -8.0 246 7938 done -0.83 0.10 0.128 1820 210.0 2.33 0.043 2310 609.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8246 654.5 -6.4 251 8250 roll -0.86 - - 1821 - 2.33 0.047 900 -605.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8315 659.1 -6.2 252 8319 done -0.91 - - 1821 - 2.30 0.040 2305 610.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8678 678.6 -5.3 258 8682 roll -0.94 0.10 0.065 1758 -630.0 2.33 0.043 897 -604.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8730 682.7 -8.5 258 8735 done -0.86 0.22 0.118 1819 277.3 2.33 0.039 2307 605.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9041 700.3 -5.5 263 9043 done -0.89 - - 1819 - - - 2307 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9345 718.5 -6.0 268 9349 roll -0.93 - - 1820 - 2.33 0.051 901 -603.4 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9381 721.0 -7.0 268 9386 done -0.97 0.12 0.058 1750 -583.3 2.33 0.043 2306 603.0 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9709 753.3 -10.0 274 9714 roll -0.86 0.17 0.124 1802 305.9 2.35 0.050 3714 599.1 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9749 756.7 -7.8 274 9753 done -0.88 - - 1802 - 2.28 0.038 2296 -621.9 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10072 778.4 -6.7 280 10076 roll -0.88 - - 1802 - 2.33 0.048 888 -604.3 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10112 781.6 -7.2 280 10116 done -0.88 - - 1795 - 2.33 0.038 2303 607.3 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10434 804.3 -7.1 286 10435 done -0.88 - - 1795 - - - 2303 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10737 825.2 -6.9 291 10741 roll -0.88 - - 1795 - 2.30 0.047 901 -609.6 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10789 829.1 -7.8 291 10793 done -0.88 - - 1789 - 2.35 0.044 2309 599.1 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11101 852.7 -7.6 296 11103 done -0.86 0.10 0.130 1818 290.0 - - 2309 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11404 871.1 -6.0 301 11408 roll -0.90 - - 1818 - 2.35 0.048 898 -600.4 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11462 875.0 -6.6 301 11468 done -0.95 - - 1811 - 2.35 0.043 2314 602.6 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11774 895.3 -6.6 307 11776 done -0.97 0.08 0.089 1763 -600.0 - - 2314 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12078 919.8 -8.2 312 12082 roll -0.90 0.15 0.123 1808 300.0 2.33 0.044 902 -606.0 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12129 923.4 -6.2 312 12133 done -0.93 - - 1808 - 2.33 0.045 2303 601.3 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12442 941.2 -5.7 317 12446 roll -0.95 - - 1808 - 2.35 0.048 894 -599.6 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12477 943.6 -6.4 317 12481 done -0.98 - - 1808 - 2.38 0.045 2308 594.1 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12805 964.4 -6.4 323 12809 roll -0.98 - - 1808 - 2.38 0.049 892 -595.0 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12852 967.8 -7.1 323 12857 done -1.00 0.10 0.074 1764 -440.0 2.38 0.040 2311 596.2 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
13103 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13103 begin apogee
13113 990.2 8.9 328 13213 done -0.22 0.60 0.112 1953 315.0 - - 2311 - - 97.22 1.274 2930 -4.9 0.417 - - - - - - - - -
13214 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13214 begin climb
13218 992.4 - 329 13326 done 0.68 0.55 0.070 2148 354.5 - - 2311 - 117.3 103.88 1.248 2452 -4.6 0.402 - - - - - - - - -
13586 981.5 4.9 335 13604 done 0.60 - - 2148 - - - 2311 - 135.2 15.40 1.147 2379 -4.7 0.446 - - - - - - - - -
13888 965.3 5.3 340 13897 done 0.50 0.15 0.146 2108 -266.7 - - 2311 - 141.4 6.32 0.950 2354 -4.0 0.442 - - - - - - - - -
14191 953.4 3.9 345 14240 roll 0.56 - - 2109 - 2.40 0.051 3705 580.8 190.4 43.58 1.219 2153 -4.6 0.397 - - - - - - - - -
14267 949.9 5.2 346 14281 done 0.57 - - 2116 - 2.25 0.036 2309 -620.4 199.0 9.15 1.035 2118 -3.8 0.386 - - - - - - - - -
14627 930.1 5.6 352 14628 done 0.57 - - 2117 - - - 2309 - 199.0 - - 2112 - - - - - - - - - - -
14930 910.6 6.5 357 14934 roll 0.57 - - 2117 - 2.30 0.052 3713 610.4 199.0 - - 2112 - - - - - - - - - - -
14966 908.0 7.3 357 14970 done 0.55 - - 2126 - 2.22 0.036 2302 -635.6 199.0 - - 2111 - - - - - - - - - - -
15299 886.0 6.5 363 15303 roll 0.55 - - 2126 - 2.38 0.050 3720 595.8 199.0 - - 2110 - - - - - - - - - - -
15329 883.7 7.8 363 15334 done 0.51 0.12 0.149 2105 -175.0 2.28 0.033 2291 -626.8 199.0 - - 2110 - - - - - - - - - - -
15669 864.0 5.7 369 15673 roll 0.54 - - 2114 - 2.30 0.048 896 -606.5 199.0 - - 2110 - - - - - - - - - - -
15699 862.2 5.5 369 15703 done 0.59 - - 2114 - 2.30 0.039 2314 616.5 199.0 - - 2109 - - - - - - - - - - -
16033 841.6 6.1 375 16037 roll 0.59 - - 2114 - 2.33 0.052 3714 600.9 199.0 - - 2109 - - - - - - - - - - -
16084 837.9 7.6 375 16088 done 0.56 - - 2124 - 2.22 0.032 2303 -635.6 199.0 - - 2108 - - - - - - - - - - -
16396 818.3 6.2 380 16398 done 0.56 - - 2124 - - - 2302 - 199.0 - - 2108 - - - - - - - - - - -
16699 801.3 5.5 385 16703 roll 0.57 - - 2124 - 2.35 0.050 3714 600.9 199.3 - - 2108 - - - - - - - - - - -
16745 798.3 7.4 385 16749 done 0.52 - - 2134 - 2.25 0.032 2293 -631.6 199.3 - - 2108 - - - - - - - - - - -
17063 779.5 5.9 391 17065 done 0.49 0.12 0.144 2101 -275.0 - - 2293 - 199.3 - - 2108 - - - - - - - - - - -
17366 764.7 4.9 396 17386 roll 0.56 - - 2101 - 2.38 0.049 3710 595.4 216.9 15.48 1.051 2045 -4.1 0.326 - - - - - - - - -
17410 762.2 5.6 396 17415 done 0.61 0.10 0.062 2166 650.0 2.25 0.031 2297 -628.0 216.9 - - 2044 - - - - - - - - - - -
17728 734.5 9.0 402 17730 done 0.52 0.20 0.132 2109 -285.0 - - 2297 - 216.9 - - 2042 - - - - - - - - - - -
18030 716.4 5.8 407 18031 done 0.56 - - 2110 - - - 2297 - 216.9 - - 2042 - - - - - - - - - - -
18333 699.7 5.6 412 18335 done 0.60 0.08 0.077 2167 712.5 - - 2297 - 216.9 - - 2041 - - - - - - - - - - -
18636 675.9 7.9 417 18641 roll 0.51 0.20 0.128 2104 -315.0 2.38 0.047 3714 595.4 216.9 - - 2041 - - - - - - - - - - -
18666 673.7 7.4 417 18670 done 0.51 - - 2113 - 2.25 0.031 2297 -629.8 216.9 - - 2041 - - - - - - - - - - -
19000 656.0 5.3 423 19008 done 0.56 - - 2113 - - - 2297 - 223.4 6.47 0.836 2020 -3.2 0.280 - - - - - - - - -
19303 640.0 5.3 428 19310 done 0.61 - - 2113 - - - 2297 - 228.2 5.85 0.795 2000 -3.4 0.303 - - - - - - - - -
19607 625.0 4.9 433 19630 roll 0.68 0.12 0.058 2190 641.7 2.42 0.048 3710 583.9 245.1 16.30 0.963 1931 -4.2 0.302 - - - - - - - - -
19655 620.6 10.1 433 19660 done 0.52 0.32 0.143 2110 -250.0 2.25 0.032 2306 -624.0 245.1 - - 1930 - - - - - - - - - - -
19972 603.0 5.3 439 19986 roll 0.59 - - 2118 - 2.38 0.052 887 -596.2 251.2 6.65 0.811 1905 -3.8 0.307 - - - - - - - - -
20012 600.7 6.0 439 20017 done 0.68 0.10 0.067 2189 710.0 2.30 0.038 2317 621.7 251.2 - - 1905 - - - - - - - - - - -
20341 569.2 9.8 445 20345 roll 0.56 0.22 0.131 2118 -322.7 2.28 0.052 3707 609.6 251.2 - - 1904 - - - - - - - - - - -
20398 565.2 6.3 445 20404 done 0.58 - - 2127 - 2.20 0.031 2299 -640.0 251.2 - - 1904 - - - - - - - - - - -
20712 549.7 4.9 451 20732 roll 0.63 - - 2127 - 2.33 0.048 3714 607.3 267.7 15.90 0.917 1838 -4.2 0.274 - - - - - - - - -
20762 546.7 7.0 451 20766 done 0.66 - - 2136 - 2.22 0.031 2296 -638.7 267.7 - - 1837 - - - - - - - - - - -
21074 529.0 5.7 456 21077 roll 0.66 - - 2146 - 2.25 0.046 893 -623.6 267.7 - - 1835 - - - - - - - - - - -
21099 527.4 6.6 456 21103 done 0.70 - - 2146 - 2.25 0.043 2303 626.7 267.7 - - 1834 - - - - - - - - - - -
21443 502.7 7.3 462 21447 roll 0.70 - - 2146 - 2.30 0.049 3711 612.2 267.7 - - 1834 - - - - - - - - - - -
21494 498.3 8.2 462 21499 done 0.67 - - 2156 - 2.22 0.034 2305 -633.3 267.7 - - 1834 - - - - - - - - - - -
21807 474.5 7.6 467 21808 done 0.65 - - 2156 - - - 2305 - 267.7 - - 1834 - - - - - - - - - - -
22109 453.0 7.0 472 22113 roll 0.62 - - 2156 - 2.30 0.048 3706 609.1 267.7 - - 1834 - - - - - - - - - - -
22138 450.8 8.3 472 22143 done 0.58 0.15 0.130 2125 -206.7 2.20 0.031 2294 -641.8 267.7 - - 1833 - - - - - - - - - - -
22477 433.7 5.0 478 22496 roll 0.65 - - 2134 - 2.30 0.051 891 -610.0 283.5 14.57 0.842 1774 -4.0 0.229 - - - - - - - - -
22512 431.8 5.9 478 22516 done 0.72 0.08 0.073 2193 737.5 2.28 0.041 2303 619.3 283.5 - - 1772 - - - - - - - - - - -
22845 397.9 10.6 484 22850 roll 0.62 0.17 0.131 2137 -329.4 2.33 0.050 3705 601.7 283.5 - - 1771 - - - - - - - - - - -
22920 391.4 7.6 485 22924 done 0.62 - - 2145 - 2.22 0.031 2300 -632.9 283.5 - - 1771 - - - - - - - - - - -
23276 368.0 6.3 491 23280 roll 0.62 - - 2145 - 2.30 0.047 3712 613.9 283.5 - - 1770 - - - - - - - - - - -
23310 365.7 6.4 491 23314 done 0.62 - - 2155 - 2.22 0.037 2304 -634.2 283.5 - - 1770 - - - - - - - - - - -
23643 346.6 5.7 497 23647 roll 0.62 - - 2165 - 2.28 0.045 895 -618.0 283.5 - - 1770 - - - - - - - - - - -
23673 344.9 5.3 497 23684 done 0.63 0.12 0.114 2132 -275.0 2.28 0.041 2307 619.3 289.4 6.15 0.669 1751 -3.1 0.175 - - - - - - - - -
24013 328.0 4.9 503 24038 roll 0.72 0.10 0.064 2201 690.0 2.33 0.051 3708 601.3 307.6 17.62 0.783 1675 -4.3 0.199 - - - - - - - - -
24109 318.5 13.4 504 24114 done 0.61 0.28 0.130 2132 -246.4 2.20 0.031 2299 -640.5 307.6 - - 1674 - - - - - - - - - - -
24448 298.6 5.7 510 24452 roll 0.69 - - 2140 - 2.25 0.044 891 -625.8 307.6 - - 1672 - - - - - - - - - - -
24485 296.4 6.5 511 24490 done 0.78 0.10 0.065 2213 730.0 2.25 0.035 2316 633.3 307.6 - - 1671 - - - - - - - - - - -
24823 261.5 10.2 522 24828 roll 0.66 0.20 0.133 2148 -325.0 2.30 0.046 3716 608.7 307.6 - - 1671 - - - - - - - - - - -
24882 256.6 7.1 523 24888 done 0.69 - - 2155 - 2.25 0.031 2293 -632.4 307.6 - - 1670 - - - - - - - - - - -
25197 237.4 6.0 534 25201 roll 0.72 - - 2165 - 2.28 0.044 896 -612.7 307.6 - - 1670 - - - - - - - - - - -
25228 235.4 6.8 535 25233 done 0.76 - - 2165 - 2.28 0.037 2301 616.2 307.6 - - 1670 - - - - - - - - - - -
25565 212.4 6.9 546 25569 roll 0.76 - - 2164 - 2.30 0.047 3711 613.0 307.6 - - 1670 - - - - - - - - - - -
25634 206.6 8.6 548 25638 done 0.76 - - 2174 - 2.22 0.031 2298 -636.5 307.6 - - 1670 - - - - - - - - - - -
25972 184.5 5.7 559 25973 done 0.76 - - 2174 - - - 2298 - 307.6 - - 1670 - - - - - - - - - - -
26277 164.2 6.9 569 26280 roll 0.76 - - 2184 - 2.28 0.044 896 -614.9 307.6 - - 1669 - - - - - - - - - - -
26295 162.7 7.7 569 26299 done 0.76 - - 2184 - 2.28 0.035 2314 621.9 307.6 - - 1669 - - - - - - - - - - -
26622 134.4 7.2 590 26627 done 0.76 - - 2184 - - - 2314 - 307.6 - - 1669 - - - - - - - - - - -
26949 115.9 4.4 621 26984 roll 0.80 - - 2184 - 2.30 0.045 3708 606.1 340.5 28.70 0.657 1541 -4.5 0.087 - - - - - - - - -
27022 111.7 7.6 627 27026 done 0.83 - - 2192 - 2.22 0.030 2292 -637.8 340.5 - - 1540 - - - - - - - - - - -
27349 92.3 6.0 657 27350 done 0.87 - - 2192 - - - 2291 - 340.5 - - 1537 - - - - - - - - - - -
27664 67.9 7.7 680 27665 done 0.94 - - 2192 - - - 2291 - 340.5 - - 1536 - - - - - - - - - - -
27973 50.5 5.7 695 27977 roll 0.98 - - 2192 - 2.35 0.045 3711 604.3 340.5 - - 1536 - - - - - - - - - - -
27997 48.7 6.7 696 28002 done 1.05 0.10 0.064 2269 770.0 2.20 0.030 2303 -640.0 340.5 - - 1536 - - - - - - - - - - -
28321 11.8 12.1 712 28326 roll 0.92 0.20 0.130 2203 -330.0 2.40 0.054 3704 583.8 340.5 - - 1536 - - - - - - - - - - -
28417 7.9 1.0 716 28480 VBD 1.09 0.10 0.061 2280 770.0 2.25 0.031 2302 -623.1 474.2 57.00 0.584 1255 -4.9 0.007 - - - - - - - - -
28481 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28481 begin surface coast
28498 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28498 begin surface
SM 1.78 - - - - -8.62 5.75 0.034 97 -379.7 - - 2299 - 412.35 - - 1249 - - - - - - - -